SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-正反转-模拟量控制-端子模式-带增量型编码器R..M(L).docx

配置：①驱动器 MDX61B… ②编码器板 DER11B
③同步伺服电机-带增量型编码器 …CM…RH1M(L)

1

系统架构：
L1 L2 L3 PE

2


MDX61B...

DBG60B
编码器卡

USB11A

制动电阻

电机编码器

CM / CMP(Z)同步伺服电机

3
1. 水平驱动

2.

升降驱动

硬件接线： 水平驱动(对于 CM..71-112 机座号同步伺服电机，通常制动器为 380VAC 带 BME 制动整流块！)

行运否是机电
警报障故

5
9

6
1

PLC
PLC
o?
o?
o?
o?
o?
?
?
?
DI
DI
DI
M
D
D
D
D
D
D
o?
o+
A A
+
A
C
D
V
m
止 禁 器 制 控 /
0
0
1

C
PE
L3
L2
L1
2

C
V
4
2
度1 2度 速 速
C-
能 使
转 反
转 正
D
L
D
P

O
N
-1￠
O
D
5
X10
C N
-1￠
O D
6
L1 L2 L3
D N G A
4
D N G D
9
C
-1￠
O D
4
1
1￠ DI
2
2￠ DI
3
0￠ DI
1
M O C D
7
3￠ DI
4
4
1 2
F
2
2￠
O D
7
1 1
E
R
1
O
V
8
AI AI
4￠ 5￠
DI DI
2 3
5 6
X11
X13

X10的4和5之间为无源触点
SEW--MDX61B驱动器

X15
X10
2 3
5
6
驱动器处编码器连接为D型插头
需配9芯针型插头
0
D N G D
9
￠
B
1
D
+R -R
U V W
-
+
3 8 2 7 1 6 9 5

24VDC中间继电器 KA1
电机制动器控制
编码器电缆请用专用
制动电阻
的10芯屏蔽信号线
中间继电器KA1
驱动器输出动力电缆 请用专用的屏蔽线缆
驱动器输出U,V,W必 须与伺服电机的
U,V,W严格一一对应
缆，每两芯为一双绞
VAC
接触器KM
SEW-编码器电缆型号
拖缆用： 1995901
KM
非拖缆用： 1995898

白 + 黑
棕 + 紫
粉 灰 红 蓝 黄 绿
1
2
3
4
13
14
(SEW编码器电缆颜色)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
BME制动整流块
+
oC(s-)

电机处编码器连接为端子 SEW-增量型编码器 R...M(L)： Resolver信号
Y Y-
T T
1,2端为输入380VAC
W

V
K K
1
2
3
4
从伺服驱动器至伺服电机处的动力线 和编码器线中间不要加入接线端子或 隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，
导致干扰问题
/H /H
T T
BME
PE
/F /F
红 白
T T
3,4端为快速制动控制
13,14,15端为输出
13连接电机接线盒内的红色线
14连接电机接线盒内的白色线
U
蓝 5
15
15连接电机接线盒内的蓝色线
以颜色为准！
CM(P)同步伺服电机
硬件接线： 水平驱动(对于 CM..56-63 机座号同步伺服电机，通常制动器为 24VDC！)

4
行运否是机电
警报障故
D N G A
4
D N G D
9
C
-1
1
1
0
2
M O C D
7
3
4
1 2
￠
DI
2
￠
DI
3
￠
DI
1
￠
DI
4
F
2
2
1 1
￠
O
D
4
￠
O
D
7
￠
O
D
5
X10
￠
O
D
6
E
R
1
O
V
8
AI AI
5
6
2 3

PLC
PLC
o?
o?
o?
o?
o? o?
DI DI DI
? ? ?
M
D D
D
D
D
D

+
A
C
D
V
m
止 禁 器 制 控 /
0
0
1

C
PE
L3
L2
L1
2

C
V
4
2
度1 2度 速 速
C-
能 使
转 正
转 反
D
L
D
P

O N
-1
C N
-1
L1 L2 L3

￠
4
￠
5
DI
DI
2 3
5 6
X11
X13
编码器电缆请用专用
X10的4和5之间为无源触点
的10芯屏蔽信号线
缆，每两芯为一双绞

SEW-编码器电缆型号
SEW--MDX61B驱动器
拖缆用： 1995901
非拖缆用： 1995898
X15
X10
5 驱动器处编码器连接为D型插头
9 需配9芯针型插头
DGNDB
9
6
1
1
￠ 0
U V W +R -R
+
-
3 8 2 7 1 6 9 5
驱动器输出动力电缆
请用专用的屏蔽线缆
24VDC中间继电器KA
电机制动器控制
中间继电器KA
驱动器输出U,V,W必
制动电阻
须与伺服电机的
接触器KM
U,V,W严格一一对应

(SEW编码器电缆颜色)
Ref+ 1
Ref- 2
Cos+ 3
Cos- 4
Sin+ 5
Sin- 6
7
8
TF/KTY+ 9
TF/KTY- 10
Brake- 5a
Brake+ 4a
PE
W

V
粉
灰
红
蓝
黄
绿
U
棕+紫
白+黑

电机处编码器连接为端子 SEW-增量型编码器
R...M： Resolver信号
KM
CMP伺服电机
从伺服驱动器至伺服电机处的动力线
和编码器线中间不要加入接线端子或
隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，
+ - 24VDC
导致干扰问题
硬件接线： 升降驱动!! (对于 SEW-71 机座号以上同步伺服电机，通常制动器为 380VAC 带 BME 制动整流块！)
(建议：制动器采用快速制动； PLC 保护制动) (防止溜车，及意外坠落)

5
行运否是机电
警报障故
D N G A
4
D N G D
9
C
-1
1
1
2
0
M O C D
7
3
4
1 2
￠
DI
2
￠
DI
3
￠
DI
1
￠
DI
4
F
2
2
1 1
￠
O
D
4
￠
O
D
￠
O
D
7
￠
O
D
5
X10
E
R
1
O
V
8
AI AI

5
9

6
1

PLC
PLC
o?
o?
o?
o?
o?
?
?
?
DI
DI
DI
M
D
D
D
D
D
D
o?

+
A
C
D
V
m
止 禁 器 制 控 /
0
0
1

C
PE
L3
L2
L1
2

C
V
4
2
度1 2度 速 速
C-
转 正
转 反
能 使
D
L
D
P

O N
-1
C N
-1
L1 L2 L3

￠
4
￠
5
DI
DI
6
2 3
5 6
X11
X13

X10的4和5之间为无源触点
SEW--MDX61B驱动器

X15
X10
5
3
2
D N G D
6
驱动器处编码器连接为D型插头
需配9芯针型插头
0
9
￠
B
1
D
+R -R
U V W
+
-
3 8 2 7 1 6 9 5

24VDC中间继电器 KA1
电机制动器控制
编码器电缆请用专用
VAC
的10芯屏蔽信号线
制动电阻
中间继电器KA1
驱动器输出动力电缆 请用专用的屏蔽线缆
驱动器输出U,V,W必 须与伺服电机的
U,V,W严格一一对应
缆，每两芯为一双绞
PLC-KM
接触器KM
SEW-编码器电缆型号
拖缆用： 1995901
KM
非拖缆用： 1995898

白 + 黑
棕 + 紫
粉 灰 红 蓝 黄 绿
1
2
3
4
13
14
15
(SEW编码器电缆颜色)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
BME制动整流块
Y-
T T
oC(s-)

电机处编码器连接为端子 SEW-增量型编码器 R...M(L)： Resolver信号
K K
W

V
1
2
3
4
5
/H /H
T T
BME
1,2端为输入380VAC
3,4端为快速制动控制
PE
从伺服驱动器至伺服电机处的动力线 和编码器线中间不要加入接线端子或 隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，
导致干扰问题
/F /F
红 白
蓝
T T
U
13,14,15端为输出
13连接电机接线盒内的红色线
14连接电机接线盒内的白色线
15连接电机接线盒内的蓝色线
以颜色为准！
CM(P)同步伺服电机

6
201 设为所需值 (电机的速度环时间常数，建议值

/CONTROL.INHIBIT 端子功能：
在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将
/CONTROL.INHIBIT 端子置为 0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT 端子置为 1，在
此端子由 1 变为 0 时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按
其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能

：使用 MOTION STUDIO 软件配置电机

详见 PPT

：使用 MOTION STUDIOS 软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行， 以检测电机接线， 编码器接线，电机特性配置是否良好

详见 PPT

：使用 MOTION STUDIO 软件设定参数

100 → 设为 Unipolar/fixed setpoint； (单极性模拟量/固定点设定)
101 → 设为 Terminals； (端子控制)
112 → 设为 10 V, reference maximum speed； (0- 10V 模拟量控制)
或 4-20 mA, reference maximum speed； (4-20 mA 模拟量控制)
与 S11 开关的拨码位置必须对应，否则驱动器将会按最大速度输出
130 → 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行加速斜坡时间)；
131 → 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行减速斜坡时间)
132 → 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行加速斜坡时间)
133 → 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行减速斜坡时间)
136 → 设为所需值； (当 ENABLE/RAP.STOP 端子由 1 变为 0 时，电机的停转时间)
160 → 设为所需值； (接通 n11/n21 固定速度端子时，电机运行速度)
161 → 设为所需值； (接通 n12/n22 固定速度端子时，电机运行速度)
162 → 设为所需值； (接通 n13/n23 固定速度端子时，电机运行速度)
200 → 设为所需值； (电机的速度环增益， 系统会按电机配置时， 输入的负载情况， 设定建议值)

620 → 设为/Fault； (故障报警)
621 → 设为 Rotating field ON； (电机是否运行)
700 → 设为 Servo； (伺服速度闭环控制模式)
731 → 制动器释放时间，水平驱动时：设为 0.1s
升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，起动时防溜车时间)
732 → 制动器应用时间，水平驱动时：设为 0.1s
升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，停止时防溜车时间)

模拟量控制电压或电流信号选择

夹可靠紧固，大面积接地

编码器线需采用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾
不应有断层。

电磁干扰屏蔽处理不当： 会出现总线易受干扰掉线；编码器脉冲信号接受错误，定位精度差；
对电机进行零速控制时，电机会自行转动等故障现象。