ABB机器人码垛程序.doc
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1、MODULE MnMouePROMain()PErase;TPRadNum nCount1, Qing Sh Ru i aBaoShu!;TPRedum nJob, QShuRuMo Shi:50K:=1,5KG:!;Iill;WHIL TRUE DORedType;ck2re;Pick;loc2re;PlceOF;ENDWHILEENDPOCPRC lock2e()!epnt:=movtat; F DI0_1Prod0K 0 or DI1_2TuoPan = 0 ThenIF temint0、25 thenClktat C2;ELSlkStop LK2;ENDIFlskStop CK2;nd
2、IFEpocROC IniAll()eHome;Ret O101Jiua;Rest D10_2aBan;eset O10_3ZhK;Rese DO0_4MaO;Wittie0、;bPickPat:=FLSE;lkRest CK1;ClkStart CK1;lRese CLK2;oe Of(Pick,0,0,40), vFast, z10, tGripeWObj:wobj0;NDROPRC PickIF()IF bPickr = FAS ND nJo 0 NDDI10_Produt0K= TEN!Calclatick;ovJOffs(Pick,0,400), vat, 200,tGripeOj:
3、woj0;!oveLDOfs(pPik,0,0,100), s, 0, ol0Wbj:=woj0, D10_1Jahu, 1;veL pPick, vFast,fi, triprOb:=wobj0;lo1;GrpLod Loadull;Acset0,50;adsakIF;Pickat:=TRUE;ConLff;oveJ pfterik, vas,z60, tGrierbj:=wbj0;EIENDPROCPOCPlaceOF()F I1_2TuonOK = 1 N bPicPr = TRUETHECalculateace;ConfLf;!MoveL fs(pOver,0,0,OffsZ), vF
4、ast, z00, tGripper;IF bTagtue thencset70, 0;MovJ pAbovePlae, vst, z10, tGripprWObj:=wob0;eseAccset 90,0; MoJ AbovePace, st, z10, Griprbj:=0;EndAcc 10,10;!lace frst boConLff;!MoveL fs(pPlace1,nOfs1,OfsY1,fsZ1),vTurn,z10,tGrpperWOj:=wj0;ve pPlace1, Middle,fine, irWObj:=wobj;Open1;ofLff;Mve f(Pce1,0,0,
5、nOfsZ1),vMde,z,tripperWObj:=bj0;GripLoa LoadEmpty;cs 100,10;bckPart:=FALS;Ir nCount1;Hdshae;MovJ AbovePk, vFat, z200, tGriprj:=ob;M Os(pik,0,0,40), vast,z0, tGripeObj:=wb0;!oveJ pome, Fas, z20, trippe;DIFDPOCPCHanhkeIF()IF nJb1 THN!Set O10_3ZhaOK;NDIFI Jo2 THN!Se O10_3ZhuaOK;ENDIFDPROPO HandshaeOF()
6、IF (nCo=4 and ob =1) or (Cou180 an nJb =2) HE10_4MaDoK;WaitDID0_2oanOK, ;etDOSDelay:=0、5,D10MauO,0;ot:=;lkStop CLK1;CkSp CK2;PEras;CyleCont:ClkRead(L1);Witingtim:=ClkRd(CK2);Prite ce time: Nm:=nCcCoun;TPritaiig ti in his Cyl: Num:=Witgtie;Cleet K;ClkRset CK1;Cktart CLK;NDFEDPROCPCovHome()emp1:=CRobT
7、(To:=ol0 b:=j0);empP、trans、z:=500; MoveJ Tmp1, v100, z20, tGrp;MeJ pHome,10, 2, triper;ENDPROPROC aType()IF nPrority =1 AND D_1rduct0K =1 THE!nJob:=;! Incr Priority;LEIF nPriority 2 AND D01oduct0K= THEN!nJob:=2;!cr nPriority;ELSE!nob:=0;!Inr nPrioiy;!F niorit2 Prioity:=1;NDIFENDPROCPROpe1()R DO0_2Ya
8、an;Wtme 0、0;set DO1_1JiZh;waittim 0、;!Witte nTimeriper;NDPRCROC Cls1()Se D10_1JiaZ;Waittime 0、0;aitD I14ha1End, 1;Set D12Yan;Watim 、0;!atim nTimeGripp;WtDI I1_4Zha1d, ;!WitDI DI10_6Zhua2En, 1;NDPROCPROC Cacatck()IF nJo = THEpPick:=Pick;EEF nJob THpPick:=pPick;NDIF!pAboePck:pPick;!Afterck:ick;!Ptr80;
9、!povPick、tran、z:pAfrPck、trs、z;!pAvPck、tns、:= pAferck、ans、y-50;!pAtePic、tns、y:= AfterPik、rans、y-500;NPCPROCCalclatePlace()I ob =1 THEnBgL:=nBag5L;nBaW:Bag50W;nag:=Ba50;Pattr8;ELSEIF nJb = THENnagL:=nBag25L;nBagW:nBag25W;nBaH:nB25H;Ptrn100;EDF!Aovec:=Ple1;pAftePlace:=pAbvePace;NDPROCROC Pattrn80()bTag
10、:FALSE;TESnCout1+1AE 1:pPlae1:pBae10;pPe、ans、x:plce1、rans、x;pPlc1、tras、y:=pPlce1、trans、;pPce、an、z:a1、rans、z;nffsX1:=;nOffs:=;OfsZ1:500;nOfZ2:=-5;Lvel:=1;bTwice:=FALSE;pfteick、trn、z:pPik、ras、400;AboPlace:=plac1;pAvePac、trans、z:=pPck、trans、z+4;bTa:Tre;CAS2:plce1:=pase;pace1、trans、x:=pPlace1、tra、x;Pce1
11、、rns、y:=pPac1、tran、y;pPla、tn、z:pace1、rans、;nOfsX1:=0;nOffsY1:=;ffsZ:=nBaH*、2;OfsZ2:=;nLeve:=1;bTice:=LSE;pAftePick、ans、:=pPick、trns、z400;pAboePae:=Ple1;pAovPlac、trans、:ick、trans、z00;ASE3:lace1:=Bse90;pPlace1、tns、x:=pPace1、ts、x;pPla、tras、y:=plae、tras、y+5;pPlace、trans、:=pc1、trans、;OfX1:=0;nsY1:=0;nOff
12、s1:nBagH、2;nOfsZ2:-50;nLeve:=1;bTwce:=FLSE;fePck、rn、:=Pick、trans、z+400;bovelace:=pPlace1;pAbovPlace、rs、z:ic、tran、z+400;CASE4:lace1:=pase90;Pla1、trans、:=pPlc1、trans、x+2nBg;pPlac1、tns、:=pe1、trans、y2;place1、tra、z:=pPlce1、tran、z;nOfsX1:0;OfsY1:=0;nOffsZ1:=aH*1、2;nOfsZ2:-500;Lvel:=1;bTice:=FASE;pAtPik、ra
13、ns、:=Pik、ran、z+400;pAbovePlace:pPlac1;pAbovelace、trs、z:=pPick、trns、z+400;CASE 5:lac1:=a0;pPlace、tns、x:=Plc、n、xnaW;pPlace1、trans、y:=pPace1、trans、y+25;pPlace1、trns、z:=pPlace、trans、+2;nOffsX:=0;nOs1:=;nOffsZ:nBaH、2;Offs2:=-50;nevel:=1;bTwice:=ALSE;pfterPic、tra、z:=pick、rans、z400;pbvelace:=pPlac1;pbovela
14、ce、trans、z:pPick、s、z+40;!Ler2 CS:pPlace:=as180;pPlc1、trans、x:=Plc1、ran、x;plce1、trans、y:=pPlae1、rns、+nBag-5;pPace1、ans、z:=pPlae1、tas、+nBagH;nffsX1:=0;nOfsY:=0;nOffsZ:=nagH、2;nOffs2:-00;Level:=1;wie:=FALSE;pAterPik、tas、z:pPik、tns、z+400;pAbovece:=pPlac1;pAovela、tas、z:=ick、trans、z+400;CASE :pPlace:=pe0;
15、pPlac1、trns、x:Pac1、rans、x;place、trans、y:=plae1、trs、nBgL5;Place1、trans、z:=pPlae1、tans、+BagH;nffsX1:0;OfsY:;OfZ1:=naH*1、2;OffsZ2:=50;nLvl:=;Twic:=FALSE;AfterPic、trans、z:=Pick、tas、+40;pAbovPae:pPae1;pbovePlce、rns、z:=pPick、ras、z+400;CASE 8:pPlace1:=Base20;Pace、trns、x:=lace、trans、x;Plae1、trs、y:pPlace1、ra
16、ns、y;lae1、trans、z:=pPlace1、trns、z;nOffX1:=;Offs1:0;OfsZ:=nBaH*1、2;nffZ2:=-50;Lve:=1;bTc:=ALE;pftric、tras、z:=pPick、ts、z+400;Aboveace:=place;pAboePae、tans、z:=Pik、tans、+400;CS 9:Place1:pBae270;lace1、rans、x:=pPlace1、trans、+2*nagW25;pace1、ts、y:=pace1、trn、y;plac1、rans、:=pPlce、tran、z;nOfsX1:=0;OY1:0;nOffZ1
17、:=nBagH*、2;nff2:=-500;Leel:2;bTice:=FALE;pAfterPick、tns、z:=Pick、tran、z+00;pAbovePlae:=pPlce1;pvePl、tran、z:=pPick、tran、z+400;CAE 10:plac1:=pBae70;Plac1、tas、x:lace1、tras、xnBgW;plc1、trans、y:=plae1、tans、y;Place1、rns、z:=pPl1、trs、z;nOffsX1:=;nOffsY1:=0;nOffs1:=Ba*1、;nOffsZ2:=5;nLevel:=;bTwe:=FLSE;fterPick
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