DB4403∕T 360-2023 智能网联汽车自动泊车系统技术要求(深圳市).pdf
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1、ICS 43.020CCS T 40DB4403深圳市地方标准DB4403/T 3602023智能网联汽车自动泊车系统技术要求Technical requirements of automated parking system for intelligentand connected vehicles2023-08-22 发布2023-09-01 实施深圳市市场监督管理局发 布DB4403/T 3602023I目次前言.1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14总体要求.45动态驾驶任务执行.66动态驾驶任务后援.67人机交互.98自检要求.129系统状态转换要求.1210说明书.121
2、1性能要求.13附录 A(规范性)智能网联汽车自动泊车系统试验方法.21DB4403/T 3602023前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件以推荐性国家标准智能网联汽车自动泊车系统性能要求与试验方法(草案)(2022年6月版本)为基础制定,主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。本文件起草单位:深圳市工业和信息化局。DB4403/T 36020231智能网联汽车自动泊车系统技术要求1范围本文件规定了智能网联汽车自动泊车系统管理总体要求、动态驾驶任务执行要求、动态驾驶任务后援要
3、求、人机交互要求、自检要求、系统状态转换要求、说明书和性能要求。本文件适用于装备自动泊车功能的M1类车辆。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB 5768.3道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线GB/T 24720交通锥JT/T 7132008路面橡胶减速带DB4403/T 359.12023智能网联汽车自动驾驶系统技术要求第1部分:高速公路及快速路自动驾驶ISO 192062道路车辆主动安全功能评估用目标车辆易受伤害的道路使
4、用者和其他物体的试验装置用于评估主动安全功能第2部分:行人目标要求(Road vehiclesTest devices fortarget vehicles,vulnerable road users and other objects,for assessment of active safetyfunctionsPart 2:Requirements for pedestrian targets)ISO 192063道路车辆主动安全功能评估用目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置第3部分:乘用车三维目标要求(Road vehiclesTest devices for target
5、 vehicles,vulnerable road users and other objects,for assessment of active safety functionsPart3:Requirements for passenger vehicle 3D targets)ISO 192064道路车辆主动安全功能评估用目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置第4部分:自行车驾驶员目标要求(Road vehiclesTest devices for targetvehicles,vulnerable road users and other objects,for asses
6、sment of active safetyfunctionsPart 4:Requirements for bicyclist targets)3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动泊车功能automated parking function在设计运行条件(3.6)下能够持续执行全部动态驾驶任务(3.7),能自动识别可用车位,并完成泊入和泊出车位的功能。3.2自动泊车系统automated parking system;APSDB4403/T 36020232实现自动泊车功能的硬件和软件所共同组成的系统。3.3自动驾驶功能automated driving feature驾驶自动
7、化系统在特定的设计运行条件(3.6)下代替驾驶员持续自动地执行全部动态驾驶任务(3.7)的功能。来源:DB4403/T 359.12023,3.13.4自动驾驶系统automated driving system实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。来源:DB4403/T 359.12023,3.23.5设计运行范围operational design domain;ODD驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。注:典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。来源:GB/T 404292021,2.113.6设计运行条件operational design cond
8、ition;ODC驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。注:设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。来源:DB4403/T 359.12023,3.43.7动态驾驶任务dynamic driving task;DDT除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为。注1:动态驾驶任务包括但不限于:车辆横向运动控制,车辆纵向运动控制,对目标和事件进行探测并进行适当响应,驾驶决策。注2:策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。注3:动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。来源:DB4403/T 359.12023,3
9、.53.8最小风险策略minimal risk maneuver;MRM驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务(3.7)时,所采取的使车辆达到最小风险状态(3.9)的措施。来源:GB/T 404292021,2.93.9最小风险状态minimal risk condition;MRC车辆事故风险可接受的状态。来源:GB/T 404292021,2.83.10动态驾驶任务后援dynamic driving task fallback当发生即将超出设计运行范围(3.5)、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件(3.6)的情况时,由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略(3.8
10、)的后备支援行为。来源:GB/T 404292021,2.103.11DB4403/T 36020233介入请求request to intervene驾驶自动化系统请求动态驾驶任务(3.7)后援用户执行接管的通知。来源:GB/T 404292021,2.133.12接管take over动态驾驶任务后援(3.10)用户响应介入请求(3.11),从驾驶自动化系统获得车辆驾驶权的行为。来源:GB/T 404292021,2.143.13用户user与驾驶自动化相关的人类角色的统称。来源:GB/T 404292021,2.173.14驾驶员driver对于某个具体的车辆,实时执行部分或全部动态驾驶
11、任务(3.7)和/或接管的用户。来源:GB/T 404292021,2.17.13.15自动驾驶数据记录系统data storage system for automated driving DSSAD装备在具备自动驾驶功能的车辆上,在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、记录和存储数据功能并支持读取记录数据的系统。来源:DB4403/T 359.12023,3.143.16未激活状态deactive state自动泊车系统(3.2)未执行车辆横向运动控制或车辆纵向运动控制的状态。3.17未就绪状态not ready state自动泊车系统(3.2)不可被激活的未激活状态。3.18就绪状态rea
12、dy state自动泊车系统(3.2)可被激活的未被激活状态。3.19激活状态active state自动泊车系统(3.2)执行车辆横向运动控制和车辆纵向运动控制的状态。3.20车辆严重失效severe vehicle failure任何影响自动泊车系统(3.2)执行动态驾驶任务(3.7)能力且影响车辆手动操作的车辆失效。示例:电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。3.21计划接管事件planned takeover event自动泊车系统(3.2)预先知晓并需要发出介入请求(3.11)的事件。3.22干预intervene用户主动通过系统已明确的有效方式影响驾驶自动化系统执行动态驾驶任务(3
13、.7)的行为。DB4403/T 360202343.23自动泊车系统严重失效severe APS failure针对ADS必要部件的一种发生概率非常低但影响ADS安全运行的失效。3.24巡航cruise自动泊车系统(3.2)控制车辆调整车速以适应交通状况的功能。3.25通车道traffic lane停车区域中,用以供车辆通行的道路。3.26边界车辆bordering vehicle用于限制停车位边界的车辆。3.27停车位边界线parking slot defining line地面上用于标识停车位边界的标线。3.28车位线车位parking spot by marking line由停车位边界
14、线(3.34)围成的停车位。注:停车位包括车位线垂直车位、车位线平行车位和车位线倾斜车位。3.29空间车位parking spot by bordering vehicle由边界车辆围成的停车位。注:停车位包括空间垂直车位、空间平行车位和空间倾斜车位。3.30垂直车位perpendicular parking spot车辆垂直于通车道方向停放的停车位。3.31平行车位parallel parking spot车辆平行于通车道方向停放的停车位。3.32倾斜车位diagonal parking spot车辆与通车道方向成30、45或60夹角停放的停车位。3.33车辆侧边缘线vehicle side
15、 edge line车轮不发生偏转时,车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接地点的连线。3.34泊车管理系统parking management system通过智能设施、云服务平台等搭建的对带有自动泊车功能的车辆进行调度和远程协助的管理系统。4总体要求4.1自动泊车系统分为类系统和类系统。其中,类系统应具备识别可用停车位,并完成自动泊入和泊出车位的功能,类系统除具备类系统的功能外,还应具备巡航功能,具体要求见表 1。DB4403/T 36020235表1系统分类系统类型系统能力要求备注障碍物识别及应对停车位识别泊车巡航类系统必备必备必备见表A.1类系统必备必备必备必备见表A.2
16、注:巡航能力至少包括直道、弯道、交叉路口、道闸等,具体根据制造商声明的ODC。4.2自动泊车系统泊入和泊出停车位类型要求见表 2。表2系统支持停车位类型分类车位类型系统能力车位线车位车位线垂直车位支持车位线平行车位支持车位线倾斜车位支持空间车位空间垂直车位至少支持两种空间平行车位空间倾斜车位4.3自动泊车系统应具有明确的设计运行条件。4.4自动泊车系统应仅允许在其设计运行条件下被激活。4.5自动泊车系统应具备充分的 OEDR 能力,支持其安全地执行全部 DDT。4.6自动泊车系统应及时响应用户的有效操作。若用户的操作将导致紧迫的碰撞风险,自动泊车系统可根据制造商声明的方式暂缓响应或抑制用户的操
17、作。若自动泊车系统具备暂缓响应或抑制用户操作的功能,应具有明确的条件。4.7自动泊车系统应执行适当的控制策略处理可合理预见的用户误用。4.8自动泊车系统应持续执行自检,以检测自动泊车系统是否存在失效,并确认自动泊车系统能执行全部 DDT。4.9自动泊车系统在激活状态下,应执行全部 DDT,且不应造成不合理的安全风险。4.10自动泊车系统在激活状态下,执行 DDT 应符合道路交通规定及其他道路使用者的预期。4.11自动泊车系统在激活状态下,对于支持驾驶员恢复人工驾驶所需的装置或系统,应确认该装置或系统是否处于适合人工驾驶的运行状态。若相关装置或系统处于不适当的运行状态,自动泊车系统应执行合理的控
18、制策略。注:所需的装置或系统包括除雾装置、挡风玻璃雨刷器、照明装置等。4.12自动泊车系统在激活状态下,不应导致任何可合理预见且可预防的碰撞事故。4.13自动泊车系统在激活状态下,当碰撞事故不可避免时,自动泊车系统应执行合理控制策略降低事故伤害或损失。4.14自动泊车系统在激活状态下,当检测到车辆发生碰撞事故后,除制造商声明的情况,应使车辆静止。4.15自动泊车系统在激活状态下,当设计运行条件即将不满足或已经不满足时,自动泊车系统应执行合理的控制策略。4.16自动泊车系统在激活状态下,自动泊车系统应与其他道路使用者进行有效的信息交互。DB4403/T 36020236注:信息交互方式包括转向信
19、号灯、制动灯等。4.17状态激活下的自动泊车系统应避免扰乱正常的交通流而导致整体通行效率下降。4.18装备自动泊车系统的车辆应具备自动驾驶数据记录系统。4.19自动泊车系统应不存在由于功能异常表现引起的危害,或因预期功能或其实现的功能不足引起的危害而导致的不合理风险,应符合附录 A 的要求。4.20自动泊车系统应识别目标车位或接收外界发送的目标车位。4.21自动泊车系统应判断车位内空间和车位周围空间是否充足。4.22完成泊车后,自动泊车系统应通过驻车制动有效制动车辆。4.23车内无人的情况下,当自动泊车系统完成泊入车位后,应切断动力系统并锁止车门。4.24自动泊车系统控制车辆巡航时,最高巡航车
20、速应不低于 5 km/h 且不高于 30 km/h。4.25自动泊车系统控制车辆泊入和泊出车位时,速度应不高于 10 km/h。4.26自动泊车系统应能控制车辆按照规划的路径行驶至目的地。4.27自动泊车系统执行动态驾驶任务应遵守所在地区的停车场管理规定。4.28自动泊车系统应能巡航通过不低于 4%的坡度。4.29自动泊车系统处于激活状态时,应具备对障碍物的检测及响应能力,避免与障碍物发生碰撞或物理接触,障碍物类型包括但不限于:交通锥;车位锁;禁止停车标识牌;乘用车等四轮车辆;自行车、电动车、摩托车等两轮车辆;行人;其他。5动态驾驶任务执行5.1自动泊车系统应能持续识别 ODC 是否满足。5.
21、2自动泊车系统应执行合理的控制策略应对感知系统的性能衰退。注:性能衰退如由于传感器自身的老化而造成的性能下降。5.3自动泊车系统的感知能力应具备足够的探测范围。5.4自动泊车系统应能确定自车位置、探测周围环境中的目标和事件,目标和事件包括以下内容:a)道路,含道路类型、道路表面条件、道路几何、车道特征、道路边缘等;b)道路设施,含交通标志、交通信号灯等;c)目标物,含机动车、非机动车、行人、障碍物等;d)天气环境,含天气、光照条件等;e)数字信息环境,含无线通信、位置信号等。5.5自动泊车系统应能探测目标的位置以及动态目标的移动速度。5.6自动泊车系统应执行合理的控制策略应对探测到但无法识别类
22、型的目标物。5.7自动泊车系统应执行合理的控制策略应对无法探测区域内存在的安全风险。注:无法探测区域如传感器布置及感知范围造成的盲区、由其他道路使用者或障碍物遮挡造成的盲区、道路拓扑或形状造成的盲区等。5.8自动泊车系统在激活状态下,应合理规划和控制车辆行驶路径与行驶速度,以适应道路、道路设施、目标物、天气环境、数字信息环境等。DB4403/T 360202375.9自动泊车系统在激活状态下,应执行合理控制策略应对静止的其他道路使用者。5.10自动泊车系统在激活状态下,应避免与车辆前方无遮挡的行人发生碰撞,若因行人导致无法避免碰撞,自动泊车系统应尽可能减缓碰撞。5.11自动泊车系统在激活状态下
23、,应探测由于前方车辆减速、车辆切入或突然出现的障碍物而导致碰撞的风险,并自动执行合理的控制策略以最大限度地减少对车辆驾乘人员和其他道路使用者的安全风险。5.12自动泊车系统在激活状态下,应控制车辆与其他道路使用者保持足够的安全距离,若其他道路使用者的行为导致当前距离无法满足安全距离要求,则应执行合理的控制策略以降低安全风险,在后续合适时机调整保持安全距离。5.13自动泊车系统在激活状态下,不应导致车辆失去控制或发生单车事故。5.14激活状态下的自动泊车系统应合理控制车辆的照明和光信号装置,包括但不限于转向信号灯、危险警告信号、制动灯。6动态驾驶任务后援6.1驾驶员接管能力监测6.1.1一般要求
24、6.1.1.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统,应具备驾驶员接管能力监测功能。6.1.1.2驾驶员接管能力监测功能应具备在位监测和执行 DDT 能力监测。6.1.2驾驶员在位监测对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统,在激活状态下,当发生以下任一情况时,自动泊车系统应按照6.2发出介入请求:a)驾驶员不在驾驶位超过 1 s;b)驾驶员未系安全带。6.1.3驾驶员执行 DDT 能力监测6.1.3.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统,应至少通过两种有效的指标对驾驶员是否具备执行 DDT 的能力进行判定,且确保判定周期是合理的。注:指标如特定的人机交互动作、眼部状态、头部或身体运动等。6.1.
25、3.2对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统,当自动泊车系统处于激活状态,且驾驶员被判定为不具备执行 DDT 的能力时,自动泊车系统应立即发出明确的接管能力不足提示信号,每次发出的能力不足提示信号应在满足以下任一条件时关闭:a)监测到驾驶员恢复执行 DDT 能力;b)达到设定时长;c)自动泊车系统发出介入请求;d)自动泊车系统执行 MRM;e)自动泊车系统退出。6.2接管6.2.1一般要求DB4403/T 36020238对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统,应具备安全、可靠、有效的接管策略,并能及时检测驾驶员是否执行接管操作。6.2.2发出介入请求6.2.2.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车
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