FANUC机器人程序员A讲义.pptx
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1、程序员A课程 坐标系设置上海发那科机器人有限公司25 四月 20242一、坐标系的引入二、坐标系的设置第四章 坐标系设置3运动学中,在研究物体运动过程时,需要选定参考对象参考对象和研究对象研究对象。思考:思考:机器人在实际应用过程中,以下参考对象和研究对象是什么?探索1:研究对象和参考对象一、坐标系的引入机器人为了表达工具和工作台,故引入工具坐标系工具坐标系工具坐标系工具坐标系和用户坐标系用户坐标系用户坐标系用户坐标系。4机器人应用中研究对象参考对象工具工作台工具坐标系(TOOL)用户坐标系(USER)一、坐标系的引入5ZXYUser 1思考:机器人如何识别已记录好的位置?Tool 1一、坐标
2、系的引入XYWORLDz6探索2:工具坐标系的作用定义:定义:1、默认的工具坐标系TOOLXZTOOL坐标系以坐标系以J6法法兰面为参考面,与兰面为参考面,与法兰面保持固定的法兰面保持固定的位置关系。位置关系。J6法兰面一、坐标系的引入72、TCP:工具中心点通常我们所说的机器人轨迹及速度,其实就是指通常我们所说的机器人轨迹及速度,其实就是指TCPTCP点的轨迹和速度。点的轨迹和速度。设定设定TOOL时时未设定未设定TOOL时时夹具进给方向夹具进给方向一、坐标系的引入8建立工具坐标系的作用建立工具坐标系的作用确定工具的工具的TCPTCP点(即工具中心点),方便调整工具姿态。确定工具进给方向工具
3、进给方向,方便工具位置调整。工具坐标系特点:工具坐标系特点:新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的;新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系,但在空间上是一直变化的。结论:结论:结论:结论:一、坐标系的引入9探索3:用户坐标系的作用定义:定义:默认的用户坐标系:默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。ZYXXYZUSER 0WORLD用户自定义:USER19一、坐标系的引入10 思考:思考:以下两种情况下,机器人该如何最快得完成每个工件抓取点位的调试?XZXZXZUser 0WorldUser 0WorldUser 1图1:不倾斜的工作台图2:倾斜的工
4、作台一、坐标系的引入11建立建立用户用户坐标系的作用坐标系的作用确定参考坐标系;确定工作台上的运动方向,方便调试。用户坐标系特点:用户坐标系特点:新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User0变化得到的;新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不变化的。结论:结论:一、坐标系的引入12休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while13设置设置坐标系坐标系激活激活坐标系坐标系检验检验坐标系坐标系三点法三点法六点法六点法直接输入法直接输入法检验方向检验方向检验检验TCPTOOL坐标系的设置流程:坐标系的设置流程:USER坐标系的设置流程:坐标系的设置流程:设置设置坐标
5、系坐标系激活激活坐标系坐标系检验检验坐标系坐标系三点法三点法四点法四点法直接输入法直接输入法检验方向检验方向二、坐标系的设定14 TOOL坐标系需在编程前先进行设定。默认下,最多可以设置10个个工具坐标系。设置方法:1)三点法;2)六点法;3)直接输入法。ZXXZ二、坐标系的设置1、TOOL坐标系的设置15 TCP一般设置在手爪中心,焊丝端部,点焊静臂前端等等。一般一个工具对应一个一个工具对应一个TOOL坐标系坐标系。ZXTOOL1ZX默认TOOL XZZX默认TOOL TOOL1ZXXZTOOL1TOOL2ZX默认TOOL ZXZX默认TOOL TOOL 1二、坐标系的设置16(1)三点法)
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