基于运动微分方程的搬运机器人姿态控制器设计_董慧.pdf
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1、第 卷第期 年月 收稿日期:作者简介:董慧(),女,陕西西安人,硕士,讲师,研究方向为计算数学、微分方程和数学建模;张华(),女,山西临汾人,硕士,讲师,研究方向为应用数学、概率论与数理统计和数学建模。基于运动微分方程的搬运机器人姿态控制器设计董慧,张华(西安明德理工学院,陕西 西安 )摘要:搬运机器人在工作过程受到外界环境干扰的影响,姿态难以平衡,为此设计一种基于运动微分方程的机器人姿态控制器。根据机器人两轴之间的约束关系计算角速度和线速度,构建动力学模型;从运动控制、状态监测等分析控制器功能需求,将硬件部分分为主控芯片、姿态检测和电机驱动等模块,选择适宜的芯片和传感器,满足抗干扰要求;利用
2、运动微分方程确定机器人的可行姿态,形成姿态约束;采用遗传算法选择最优个体,多次迭代后获取最佳姿态控制参数,实现自动控制。实验结果表明,该控制器能够保证机器人搬运过程中具有较强的自平衡能力,在外界环境干扰下,控制器仍能确保机器人姿态快速恢复平稳。关键词:运动微分方程;搬运机器人;姿态控制器;动力学模型;遗传算法中图分类号:文献标志码:文章编号:(),(,):,;,;,:;引言搬运机器人被广泛应用于现代化工业中,通常用其替代人力完成一些重复度高、强度大的工作,主要应用在食品加工和物流等行业,并不断向其他行业延伸,是现代机器人领域研究的重点。随着自动化生产水平的进步,对搬运机器人的作业能力也提出更高
3、要求。机器人的智能化水平一定程度上董慧等:基于运动微分方程的搬运机器人姿态控制器设计智能制造由控制系统决定,如果控制能力较差会导致搬运过程中动作不规范、姿态不平稳,搬运的物品容易掉落。因此,提高机器人控制系统性能、增强搬运过程中姿态的稳定性是智能机器人领域研究的趋势。为解决上述问题,文献 设计了基于机器人动力学仿真的控制系统;文献 提出基于刚体运动的机器人姿态控制方法。虽然这些方法提高了机器人的工作效率,但是控制结果和理想姿态之间还存在一定误差。为进一步减少这种误差,本文基于运动微分方程设计一种姿态控制器。搬运机器人动力学建模构建动 力 学 模 型 有 利 于 分 析 机 器 人 运 动 特点
4、,为姿态控制提供参考依据。在笛卡尔坐标系内,机器人的航向角表示为,前、后轮的轴心坐标通过(,)、(,)描述,由这些常量可以得出机器人质心瞬时线速度为?()则机器人前轴与后轴的约束关系表示为?()?()?()为驱动轮转角;?、?为机器人后轮横纵坐标的瞬时变化值。将式()和式()进行联立,获得?()又因为两轴坐标具有下述关系:()为主轮和从轮之间的轴距。根据上述几何关系,计算机器人角速度为 ()由此可获得角速度、线速度以及机身转向半径三者间的关系为 ()经过以上分析,构建搬运机器人动力学模型为?()该模型能够反映出机器人位置和机身速度、角速度间的联系,了解机器人运动特征,为姿态控制提供依据。基于运
5、动微分方程的姿态控制器设计 控制器功能需求分析在设计控制器之前,需要针对机器人运动特点,确定控制器的基本功能。经全面分析,控制器应满足的要求如表所示。表控制器设计需求具体功能详细描述复位功能通过控制器可以使机器人的坐标轴处于归零状态,不产生累计误差和翻转等情况,即使在断电状态下也能正常复位搬运状态监测实时采集机器人运动步数和位置信息,且能够检测出故障状态信号监控可以实时掌握电机等设备的信号运动控制可设置机器人步数、运动周期和紧急停止等参数,当遇到干扰中断时,如果再次启动应还能正常搬运文件管理可实时保存机器人系统中的相关数据参数管理通过交互界面满足工作人员对系统参数的修改、调整等需求动作执行结合
6、搬运目标位置,快速准确计算出机器人运动轨迹和搬运姿态,保证工作过程流畅,避免抖动,在搬运时刻进行逻辑判断,输出正确指令 控制器硬件模块设计 主控芯片。结合感知、驱动和控制部分的要求,选用的主芯片型号为 。此芯片体积 较 小,同 时 功 耗 很 低,具 有 很 强 的 抗 干 扰性能。姿态检测模块。主要包括硅微陀螺、滤波器、采样电路以及传感器。通过陀螺仪获得机器人倾角,但是由于动态响应速度较慢,普通陀螺仪会出现一定误差,此误差还会随测量时间逐渐变大。所 以 选 用 陀 螺 仪,另 外 配 置 采样芯片,构成机器人姿态检测模块。通过检测,获得机器人实时姿态,更加方便控制。采样芯片属于一种双轴独立芯
7、片,包括微传感器与电路。支持数字信号的输出,可解码定时器,()测量的正负误差均在理想范围内。在传感器选择方面,硅微 传感器,由于姿态检测模块对传感器的精度要求较高,因此需要标定,纠正传感器误差。传感器偏差模型为()和分别为传感器的 零 位 误差和 刻度因数。电机驱动模块。有刷电机具有性价比高的优势,本次设计选择直流有刷电机。其中,驱动芯片为 ,内含四通道电路,属于专用驱动器。电机运行过程中有可能受到电流干扰,为避免该现象,利用隔离芯片构成开关电路,提高电机的适应性,减少干扰。电 源 模 块。整 个 控 制 器 的 电 源 由 节 电池串联组成,提供的电压在 范围内,可以满足控制器需求。此外,还
8、需额外提供 电源,选用 稳压芯片实现。该芯片能够对电源进行限流保护,提高电路安全性,也能够使电源系统更加安全。通信模块。主要实现数据传输部分和机器人之间的通信,选用 无线传输设备,支持多频道通信,传输速度快,可用于远距离传输,且能够在强干扰环境下通信。通信设备具体性能指标如表所示。表通信设备性能指标指标类型性能参数电压输出 数字输出 电源需求 工作温度 控制器软件算法设计 基于运动微分方程的姿态约束在上述控制器硬件架构下,设计软件算法。如果直接对机器人姿态进行控制,会导致倾角误差较大,影响姿态的稳定。为此,利用运动微分方程分析某段工作时间内的可行姿态,避免机器人运动幅度过大,对姿态形成一定约束
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