基于Solid works的履带式机器人设计.pdf
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1、 年第 期基于S o l i dw o r k s的履带式机器人设计刘智豪,周瑜哲,高瑞涛,汪金豪,党司凡(陕西国防工业职业技术学院 智能制造学院,陕西 西安 )摘要:现如今城市进程发展迅速,高层建筑不断增加,高楼幕墙的清洗问题随之而来,传统的人工清洗危险系数高、清洗成本大、清洗效率低.针对这些问题,本文介绍一款履带式幕墙清洗机器人,使用S o l i dW o r k s 软件建立起了履带式幕墙清洗机器人的驱动单元、抽水及蓄水单元、吸附单元、清洗单元、卷扬机单元、设备主体几部分的三维模型,可实现幕墙清洗机器人的移动、吸附、清洗三大功能.本设计以高楼幕墙清洁为前提,布局设计合理,功能齐全,材料
2、经济轻便、运行安全稳定,是一款高效可靠的幕墙清洗机器人.关键词:履带;吸附式;清洗机器人;卷扬机;S o l i dW o r k s中图分类号:TH 文献标识码:A文章编号:X()D e s i g no fC r a w l e rT y p eR o b o tB a s e do nS o l i dW o r k sL i uZ h i h a o,Z h o uY u z h e,G a oR u i t a o,W a n gJ i n h a o,D a n gS i f a n(S c h o o l o f I n t e l l i g e n tM a n u f a
3、c t u r i n g S h a a n x i I n s t i t u t eo fD e f e n s e I n d u s t r ya n dT e c h n o l o g y,S h a a n x iX i a n ,C h i n a)A b s t r a c t:N o w a d a y s,t h eu r b a np r o c e s si sd e v e l o p i n gr a p i d l y,h i g h r i s eb u i l d i n g sa r ei n c r e a s i n g,a n dt h ec l
4、e a n i n gp r o b l e mo fh i g h r i s ec u r t a i nw a l l sf o l l o w s,a n dt h et r a d i t i o n a lm a n u a lc l e a n i n gh a sah i g hr i s kf a c t o r,h i g hc l e a n i n gc o s t a n d l o wc l e a n i n ge f f i c i e n c y I nv i e wo f t h e s ep r o b l e m s,t h i sp a p e r i
5、 n t r o d u c e s ac r a w l e r c u r t a i nw a l l c l e a n i n g r o b o t,a n du s e sS o l i dW o r k s s o f t w a r e t oe s t a b l i s ha t h r e e d i m e n s i o n a lm o d e l o f t h ed r i v eu n i t,p u m p i n ga n ds t o r a g eu n i t,a d s o r p t i o nu n i t,c l e a n i n gu
6、n i t,h o i s tu n i ta n de q u i p m e n tb o d yo f t h ec r a w l e rc u r t a i nw a l l c l e a n i n gr o b o t,w h i c hc a nr e a l i z e t h e t h r e e f u n c t i o n so fm o v i n g,a d s o r p t i o na n dc l e a n i n go f t h ec u r t a i nw a l lc l e a n i n gr o b o t T h i sd e s
7、 i g n i sb a s e do n t h ep r e m i s eo f c l e a nc u r t a i nw a l l o f h i g h r i s eb u i l d i n g s,r e a s o n a b l e l a y o u td e s i g n,c o m p l e t e f u n c t i o n s,e c o n o m i c a l a n d l i g h tm a t e r i a l s,s a f ea n ds t a b l eo p e r a t i o n K e yw o r d s:C
8、r a w l e r;A d s o r p t i o nt y p e;C l e a n i n gr o b o t s;W i n d l a s s;S o l i dW o r k s基金项目:陕西国防工业职业技术学院 年度科研项目(G f y )作者简介:刘智豪()男,硕士,陕西西安人,陕西国防工业职业技术学院,助教,研究方向为机械结构创新设计.引言现如今高层建筑普遍使用建筑玻璃幕墙来替代墙壁材料,用于清洗玻璃幕墙的方式主要是清洁人员借助升降平台吊篮装置完成清洁工作,这种清洁方式的优点是操作简单、容易实现,但是劳动强度高、效率低,且属于高空作业,存在很大的安全隐患 .针对当前
9、玻璃幕墙清洗现状,我国各大专业院校技术人员进行了系统深入分析研究.肖文武提出并设计了一款采用柔性吸盘实现吸附的交替移动腿式玻璃幕墙清洁机器人,采用吸盘组抗倾覆实验,结合A d a m s软件对优化前后三种吸附工况进行平稳性仿真分析,验证了吸附工况模型简化的合理性.贺利乐等人设计了一种双轮驱动多吸盘玻璃幕墙清洗机器人的爬行机构,建立了机器人的动力学模型,分析了机器人吸附力和驱动轮驱动力矩其仿真结果验证了动力学模型的正确性,同时验证了机器人具有在平滑壁面上稳定移动的能力.两人的研究证实了机器人可以在幕墙稳定吸附移动的可行性.闫好萱等人针对高空玻璃幕墙清洗现状,提出了一种仿生蜘蛛爬壁机器人结构.采用
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