GB∕T 37703-2019 地面废墟搜救机器人通用技术条件.pdf
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1、书 书 书犐 犆犛 犔 中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准犌犅犜 地面废墟搜救机器人通用技术条件犌犲 狀 犲 狉 犪 犾狊 狆 犲 犮 犻 犳 犻 犮 犪 狋 犻 狅 狀 狊狅 犳犵 狉 狅 狌 狀 犱狉 狅 犫 狅 狋 狊犳 狅 狉狊 犲 犪 狉 犮 犺犪 狀 犱狉 犲 狊 犮 狌 犲犻 狀狉 狌 犻 狀 狊 发布 实施国 家 市 场 监 督 管 理 总 局中国国家标准化管理委员会发 布书 书 书目次前言范围规范性引用文件术语和定义分类和型号编码 分类 型号编码技术要求 基本要求 外观和结构 移动性能 控制性能 作业性能 通信性能 安全保护性能 环境适应性 持续工作 可靠性要求试验方
2、法 外观和结构检验 移动性能试验 控制性能试验 作业性能试验 通信性能试验 安全保护性能试验 环境适应性试验 持续工作时间试验 可靠性试验 检验规则 检验分类 检验项目 出厂检验 型式检验 标志、使用说明书、包装、运输、贮存 标志 使用说明书 包装 犌犅犜 运输 贮存 附录(规范性附录)测试目标 参考文献 犌犅犜 前言本标准按照 给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由全国特种作业机器人标准化工作组( )提出并归口。本标准起草单位:中国科学院沈阳自动化研究所、中国地震应急搜救中心、中机生产力促进中心、重庆德新机器人检测中心有限公司、
3、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京邮电大学、福建省特种设备检验研究院、香港中文大学(深圳) 、上海大学、应急管理部沈阳消防研究所、深圳市城市公共安全技术研究院有限公司、中广核研究院有限公司、中国安全生产科学研究院、上海市特种设备监督检验技术研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、上海合时智能科技有限公司、中国矿业大学、北京鉴衡认证中心有限公司、东南大学、衡癉科技有限公司。本标准主要起草人:李斌、胡卫建、张国伟、张苹、彭鹏、邹风山、张少标、胡素峰、曾钦达、张延恒、丁宁、章亚男、徐放、吴玉、史聪灵、郑耿峰、周前飞、陈庆诚、卢秋红、李允旺、俞辉、王虹、尚红、刘春、田家兴、郐士超、刘铜、樊继春、
4、车洪磊、张军、邹维铁。犌犅犜 地面废墟搜救机器人通用技术条件范围本标准规定了地面废墟搜救机器人的术语和定义、分类和型号编码、技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输、贮存等。本标准适用于能够在地面移动,进入建筑废墟环境,执行应急救援任务的地面废墟搜救机器人系统。本标准不适用于飞行搜救机器人系统。本标准不适用于爆炸性、核辐射、高温等特殊环境中使用的地面废墟搜救机器人。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 包装储运图示标志 环境试验第部分:试验方法
5、试验:粗率操作造成的冲击(主要用于设备型样品) 安全标志及其使用导则 人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则 外壳防护等级( 代码) 机械电气安全机械电气设备第部分:通用技术条件 低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求 工业产品使用说明书总则 标准对数视力表 机器人与机器人装备词汇 机电产品包装通用技术条件 机械安全急停设计原则 特种机器人术语 特种机器人分类、符号、标志 电气装置安装工程盘、柜及二次回路接线施工及验收规范 工业机器人验收规则术语和定义 、 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用,以下重复列出了 、 中的一些术语和定义。 废墟狉 狌
6、 犻 狀 狊因外力作用导致建筑结构的破坏、坍塌,形成临时稳定状态或不稳定状态的结构物。犌犅犜 地面废墟搜救机器人犵 狉 狅 狌 狀 犱狉 狅 犫 狅 狋犳 狅 狉狊 犲 犪 狉 犮 犺犪 狀 犱狉 犲 狊 犮 狌 犲犻 狀狉 狌 犻 狀 狊一般由移动平台、控制系统、探测装置、辅助救援装置、通信装置、操控单元等组成,进入建筑废墟环境,辅助和或替代救援人员执行搜索与救援任务的地面移动式救援机器人。 移动平台犿狅 犫 犻 犾 犲狆 犾 犪 狋 犳 狅 狉犿能使移动机器人整体位姿发生改变的载体。 ,定义 控制系统犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾狊 狔 狊 狋 犲犿一套具有逻辑控制和动力功能的系统,能控制和监
7、测机器人机械结构并与环境(设备和使用者)进行通信。 ,定义 探测装置犱 犲 狋 犲 犮 狋 犻 狅 狀犱 犲 狏 犻 犮 犲用于获取环境、搜救对象等信息的装置。 辅助救援装置犪 狊 狊 犻 狊 狋 犪 狀 狋狉 犲 狊 犮 狌 犲犱 犲 狏 犻 犮 犲给废墟内被困搜救对象输送水、气、营养液、药品、工具等救援物资的装置。 通信装置犮 狅犿犿狌 狀 犻 犮 犪 狋 犻 狅 狀犱 犲 狏 犻 犮 犲实现机器人本体与操控单元间信息传递的装置。 通行入口犲 狀 狋 狉 犪 狀 犮 犲机器人进出废墟的入口,包括但不限于倒塌建筑自然形成的入口、由救援人员建立的入口。 操控单元狅 狆 犲 狉 犪 狋 犻 狅
8、狀犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾狌 狀 犻 狋通过操作员与机器人间的信息交互,实现操作、控制机器人的装置。 ,定义 遥控控制狋 犲 犾 犲 狅 狆 犲 狉 犪 狋 犻 狅 狀犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾由操作员从本地连续控制远地机器人或机器人装置的作用力与运动,有目的地执行预期任务。注:改写 ,定义 。 半自主控制狊 犲犿 犻 犪 狌 狋 狅 狀 狅犿狅 狌 狊犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾基于当前状态和感知信息,由人类、机器人共同合作控制,有目的地执行预期任务。 自主控制犪 狌 狋 狅 狀 狅犿狅 狌 狊犮 狅 狀 狋 狉 狅 犾基于当前状态和感知信息,无人为干预条件下,有目的地执行预期任务。注:改写
9、 ,定义 。犌犅犜 分类和型号编码 分类 按功能可分为:)搜索型;)辅助救援型;)复合型。 按控制方式可分为:)遥控控制;)半自主控制;)自主控制。 按通信方式可分为:)有线通信;)无线通信;)有线无线兼备通信。 型号编码地面废墟搜救机器人型号编码由企业代号、名称代号、行业代号、空间代号、运动方式代号、功能代号、设计代号组成,编码规则符合 的规定。设计代号由产品特征代号和设计顺序代号组成,由企业自定义。型号编码结构见图。图型号编码结构其中,名称代号、空间代号、功能代号分别为“” “” “ ” 。产品特征代号由位字母组成,表示细分功能分类代号、控制方式分类代号和通信方式分类代号,分别见表、表、表
10、。表细分功能分类代号类型汉语拼音符号基础搜索型 辅助救援型 复合型犌犅犜 表控制方式分类代号类型汉语拼音符号基础遥控控制 半自主控制 自主控制 表通信方式分类代号类型汉语拼音符号基础有线通信 无线通信 有线无线兼备通信 示例:由国家搜救公司生产的可变形地面废墟搜索机器人,履带式,遥控控制,无线通信,为设计原型,其型号编码为:国搜 。技术要求 基本要求地面废墟搜救机器人的基本功能配置应符合表规定。表基本功能配置表功能搜索型辅助救援型复合型移动控制作业功能环境信息获取生命搜索辅助救援通信安全保护操作安全异常报警环境适应性耐温、耐湿防尘、防水耐跌落持续工作时间可靠性注:“”表示该分类机器人应配置的功
11、能; “ ”表示该分类机器人无此功能。犌犅犜 外观和结构机器人外观和结构应符合:)表面应无裂纹、明显的凹陷和变形,不应存在其他有损结构强度的质量缺陷;)金属零件不应有锈蚀;)所有连接件、紧固件均应有防松脱落措施。 移动性能机器人应能进入通行入口尺寸不大于 (宽) (高)的废墟。废墟通行入口尺寸小于 (宽) (高)时,机器人最小进入距离应大于。废墟通行入口尺寸大于 (宽) (高)时,机器人移动性能应符合表规定。表移动性能要求移动性能参数要求行走速度不小于 越障高度不小于 爬坡角度不小于 爬楼梯尺寸踏步宽度不小于 、高度不大于 越沟宽度不小于 转弯半径小于 控制性能机器人动作应与操作指令一致,延迟
12、时间应小于 。操作指令应具有互锁能力。 作业性能 搜索型机器人搜索型机器人作业性能应满足如下要求:)应能实时检测到半径内被搜救者发出的声音,点声源强度 ,可靠度大于 ;)光照强度小于 的条件下,应能获取与清晰呈现地面废墟搜救机器人前端内环境图像能力,可靠度大于 ;)温度测量误差应小于 。 辅助救援型机器人辅助救援型机器人作业性能应满足如下要求:)光照强度小于 的条件下,应能获取与清晰呈现地面废墟搜救机器人前端内环境图像能力,可靠度大于 ;)温度测量误差应小于 ;)氧气浓度测量误差应小于;犌犅犜 )具备送水、送气功能,要求送水管流量应大于或等于 ,送气量应大于或等于 。 通信性能 应具有数据、语
13、音和图像传输能力。 采用无线通信时,空旷无遮挡条件下,通信距离应大于 。 采用有线通信时,线缆长度应大于 。 安全保护性能 机器人本体和操控单元控制器的安装和接线应符合 的规定。 机器人本体和操控单元控制器的技术特性应符合 中 、 、 的规定。 具有急停按钮,应符合 中 规定的要求。 电源电路与壳体之间应绝缘,绝缘电阻不应低于。 环境适应性 在表耐温耐湿环境条件下使用时,应能保持正常。表耐温耐湿环境条件环境条件工作条件一般条件中等条件恶劣条件环境温度 相对湿度 防尘防水防护等级不低于 。 机器人从不低于 的高度跌落到地面后应能正常工作。 持续工作无外接动力源时,连续工作时间应不小于。 可靠性要
- 配套讲稿:
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