sigmawin FVcomponent安川伺服软件调试手册.pdf
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1、安川伺服软件调试手册SIGMAWIN+目录1.运行 sigma win+.21.1.连接.21.2.工具栏.61.3.参数设定.71.4.参数转换.81.5.报警显示.121.6.监视.131.7.配线检测.172.试运行.182.1.点动.182.2.程序点动.213.追踪功能.233.1.数据追踪.233.2.追踪设置.243.3.追踪运行.253.4.追踪主窗口.284.调谐.354.1.调谐结构.364.2.调谐主窗口.364.3.自动调谐.384.4.转动惯量比的测定.384.5.有指令输入的自动调谐.444.6.无指令输入的自动调谐.474.7.单参数调谐.504.8.振动的抑制.
2、561 运行 sigma win+1.1 选择伺服驱动器sigma win+软件开始运行时,会看到选择连接的对话框,根据实际使用的通信端口来选择伺 服驱动器和PC的连接。选择连接伺服驱动器的方式:在线或离线状态,在线状态是默认设置在线方式:当要对伺服驱动器进行调谐和设置时需要使用在线方式离线方式:当要对参数进行调整以及检查屏幕显示和机械分析时使用离线方式 当采用离线方式时选择相应系列的伺服,之后会出现sigma win+软件的主窗口当选择在线方式时之后进行必要的通信端口的选择点击sea rch按钮,搜索当先连接的端口,注:2 V为USB端口NV的USB连接方式点击sea rch按钮,当驱动器和
3、PC成功连接后会出现如下对话框0 ConnectOnline Of f line _M Cl;J Ki 目由固固废不圄品柳自十,即0SigmaWin*AXIS*1:SGDV-1R6A01A Sig maV Component所有的应用功能都可以通过菜单栏或工具栏上面使用1.2 工具栏直接点击工具栏上的图标就可以使用相应的功能产品信息A 百画系统监视状态监视运动监视输入信号监视输出信号监视0配线检查在线振动监视伺服轴名设定K绝对值编码器重启多转极限设定So速度扭矩指令偏移量调整初始化振动检测等级简易FFT结构选项卡错误复位软件重启电机参数刻度写入极性检测起始位置设定追踪实时追踪调谐点动程序点动机
4、械分析1.3参数设定伺服驱动器的参数可以在离线模式和在线模式下进行设置,但是这两种状态下的参数设 置画面是不同的。在线参数设定确认框All dpnslant nurrt o er|Funct io n Select io nlPnOxx-)|Gain(Pn1 xx-)|Po sit io n(Pn2xx-)|Speed(Ri3xx-)|To rq ue(Pn4xx-)|Seq uence(Pn5xx-)|K)Kar 加0.Name|Input valueunitSet valueMnMaxDefault白 PnODOBasic Funct bn Select Swit ch 0OOOOH-OO
5、OOHOdigitDirect bn Select io n0:Set s.-1 digitCo nt ro l Mho d Set ect io n0:Spee.-2digitReserved(Do no t change.)0:Reser.-3digitReserved(Do no t change.)0:Reser.-PnOD1Base Funct bn Select Swit ch 1OOOOH-OOOOHOdigitServo OFF o r Alarm Q1 St o p fufo de0:St o ps.-1 digitOvert ravel(OT)St o p Mo de0:S
6、ame.-2digitACQC Po wer Inpii Set ect io n0:No t a.-3digitVferning Co de Out put Select io n0:AL01.-PH0D2Sase Funct bn select Swit ch 2OOCDH-OOOOHOdigitSpeed Co nt ro l Opt bn(f-REF Termin.0:No ne-_I_j4lIr Select AJI(AII co nst ant number:include no t displayed)选择所有参数参数初始化读取变动器内参数将参数写入变动器1.4 参数的转换在 s
7、igma win+软件主窗 口中,点击 pa ra meters 然后点击 pa ra meter converterServopack modelComment sCorwersion dest inat ion S-V seriesThe previous series paramet er f Ue will be convert ed t o S-V senes paramet er f ile.Select t he conversion source f ile and t he dest inat ion f ie.Conversion source 固 Previous ser
8、ies43 Paramet er Convert iBrowseSaveCancellog f iiScrvopaick modelComment s点击Browse,出现如下对话框选择需要转换的参数文件,即其他系列的伺服驱动器,点击open选中的文件将被导入,源文件对应的驱动器的型号会显示在conversion source中。转换后对 应的驱动器型号也会在conversion destina tion中自动设置。注:如果选择了不能转换的文件,会出现以下对话框提示你选择了不能转换的文件。点击sa ve,会出现sa ve a s的对话框为转换后的参数文件选择保存地址,然后点击sa ve。之后出
9、现如下对话框点击 convert已选择的之前系列的驱动器参数文件将被转换成和N V系列驱动器相一致的参数数据,而 且会保存在新建的参数文件中。转换完成后,转换结果会显示在参数转换窗口中。如下:创Convert er-0The peramder f ie has been convert ed Always check t he conversion resuls bef ore wriing t hem int o t he Servopacf c SpecM cere must be t aken wt h t he paramet ers on t he MParamet er value
10、 m blueDif f erert f rom t he def ault soKing of t he Z-V senes ServopactPamt er value h rodParamet er value shaded In yelowOut of range n I-V mom Servopeck(The veiue wl be aut omobcal卜 set t o t he det sul of t he 3 senes Set vopeck)Pef lormance depends on t he seres f or t hs paramet er Must t he
11、set bngs as requred bef ore wring t he conversion result rt o t hi Servopeck.No|DigiJM|Vat oNo|Name|ValueIlJnt*(w)nn fumODkK Dt edion SwODt aK Servo OFF or At orm G1 Slop Mode OSt ow t he mot or t ry pphmg 06(dynamic t xeke)IDiqi Overt ravel(OT)St op Mode QSame set t ha as MXM.0(St ops t he mot or b
12、y,2M ACOC Power hxl Set eda ONot apct cat t et oDC power r MS*ODiqH Soeed Cort rol Opt ion 仃相 Tennnai Alocadon)1 Uses T-REF as an ext erna*t oraue kM meu 1DW Torque Cont rol Ort s(V-REF Termral Alocabon)1 Uses V-Rf f as an ext ernal speed M hxl 2DH Ab$oMe Encoder U$aoe 0U$e$ab$oUe encoder 85 an abso
13、Me encoder3DW Ext ernal Encot ier Usaoe 0 Do not use ext ernal encoder.Pn006 AoAcat on Fict on Select Swt ch 6 0002HPn003 OM 2*(MM!AnakwMonlor i Sonal Select ion(GTorcweref erenced V/IOO%)2DB Reserved(Do not chaw)0 Reserved(Do not use)/3DkK Reeved(Do not chanoe)0 Reserved(Do not use)/Pn003 1Dot 0*Pn
14、007 Ap的t ion Funct ion Select Swt ch 7 OOOOHO.IDKlt AnaioqMent or 2SowlSect ion OOMct cr speedd V/IDOOrrm-l)/2DWH Reserved iDo no(chaw)0 Reserved(Donot uM)/3Diqt Reserved(Do not chaw)0 Reserved(Do not use)/PnOOO X)ut 00 Ans Address Se*ct xmlot UARTAJS8 ccmrm“PniOO 60Pn101 2000Pni02 60Ph1G3 100Pn100
15、Speed Loco Oar 600 一PM01 Speed Loco Irt ecral Tme Const ant 2000Pn102 Post t on Looo Gan 600Pn103 Momert of hert a Rat o 100_/DIHfPnl04 250Pn105 400Pni06 250=onPn104 2nd Soeed Loop Gain 2500Pn105 2nd Speed Loop Heqral Time Const ant 400Pn106 2nd Post ion Loop Gn 2500 1_D1K D01r D%蓝色参数为与z-V驱动器默认参数不同的
16、参数数 参设动色列写体 41$果具为超出z-V驱81S将参数动调当请值,定.据To wrt e t he conversion resut rt o t he Servopack,cf cf c hnport n Paramet er Et t ng vwndow in onine mode t o t ransf er t he WeI:耐一-I在将转换结果写入驱动器之前检查并确认。区分一些蓝色,红色或者背景区域为黄色的参数蓝色参数:与2 V系列驱动器默认设定不同的参数红色参数:超出2 V系列驱动器设定范围的参数(将被设定为2-V驱动器相对应参数的 默认值)黄色阴影参数:影响机械运行性能的参
17、数(根据现场具体要求调整设定值)点击finish退出参数转换功能。1.5 报警显示警报可以在报警显示中看到。报警诊断功能可以提供引起警报发生的原因并提出处理措施。在sigma win+软件2 V组件主窗口中,点击a la rm然后点击displa y a la rm。警报当前警报将会显示在排除引起警报的故障后,点击reset清除警报。在故障排除前警报将会一直出现,屏幕上 的警报信息随后也将升级。1.6 监视伺服系统的状态,伺服驱动器的状态,运动状态以及输入输出信号的状态可以在电脑品屏幕 上进行监视。有5种类型的监视窗口:系统监视,状态监视,运动监视,输入信号监视和输出信号监视。监视窗口是独立的
18、,但其他窗口可以同时显示在监视项目设定窗口中选择需要监视的项目(系统监视中,监视内容已经固定,不能选择)1.6.1 系统监视系统监视窗口将在siga ma win+软件开始运行时自动打开。或者在sigma win+软件2 V组 件中窗口中点击monitor,指向monitor,然后点击system monitor1.6.2 状态监视使用以下步骤监视驱动器状态1.在 sigma win+S V 组件主窗 口中,点击 monitor,指向 monitor 然后点击 sta tus monitoroSta tus MonitorAxls|Na me|Va lue|0 Ma in Circuit 0
19、Encoder(PGRDY)-口0 Motor J JI0 Dyna mic Bra ke(D6)口0 Rota tion Direction-00 Mode Switch-30 Speed Reference(V-Ref)0 T orque Reference(T-Ref)-30 Position Reference(PUL S)-0 Comma nd Pulse Si j(SIGN),_ 0 Clea r(CL R)二监视项列出2.勾选监视项,该项状态将显不在va lue栏中Sta tus MonitorAxisNa meVa lue0oMa in CircuitMa in Circuit
20、 ON00Encoder(PORDY)Encoder Prepa r.00MotorNo Motor Power0Dyna mic Bra ke(D6)0Rota tion Direction口。Mode Switch0Speed Reference(V-Ref)0Torque Reference(T-Ref)口。Position Reference(PUL S)0Comma nd Pulse Sign(SIGN)0Clea r(CL R)zl1.6.3运动监视使用以下步骤监视驱动器的运动状态1.在 sigma win+2 V组件主窗口中,点击monitor,指向 monitor 然后点击mo
21、tion monitor。Mot ion Monit orAxiso o o o oAlarmSpeed FeedbackTorque Ref erenceSpeed Ref erenceCommand Pulse SpeedDeviat ion Count erAngle of Rot at ion 1(number of pulse.,Angle of Rot at ion 2(number of degre.min-1%min-1min-1ref erence unispulseCumula tive L oa d监视项列出2.勾选监视项,该项状态将显示在va lue栏中Mot ion
22、Monit orNameValueUnitAlarmSpeed FeedbackTorque Ref erenceSpeed Ref erencemin-1%min-1Command Pulse Speed Deviat ion Count er Angle of Rot at ion 1(number ol pulse.371Angle of Rot at ion 2(number of degre.0Cumulat ive Load min-1ref erenc e unis001.6.4输入信号监视使用以下步骤对驱动器的输入信号状态进行监视1.在sigma win+2V组件主窗口中,点击
23、monitor,指向monitor然后点击input signa l monitor oInput Signal Mo nit o rAxis Input Terminal Name Signal Name ValueooooooooS(CN1-40)/S-ONSH(61-41)RCONSG(CN1-42)P-OTSt 3(CN1-43)N-OTSI4(CN1-44)/ALM-RSTS6(CN1-45)RCLSI6(CN1-46)M-CLSEN监视项列出2.勾选监视项,该项状态将显示在va lue栏中Input Signal Mo nit o rAxls Input Terminal Name
24、 Signal Name ValueooooooooS(CN1-40)l/S-ONSU(CN1-41)J-CONSG(CN1-42)JP-OT03(61 Y3)Jn-otSM(CN1-44)/ALM-RSTSt 5(CN1-45)J/P-CLSI6(CN1-46)W-CLSEN1.6.5输出信号监视使用以下步骤对驱动器的输出信号状态进行监视1.在 sigma win+2 V组件主窗口中,点击 monitor,指向 monitor 然后点击 output signa l monitor oOut put Signal Mo nit o rAxis I Out put Terminal N.I S
25、ignal Name I Value oALM-0SOI(CN1-25.26)WARN-0SO2(CN1-27.28)/BK-0SO3(CN1-29.30)S-RDY-0ALO1.0ALO2-0ALO3-2.勾选监视项,该项状态将显示在va lue栏中Out put Signal Mo nit o rAxisOut put Terminal NSignal NameValue00ALMHI00SOI(CN1-25.26)/WARNHi00SO2(CN1-27,28)Hi 0SO3(CN1-29,30)/S-RDY-口。ALO1-0ALO2-0ALO3-1.7配线检查配线检查功能是用来检查驱动器
- 配套讲稿:
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- sigmawin FVcomponent安川伺服软件调试手册 FVcomponent 伺服 软件 调试 手册
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