基于RobotStudio的煤矸石视觉分拣系统仿真.pdf
《基于RobotStudio的煤矸石视觉分拣系统仿真.pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《基于RobotStudio的煤矸石视觉分拣系统仿真.pdf(3页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、2012023 年第 8 期 魏 亮等:基于 RobotStudio 的煤矸石视觉分拣系统仿真基于 RobotStudio 的煤矸石视觉分拣系统仿真魏 亮 马慧娟(鹤壁职业技术学院,河南 鹤壁 458030)摘 要 为了提高视觉机器人系统在传统煤矸石分拣中的应用效率,提出一种基于RobotStudio的仿真方法,可以在离线状态下对不同的机器人运动算法、运行程序和执行轨迹进行仿真验证。结果表明,使用该仿真方法可以优化机器人运动节拍,减少现场调试作业时间,提高整体生产效率。关键词 煤矸石分拣;工业机器人;仿真;RobotStudio中图分类号 TP273 文献标识码 A doi:10.3969/j
2、.issn.1005-2801.2023.08.064Simulation of Coal Gangue Visual Sorting System Based on RobotStudioWei Liang Ma Huijuan(Hebi College of Vocation and Technology,Henan Hebi 458030)Abstract:In order to improve the application efficiency of visual robot system in traditional coal gangue sorting,a simulation
3、 method based on RobotStudio is proposed,which can simulate and verify different robot motion algorithms,running programs,and execution trajectories under offline state.The results show that using this simulation method can optimize the robot motion rhythm,reduce on-site debugging operation time,and
4、 improve overall production efficiency.Key words:coal gangue sorting;industrial robot;simulation;RobotStudio收稿日期 2023-01-14基金项目 河 南 省 高 等 教 育 教 学 改 革 研 究 与 实 践 项 目(2021SJGLX676)作者简介 魏亮(1989),男,河南鹤壁人,2015 年毕业于辽宁石油化工大学控制工程专业,硕士研究生,工程师,助教,主要从事工业机器人和自动化的研究工作。魏 亮等:基于 RobotStudio 的煤矸石视觉分拣系统仿真进入“十四五”阶段,我国作
5、为负责任的能源大国提出“碳达峰”、“碳中和”的要求,作为我国主要基础能源来源的煤炭行业,加快行业智能化部署,提高整体能源利用率势在必行。煤炭行业的“十四五”规划中更是明确要求原煤入选率达到85%以上,对我国原煤入选率提高有确切的需求。以往的传统洗煤流程采用人工的方式进行分拣,效率低,且工作污染大,精度低,重复体力劳动极易引发工人疲劳1。在煤矸石的分选流程中引入搭配视觉系统的工业机器人系统,不仅效率有所提高,也极大改善一线工人工作环境2。由于煤矸石分拣现场机器人直接操作不便,为方便优化视觉选煤机器人的运行程序和运动轨迹规划、提高煤矸石分拣执行机构效率,本文设计了一种基于 RobotStudio的
6、虚拟机器人煤矸石分拣系统平台,方便对不同的机器人运动算法、机器人执行轨迹设计进行仿真,以减少现场调试作业时间,提高整体生产效率。1 搭建 RobotStudio 仿真系统1.1 搭建仿真工作站模型完整的视觉机器人煤矸石分拣系统包括上料机、传送带、工业相机、传感器、机器人以及配套的矸石处理运送系统,RobotStudio 支持外部模型导入,除机器人本体外的其他设备模型一般由三维建绘制完毕后,保存为可识别的文件格式,导入系统后进行布局规划。1.2 动态 SMART 组件设计RobotStudio 中 SMART 组件是实现仿真系统的关键,具有动画显示、传感器、逻辑运算等功能,同时可以附加信号点位模
7、拟电磁阀开关等数字量控制信号3。使用 SMART 组件可以实现仿真系统中的动态运动效果。本文使用 SMART 组件进行物料传输系统和机器人抓取系统的仿真模拟。1.2.1 传送系统 SMART 组件的工作流程在 RobotStudio 自带的模型库有长度和宽度自由调节的基础传送带模型,在无特殊情况下,使用2022023 年第 8 期该模型可以实现场景的快速部署。在传送带模型的基础上新建 SMART 组件实现对物料传送的动态仿真。在 传 送 系 统 的 SMART 组 件 中,需 添 加 源(Source)、队列(Queue)、直线运动器(LinearMover)、面传感器(PlaneSensor
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 基于 RobotStudio 煤矸石 视觉 分拣 系统 仿真
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【自信****多点】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【自信****多点】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。