舵机及转向控制原理.doc
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1、舵机及转向控制原理、概述2、舵机得组成、舵机工作原理4、舵机选购、舵机使用中应注意得事项6、辉盛S90舵机简介、 如何利用程序实现转向8、1单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机,最早用于船舶上实现其转向功能,由于可以通过程序连续控制其转角,因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中,如图1 、图2 所示。图1舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机就就是小车转向得控制机构,具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点,无论就就是在硬件设计还就就是软件设计,舵机设计就就是小车控制部分重要得组成部分,图3为舵机得外形图。图3 舵机外形图2、舵机得组成一般来讲,舵机主要
2、由以下几个部分组成,舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等,如图4、图5所示。图4 舵机得组成示意图图5 舵机组成舵机得输入线共有三条,如图6所示,红色中间,就就是电源线,一边黑色得就就是地线,这辆根线给舵机提供最基本得能源保证,主要就就是电机得转动消耗。电源有两种规格,一就就是4、8V,一就就是6、0V,分别对应不同得转矩标准,即输出力矩不同,6、对应得要大一些,具体瞧应用条件;另外一根线就就是控制信号线,utaa得一般为白色,J得一般为桔黄色。另外要注意一点,SNWA得某些型号得舵机引线电源线在边上而不就就是中间,需要辨认。但记住红色为电源,黑色为地线,一般不会搞错。图6
3、舵机得输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线得控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机得输出轴与位置反馈电位计就就是相连得,舵盘转动得同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动得方向与速度,从而达到目标停止。其工作流程为:控制信号控制电路板电机转动齿轮组减速舵盘转动位置反馈电位计控制电路板反馈。流,才可发挥舵机应有得性能。舵机得控制信号周期为20MS得脉宽调制(PWM)信号,其中脉冲宽度从、52、M,相对应得舵盘位置为0-80度,呈线性变化。也就就就是说,给她提供一定得脉宽,它得输出轴
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