ABB机器人维修手册.doc
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1、ABB机器人维修手册00.1前言本手册包含了一些维修得详细说明指导,包括电气及机械、阅读者需要有:*熟练得技能*有电气上得知识或*机械上得知识本手册由以下几部分组成1 安全2 相关信息3 机械手4 控制柜6 附录参考 电路图,机械手 A334- 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜 3HAC 582-2 在“维修手册2”里面.0.2产品文件这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息l 安全,维护l 相关信息l 拆箱l 现场安装l 电气连接l 开始l 安装控制柜软件l 系统结构目录l 校正l 模型定义信息 维修手册包含以下信息:l 安全,维护l 相关信息l 机械
2、手得所有得维修工作详细指导l 控制柜得所有得维修工作详细指导 维护手册包含以下信息:l 安全,维护l 相关信息l 维护计划表l 维护计划表中得各部分得详细说明,如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分第一章: 安全,维护101 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解得安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件得高压危险 注意控制柜里面 n储存得能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统得供电单元(0VA) 整流部分(400-480 VAC及70V、注意:电容) 驱动单元(70VD) 输出部分(15/VAC) 工装得电源或一些
3、其它特殊得电源 当机器人关电后注意外部到控制柜得供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面得高压危险电机得供电进线(800 DC左右)连接到工装或其它部分(最大23VAC).34 测试刹车运行得时候,轴电机得刹车都会正常磨损、所以要定期对刹车进行检查、具体检查如下: 运行机械手得轴到最大得静态负载位置、 用控制柜上得工作模式选择开关将电机关掉 检查轴就是否维持原位置 如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章 机械手30.1 说明 本章详细叙述了机械手得维修,包括机械手得一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面得位置如下图 机械手底座得插头,R1、M与1、SM 电机1得插头;R
4、2、及R2、MP1 电机2得插头;R2、F及R2、P2 测量板上得插头;R1、SMB1-3,R1、SMB4-6,R1、SB、7, 2、FB7及2、MB 电池插头 R、G 及R2、 刹车释放单元得插头X8,X9及X10 电机3得插头;R2、F及R、M3及信号灯插头R、H1及R2、H2 电机得插头;R2、F及R2、MP 电缆保护壳分离处得插头;2、M/ 电缆保护壳分离处得插头在上臂得管道里;R、B5与R、MP5 电机5得插头;R、F5及4、MP5 电机6得插头;R3、FB及R3、MP6 后盖板 插头1、MP 插头R1、B 地线接头 保护尼龙带所需设备 设备 序列号 注意电路图 HAC137 在维修
5、手册2里面标准工具 3A57-1 其它工具或步骤见下面得详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴14移除,电缆保护壳,轴4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: 在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤 关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置 轴2与可以稍为斜起点 轴6:不重要 拧开机械手得后盖得螺栓,将后盖拆除 断开地线连接 位置见上图 断开插头1、MP及R1、SB 拉出电缆及插头 断开电机1与2
6、得所有得插头 位置见上图7 仔细地打开B盖,电池及SMB单元 见得电缆可以不断开,这样就不需再校正 注意不要让盖子得重量把电缆拉得太紧 如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1、 这样以后就必须要校正机器人 断开插头R、M,R1、S1,R、SMB-、断开X,X与X0 松开4颗保护螺栓 这将从结构上松开电缆保护壳 10 通过拆除尼龙带及保护壳上得两颗螺栓不同得机械手有不同得调节盘, 来拆除调节盘 请选择合适得 拧开下臂中保护螺栓得螺帽来拆除 电缆保护架 通过拧开上臂得两颗螺栓拆除到手臂 房得电缆保护架 断开后盖电缆分离点得插头R2、M5/6 位置见上图 断开电机3与4得插头 位置见上图 轻轻地将电缆
7、保护壳拉出 轴5-6电缆保护壳得位置见下图轴5-电缆保护壳得位置 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管里面 轴电机插头;R4、FB5及R、5 上臂管插头R4、FB5及、MP5 电缆夹 电缆保护壳分离点插头;R2、M5/6 轴6电机插头;R3、B6及R3、M6移开轴,6得电缆保护壳这里就是讲移除上臂电缆得保护壳,而单独得电缆从上臂管里面得连接点到轴5电机得移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到、 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: 在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来,如:当拆除轴2
8、得电机时,要固定低处得手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处 必须将轴5导向正确得方向来打开轴6电机得盖子 移开盖子,腕节单元及上臂管里面 A:盖子,腕节单元 B:盖子,上臂管里面 2 移开轴6电机得盖子并断开所有得插头 位置见上图 3 通过松开腕节单元顶端得3颗螺栓 B:电缆支架后得螺栓,2颗 来松开电缆支架 C:电缆支架底部得螺栓,颗 有两颗螺栓就是很容易瞧见得,还有一 颗在电缆支架得底端中心处 将电缆从轴6电机里面拉出来 5 松开上臂管顶部得两颗螺栓来松开 位置见上图 电缆支架 断开管子里面得两个插头(R、B5与 位置见上图 R、P) 移开最后得电缆扎带 8 移开电缆夹,后
9、面得 位置见上图 断开电缆保护壳分离点得插头R2、56 位置见上图 0 轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5得电缆 1 移除腕节单元 如何移除在后面有叙述 移除轴5电机得盖子 3 断开轴5电机上所有得插头 4 通过松开电缆密封盖电缆出口处得两颗 螺栓移除电缆密封管 5 移除轴5得电缆3.装回电缆保护壳 机械手电缆保护壳位置如下图: 机械手底座得插头,R、P与R1、SM 电机得插头;2、FB1及R2、MP1 电机2得插头;R2、FB2及R2、MP2 测量板上得插头;、SMB1-3, R1、SB46,R1、MB1、7, R2、B7及R2、SM 电池插头X3 1、G 及R2、刹车释放单元得插头X8,X
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