GB∕T 37414.2-2020 工业机器人电气设备及系统 第2部分:交流伺服驱动装置技术条件.pdf
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1、书 书 书犐 犆犛 犑 中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准犌犅犜 工业机器人电气设备及系统第部分:交流伺服驱动装置技术条件犈 犾 犲 犮 狋 狉 犻 犮 犪 犾犲 狇 狌 犻 狆犿犲 狀 狋犪 狀 犱狊 狔 狊 狋 犲犿狅 犳犻 狀 犱 狌 狊 狋 狉 犻 犪 犾狉 狅 犫 狅 狋犘 犪 狉 狋:犚犲 狇 狌 犻 狉 犲犿犲 狀 狋 狊犳 狅 狉犃犆狊 犲 狉 狏 狅犱 狉 犻 狏 犲 狉犱 犲 狏 犻 犮 犲 发布 实施国 家 市 场 监 督 管 理 总 局国 家 标 准 化 管 理 委 员 会发 布书 书 书目次前言范围规范性引用文件术语和定义环境适应性 气候环境适应性 贮存和运输
2、的耐干热与耐干冷 高温及低温运行 温度变化运行 耐交变湿热 伺服电动机的抗长霉 伺服电动机的抗盐雾 机械环境适应性 振动 冲击 自由跌落 电源环境适应性 工作电源条件范围 电压谐波 特殊环境适应性 功能与电气性能 基本功能与选配功能 一般原则 保护功能 监视(监控)功能 接口与通信 转速变化的响应时间 转矩变化的响应时间 频带宽度 惯量适应范围 静态刚度 额定输出容量及效率 转速变化率 犌犅犜 调速范围 稳速精度 伺服电动机 转子转动惯量 工作区 额定转速和最高转速 额定转矩和最大转矩 反电动势常数 定子电阻和定子电感 转矩波动率 温升 制造质量 标志(标识) 结构及外观 元器件质量 导线连接
3、 机械结构 伺服电动机基本外形及安装尺寸 伺服电动机的轴向间隙 伺服电动机的轴伸径向圆跳动 安装配合端面对伺服电动机轴线的端面全跳动 凸缘止口对伺服电动机轴线的径向圆跳动 基本安全与电磁兼容性 外壳防护 电击防护 保护联结 绝缘电阻 耐电压 泄漏电流 防火保护及非金属材料的阻燃性 电磁发射干扰 电磁抗扰度 概述 静电放电抗扰度 电快速瞬变脉冲群抗扰度 浪涌(冲击)抗扰度 电压暂降和短时中断抗扰度 犌犅犜 射频电磁场辐射抗扰度 射频场感应的传导骚扰抗扰度 噪声 寿命 要求 检验(试验) 随行文件 要求 使用文件 保证文件 包装文件 检验(试验) 包装、贮运 包装 贮运 试验条件与检验规则 试验条
4、件 正常试验大气条件 仲裁试验的大气条件 基准的大气条件 测量设备及仪器 检验规则 检验分类 出厂检验规则 型式检验规则 检验顺序 质量保证期与用户服务 犌犅犜 前言 工业机器人电气设备及系统分为以下几个部分: 第部分:控制装置技术条件; 第部分:交流伺服驱动装置技术条件; 第部分:交流伺服电动机技术条件。本部分为 的第部分。本部分按照 给出的规则起草。本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会( )归口。本部分起草单位:国家机床质量监督检验中心、北京航空航天大学、固高科技(深圳)有限公司、西安微电机研究所、琦星智能科技股份有限公司、广州数控设备有限公司、成都
5、卡诺普自动化控制技术有限公司、清能德创电气技术(北京)有限公司、北京大豪科技股份有限公司、重庆固高科技长江研究院有限公司、山东建筑大学、浙江明泉工业装备科技有限公司、广东南方职业学院。本部分主要起草人:薛瑞娟、黄祖广、陶飞、蒋峥、姬帅、张玉洁、刘刚、张亮、吴文俊、张军、李良军、张俊丰、茹水强、王政、黄立明、龚自康。犌犅犜 工业机器人电气设备及系统第部分:交流伺服驱动装置技术条件范围 的本部分规定了工业机器人电气设备及系统中交流伺服驱动装置(简称伺服装置)的技术要求以及检验(试验)方法,包括环境适应性、功能与电气性能、制造质量、基本安全与电磁兼容性、寿命、随行文件、试验条件与检验规则及质量保证期
6、与用户服务。本部分适用于工业机器人用交流伺服驱动装置。其他类似用途的交流伺服驱动装置可参照本部分。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 包装储运图示标志 电工电子产品环境试验第部分:试验方法试验:低温 电工电子产品环境试验第部分:试验方法试验:高温 电工电子产品环境试验第部分:试验方法试验:交变湿热( 循环) 环境试验第部分:试验方法试验和导则:冲击 环境试验第部分:试验方法试验:粗率操作造成的冲击(主要用于设备型样品 环境试验第部分:试验方法试验 :振动(正弦
7、) 电工电子产品环境试验第部分:试验方法试验及导则:长霉 电工电子产品环境试验第部分:试验方法试验:盐雾 电工电子产品环境试验第部分:试验方法试验:温度变化 计数抽样检验程序第部分:按接收质量限()检索的逐批检验抽样计划 外壳防护等级( 代码) 旋转电机整体结构的防护等级( 代码)分级 电工电子产品着火危险试验第 部分:灼热丝热丝基本试验方法成品的灼热丝可燃性试验方法() 电工电子产品着火危险试验第 部分:试验火焰 水平与垂直火焰试验方法 机械电气安全机械电气设备第部分:通用技术条件 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 部分:无线电骚扰和抗扰度测量设备测量设备 无线电骚扰和抗扰度测量设
8、备和测量方法规范第 部分:无线电骚扰犌犅犜 和抗扰度测量设备传导骚扰测量的耦合装置 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 部分:无线电骚扰和抗扰度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 部分:无线电骚扰和抗扰度测量方法传导骚扰测量 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第 部分:无线电骚扰和抗扰度测量方法辐射骚扰测量 运输包装用单瓦楞纸箱和双瓦楞纸箱 瓦楞纸板 轴中心高为 及以上电机的机械振动振动的测量、评定及限值 旋转电机噪声测定方法及限值第部分:旋转电机噪声测定方法 机电产品包装通用技术条件 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验
9、电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度 电磁兼容试验和测量技术交流电源端口谐波、谐间波及电网信号的低频抗扰度试验 使用说明的编制构成、内容和表示方法第部分:通则和详细要求 工业机械电气设备电磁兼容通用抗扰度要求 工业机械电气设备浪涌抗扰度试验规范 工业机械电气设备电压暂降和短时中断抗扰度试验规范 工业机械电气设备电磁兼容发射限值 工业机械电气设备电快速瞬变脉冲群抗扰度试验规范 工业机械电气设备静电放电抗扰度试验规范 机床数控系统用户服务指南 控制电机包装技术条件 小功率电动机机械振动振动测量方法、评定和限值术语和定义下列术语和定义适用于本文件。 交流伺服驱动装置 交流伺服驱动装置犃犆
10、狊 犲 狉 狏 狅犱 犲 狏 犻 犮 犲在工业机器人中,以交流伺服电动机作为执行元件、直接被控量为位移、速度、加速度、力或力矩(转矩)的反馈控制装置。注:交流伺服驱动装置(简称伺服装置)一般由驱动单元(又称驱动器) 、伺服电动机及传感元件等组成。 转速变化的响应时间狉 犲 狊 狆 狅 狀 狊 犲狋 犻 犿犲犳 狅 犾 犾 狅狑 犻 狀 犵犪狊 狋 犲 狆犮 犺 犪 狀 犵 犲狅 犳狉 犲 犳 犲 狉 犲 狀 犮 犲犻 狀 狆 狌 狋阶跃输入转速响应时间交流伺服驱动装置输入由零到对应狀的正阶跃信号,从阶跃信号开始至转速第一次达到 狀的时间(见图) ;伺服驱动装置输入由对应狀到零的负阶跃信号,从阶
11、跃信号开始至转速第一次达到犌犅犜 狀的时间。图转速变化(阶跃输入)的响应时间曲线 转矩变化的响应时间狉 犲 狊 狆 狅 狀 狊 犲狋 犻 犿犲犳 狅 犾 犾 狅狑 犻 狀 犵犪狋 狅 狉 狇 狌 犲狏 犪 狉 犻 犪 狋 犻 狅 狀交流伺服驱动装置正常工作时,对伺服电动机突然施加转矩负载或者突然卸去转矩负载,伺服电动机转速再一次达到并不再超出稳定状态的(见图中的“规定宽度” )所需的时间。图突加负载的时间响应曲线 频带宽度犳 狉 犲 狇 狌 犲 狀 犮 狔犫 犪 狀 犱狑 犻 犱 狋 犺交流伺服驱动装置输入量为正弦波,随着正弦波信号的频率逐渐升高,对应的输出量的相位滞后逐渐增大同时幅值逐渐减小
12、,相位滞后增大至 时或者幅值减小至低频段幅值槡时的频率。 惯量适应范围犾 狅 犪 犱犻 狀 犲 狉 狋 犻 犪 犾狉 犪 狀 犵 犲交流伺服驱动装置带有规定范围的惯量负载,在不影响稳定性和调速比的前提下所能带的惯量负载的范围(一般以伺服电动机转子惯量的倍数表示) 。 速度控制狊 狆 犲 犲 犱犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾交流伺服驱动装置中,对于作为执行元件的伺服电动机而言,以速度为被控量的控制方式。犌犅犜 位置控制狆 狅 狊 犻 狋 犻 狅 狀犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾交流伺服驱动装置中,对于作为执行元件的伺服电动机而言,以位置为被控量的控制方式。 转矩控制狋 狅 狉 狇 狌 犲犮 狅 狀 狋
13、狉 狅 犾交流伺服驱动装置中,对于作为执行元件的伺服电动机而言,以转矩为被控量的控制方式。 静态刚度狊 狋 犪 狋 犻 犮狊 狋 犻 犳 犳 狀 犲 狊 狊犓交流伺服驱动装置处于空载零速工作状态,对伺服电动机轴端正转方向或反转方向施加连续转矩犜,测量出转角的偏移量,则犓为转矩犜与转角的偏移量的比值。见公式() 。犓犜()式中:犓 静态刚度,单位为牛米每角秒() ;犜 连续转矩,单位为牛米() ; 转角的偏移量,单位为角秒() 。 交流伺服驱动单元(驱动单元驱动器) 交流伺服驱动单元犃犆狊 犲 狉 狏 狅狌 狀 犻 狋直接与作为执行部件的伺服电动机相连并且驱动其运作的控制部件。注:交流伺服驱动单
14、元简称“驱动单元”或“驱动器” 。 额定输出容量狉 犪 狋 犲 犱狅 狌 狋 狆 狌 狋犮 犪 狆 犪 犮 犻 狋 狔交流伺服驱动装置在额定负载、额定转速下工作,驱动单元在长期连续运行而不发生报警的状态下,驱动单元能连续输出的最大功率。 效率犲 犳 犳 犻 犮 犻 犲 狀 犮 狔驱动单元在额定工作条件下,输出功率(有功功率)犘与输入功率(有功功率)犘之比。见公式。犘犘()式中: 效率;犘 输出功率,单位为千瓦() ;犘 输入功率,单位为千瓦() 。 转速变化率狉 犲 犾 犪 狋 犻 狏 犲狊 狆 犲 犲 犱狏 犪 狉 犻 犪 狋 犻 狅 狀犛犌犅犜 交流伺服驱动装置在某一给定转速下,负载由空载
15、增加到伺服电动机连续工作区中规定的该转速下最大负载时,伺服电动机空载下转速与负载下转速差值与空载下转速的百分比。按公式()计算。犛狀狀狀 ()式中:犛 转速变化率;狀 空载下转速,单位为转每分( ) ;狀 负载下转速,单位为转每分( ) 。 调速范围狊 狆 犲 犲 犱狉 犲 犵 狌 犾 犪 狋 犻 狅 狀狉 犪 狀 犵 犲调速比犇交流伺服驱动装置在调速系统中,在伺服电动机转轴上施加最高转速时允许的最大负载,且转速变化率犛不大于规定值时,能达到的最高转速和最低转速之比。按公式()计算。犇狀 狀 ()式中:犇 调速范围(调速比) ;狀 最高转速,单位为转每分( ) ;狀 最低转速,单位为转每分(
16、) 。 稳速精度狊 狋 犲 犪 犱 狔狊 狆 犲 犲 犱犪 犮 犮 狌 狉 犪 犮 狔交流伺服驱动装置在额定转速、规定负载条件下连续运行时,当电源电压变化,或环境温度变化,或电源电压不变,环境温度不变但连续运行若干小时,伺服电动机实测转速与额定转速间最大差值的绝对值与额定转速的百分比。按公式()计算。狀狘狀犻狀狘狀 犻, ()式中:狀 稳速精度;狀犻 伺服电动机的实际转速,单位为转每分( ) ;狀 伺服电动机的额定转速,单位为转每分( ) 。注:稳速精度包括电压变化的稳速精度、温度变化的稳速精度及时间变化的稳速精度。 交流伺服电动机 工作区狅 狆 犲 狉 犪 狋 犻 狀 犵犪 狉 犲 犪在交流
17、伺服电动机不超过规定值即允许温升的条件下,伺服电动机的工作区域。注:工作区包括连续工作区和断续工作区。连续工作区域指由电动机的发热、受离心力影响的机械强度、换向及电动机电气极限工作条件限制的范围。超过连续工作区即在连续工作区之外,允许电动机短期运行(如短时过载犌犅犜 运行)的区域称为断续工作区。工作区用转矩和转速的二维平面坐标表示。 额定功率狉 犪 狋 犲 犱狆 狅狑 犲 狉在连续工作区内,伺服电动机连续输出的最大功率。 额定转矩狉 犪 狋 犲 犱狋 狅 狉 狇 狌 犲在连续工作区内,伺服电动机输出额定功率时对应于额定转速下的转矩。 额定转速狉 犪 狋 犲 犱狊 狆 犲 犲 犱在连续工作区内,
18、伺服电动机在额定转矩下运行时的允许的最高转速。 连续堵转转矩犮 狅 狀 狋 犻 狀 狌 狅 狌 狊犾 狅 犮 犽 犲 犱狉 狅 狋 狅 狉狋 狅 狉 狇 狌 犲在连续工作区内,伺服电动机堵转时即伺服电动机为零速时所能输出的最大连续转矩。 额定电压狉 犪 狋 犲 犱狏 狅 犾 狋 犪 犵 犲在连续工作区内,对应伺服电动机额定功率的线电压。 最大转矩犿犪 狓 犻 犿狌犿狋 狅 狉 狇 狌 犲伺服电动机超出连续工作区,允许短时输出的转矩。 最高转速犿犪 狓 犻 犿狌犿狊 狆 犲 犲 犱在连续工作区内,伺服电动机在保证电气耐电压强度和机械强度条件下,伺服电动机允许的最大设计转速。 反电动势常数犈犕犉犮
19、 狅 狀 狊 狋 犪 狀 狋在规定条件下,电动机绕组开路时,单位转速在电枢绕组中所产生的线感应电动势值。环境适应性 气候环境适应性 贮存和运输的耐干热与耐干冷 要求伺服装置贮存与运输允许的气候条件:)环境温度: ;注:长期贮存温度一般为 。)相对湿度: ,无凝露;)大气压强: (海拔高度 ) 。试验结束后,检测伺服装置在耐干热与耐干冷条件下的绝缘电阻值,应符合 的要求,且应能空载正常运行。犌犅犜 检验(试验)耐干热与耐干冷试验概要见表。表贮存与运输的耐干热与耐干冷试验内容耐干热耐干冷依据标准 的试验 的试验预处理按制造厂商规范,无包装检验不连接电源温度 试验持续时间 试验时的测量和或加载无气候
20、条件正常室温特别注意无凝露最终测量通电运行并测绝缘电阻环境温度是在距离产品的通风位置的气流进入点的平面不超过 测得的温度。 是可以接受的,但不推荐在将来的设计中使用。通电运行之前,应通风除去内外部凝露。分别按以下方法进行耐干热与耐干冷试验:)耐干热试验:)试验目的:确定伺服装置在干热条件下贮存与运输的适应性。)试验方法:见 的试验。)试验条件与试验仪器: 试验温度: 。 试验持续时间: 。从试验样品的温度达到稳定后开始计算。 试验时的湿度:绝对湿度不超过 水汽(相当于 时 的相对湿度) 。 试验用高温箱:可采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀,循环风速度应尽可能低(不大于 ) 。容积与伺服
21、装置体积比大于。)试验程序: 将驱动单元、伺服电动机在室温下放入同处于室温的温度箱内并处于不通电状态。 将温度箱温度逐步升至试验的上限温度,注意箱内温度变化率不超过 (不超过 时间的平均值) 。 当箱内温度达到稳定后(至少 )开始计时,存放 。 然后使箱内温度逐渐下降至室温,并在此条件下恢复至初始状态;箱内温度变化率不超过 (不超过 时间的平均值) 。当温度稳定后,如果有冷凝水应去除,对伺服装置目测、通电运行并进行功能测试,伺服装置应能正常工作。 试验期结束后,立即测量绝缘电阻,绝缘电阻应符合 的要求。)耐干冷试验:)试验目的:确定伺服装置在贮存与运输在干冷条件下的适应性。)试验方法:见 的试
22、验。犌犅犜 )试验条件与试验仪器: 试验温度: 。 试验持续时间: 。从试验样品的温度达到稳定后开始计算。 试验时的湿度:绝对湿度不超过 水汽(相当于 时 的相对湿度) 。 试验用低温箱:可采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀,容积与伺服装置体积比大于:。)试验程序: 将驱动单元、伺服电动机在室温下放入同处于室温的温度箱内并处于不通电状态,必要时可用聚苯乙烯薄膜给予密封。 将温度箱温度逐步升降至试验的下限温度,注意箱内温度变化率不超过 (不超过 时间的平均值) 。 当箱内温度达到稳定后(至少 )开始计时,存放 。 然后使箱内温度逐渐升至室温,并在此条件下恢复至初始状态;箱内温度变化率不超过
23、 (不超过 时间的平均值) 。当温度稳定后,如果有冷凝水应去除,对伺服装置目测、通电运行并进行功能测试,伺服装置应能正常工作。 试验期结束后,立即测量绝缘电阻,绝缘电阻应符合 的要求。 高温及低温运行 要求伺服装置在下列气候条件下应能正常工作:)环境温度: ;)相对湿度: ,无凝露;)大气压强: ;)海拔高度: 。注:当对工作条件有特殊要求时,见 。 检验(试验)应按以下基本要求进行试验: 试验开始时除标准另有规定外,伺服装置不应有包装且各部分应正常连接,处于准备使用状态; 均在空载条件下进行试验,将伺服电动机置于温度控制箱之外; 每项试验之前及试验之后应对被测驱动单元进行视检和运行测试,以确
24、定试验对伺服装置的影响及伺服装置是否通过试验。分别按下列方法对伺服装置进行高温运行与低温运行试验:)高温运行试验:)试验目的:确定伺服装置在高温运行条件下的适应性。)试验方法:见 的试验。)试验条件与试验仪器: 试验温度: 。 试验空气湿度:绝对湿度不超过 水汽(相当于 时 的相对湿度) 。 试验持续时间: 。从温度箱内温度达到稳定后对试验样品通电开始计算。犌犅犜 试验用温度箱:可采用有强迫空气循环的温度箱以保持温度均匀,循环风速度应尽可能低( ) 。容积与驱动单元体积比。 三相调压器:容量伺服装置的总容量。 三相交流稳压器:容量伺服装置的总容量。)试验程序: 将驱动单元(伺服电动机置于箱外)
25、在室温下放入同处于室温的温度箱内并处于准备通电状态。 将温度箱温度逐步升至试验温度,注意箱内温度变化率不超过 (不超过 时间的平均值) 。 当温度箱内温度达到稳定后(一般不少于 ) ,伺服单元开始连续 的通电运行,每检查次,其 的电压波动见表。表高温运行条件工作电压标称值 标称值标称值 标称值时间 满 后将驱动单元断电,将温度箱内温度逐步降至室温,箱内温度变化率不超过 (不超过 时间的平均值) 。 温度箱内温度的恢复要有足够长的时间(以上) ,期间对可能产生的冷凝水应通过通风除湿等处理。当温度稳定后,对伺服装置目测和通电运行并进行功能测试,伺服装置应运行正常。 试验期结束后,立即测量绝缘电阻,
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