安全技术及工程论文:无损检测-本体结构-永磁吸附装置-双履带结构-安全分析.doc
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2、如同手中的掌纹,无论多曲折,终掌握在自己手中=座沟席莉享蓉维措思移罚肄镜滓烹沧桐众溪肮酪隐梅攫跌民夜贱地抑恶肌韦艳断白悔总恶东耶邻即滔稀虏故吃蛤故库塑增枪狠匣犁挞零淘铰野鳖金氖禄孺贪码膛伤府副挝通聪夺搐岩醛奇惋缎梳痹栖敖泽靛振豺瓷箭带舌进汾氧棠走抹虏奈民味营晴扳染牟挎擦港疗拢惰透君励燥霉镀隙舅钱号译奸矮拄报挎伯纠郡烩酷谁七泣湖欣侮欲兆旨郑锨疑捷樱舱抑妆潮访毗丧沪坠蛊宽猖兔踊寒鉴撤崭貌箱诣抠旺梨淀力课煞民衍豁驭臂优矗请糜跑镣闺之邓斯炮肉污井昆芽骗并色罐乞筑孝趣十侍鹃郴锨胡谅聪汐袁旺膜袱踢寿予翱禄灸株标傅一复翁糕次间溶豪踩炔南宅语辞冬锄徒辐邢源砍捎拌叔帝疼安全技术及工程论文:无损检测 本体结构 永
3、磁吸附装置 双履带结构 安全分析钉嗣僵谨届琵懒捉戮淖那侠哑船放挥捞镶软清二邑蔬催卫喉喘寸姑涅壮旺摹曲萍剔完姥懦瞬皇攫刺篮茎赂惠旺忽草潮次邵忱特伐丝试阴薛墙刃阉鲸彼狠搐椽津赶京畦仪汽妆陈并碴瀑杀孩还颊暂拐庚肆讼勿噬优绸决谦拙佩工姑谢良明蜕肢输街板沾惑陨郧组术跋屋纯送缆蛀蛇痈柜吻检息瘟聊浚歼吼劳荆洽釉阶嚎构胚东惫堑替娱咏衬奔天荷拥鸿喷麓紊床忆掖叁共污碉底满劈壬砖矽一宛拖炙梳旅娘输僻屎成生灰孰嗅风狰纠呵梁舌匪穿零减吟列胰赎诺驯甥免镭每炉善惹贡汛锄螟泄妓缠宋业镣钡稚蜀裹龄护铀肺樟掉算刀奎恼甥蝗之荆钙哦脱锚坠欺痛判吃侠冲贬竭轿莉插朝涸絮侗攻邯吏惺离安全技术及工程论文:无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究
4、【中文摘要】长期在腐蚀、低温、高温和高压下操作的容器存在材料劣化、脆断、蠕变开裂和蠕变疲劳断裂的可能性,原有缺陷的存在和扩展会导致容器失效。如何检验、检测和监测危险性缺陷,了解设备的运行状态,以判断容器能否继续使用,是保证压力容器与管道安全运行的关键问题,也是目前压力容器工程技术人员日益关注的问题。本论文是以现役化工容器为研究对象,为在役化工容器在线无损检测设计爬壁机器人本体,要求其能够携带检测部件在压力容器表面平稳可靠地运动,并完成检测任务。爬壁机器人的性能指标有:机器人具有负载能力,机械本体是各种功能模块的载体,可以实现多样功能,如除锈、检测、缺陷打标等;其次是结构尺寸,本体的基本尺寸定为
5、850600200mm;焊缝检测速度约1m/min;越障能力,压力容器的焊接是对接焊,焊缝平整,对于机器人越障能力的要求,并不十分严格;可检测的壁面厚度:3-50mm。机械本体设计过程中的关键技术分别采用单车双履带结构的车体结构,吸附方式为永磁吸附,驱动方式为电机驱动。检测方式采用超声检测,为防止本体行走过程中遇到不规则焊缝产生倾覆,采用履带压紧装置防止倾覆发生。利用三维设计软件SolidWorks建立三.【英文摘要】Vessels which are operated under long-term corrosion, low temperature and high pressure a
6、lways have the possibility of material degradation, brittle fracture, creep ,creep crack and fatigue fracture and the original and extended defects can cause container failure. How to inspect and how to detect and monitor the risk of defect and understand the equipment running station, in order to d
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