第六章状态观测器设计.pptx
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1、第六章状态观测器设计6、1 观测器设计状态估计得开环处理:但就是存在模型不确定性和扰动!初始状态未知!应用反馈校正思想来实现状态重构。通过误差来校正系统:状态误差,输出误差。状态观测器模型龙伯格(Luenberger)观测器L就是观测器增益矩阵,对偏差得加权。真实状态和估计状态得误差向量误差得动态行为:得极点决定了误差就是否衰减、如何衰减?通过确定矩阵L来保证。极点配置问题 要使得误差衰减到零,需要选取一个适当得矩阵L,使得ALC就是稳定得。若能使得矩阵ALC具有适当得特征值,则可以使得误差具有一定得衰减率。由于因此,问题转化为 得极点配置问题。该极点配置问题可解得条件:能控 等价于 能观定理
2、6、1、1 系统可以任意配置观测器极点得充分必要条件就是(C,A)能观。观测器得增益矩阵可以按照极点配置方法来设计求解 得极点配置问题,得到增益矩阵k;观测器增益矩阵观测器设计得三种方法:直接法、变换法、爱克曼公式例 考虑由以下系数矩阵给定得系统设计一个观测器,使观测器两个极点都就是2。检验系统得能观性:系统就是能观得,因此问题可解。要求确定观测器增益矩阵 ,使得矩阵 ALC具有两个相同得特征值2。由于 期望得特征值多项式就是比较两个多项式,可以得到,所求得观测器就是应用MATLAB命令来计算观测器增益矩阵:L=(acker(A,C,V)L=(place(A,C,V)观测器设计时注意得问题:观
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