CANopen培训资料【精选】.doc
《CANopen培训资料【精选】.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《CANopen培训资料【精选】.doc(12页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、1. 介绍CAN 只定义物理层和数据链路层, 没有规定应用层,本身并不完整,需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且,基于 CAN 总线的工业自动化应用中, 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议:这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性,能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式,提供设备功能描述方式,执行网络管理功能。2. 对象字典(OD)对象字典是一个有序的对象组,每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。the Object Dictionary serves as an interface betwee
2、n the communication and the application.对象字典中索引的分类3. NMT状态机服务预操作(Pre-Operational)操作(Operational)停止(Stopped)过程数据对象(PDO)否是否服务数据对象(SDO)是是否同步报文(SYNC)是是否紧急报文(EMCY)是是否网络管理(NMT)是是是1.2.3.3.1. 心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者,Heartbeat的消费者一般是主站3.2. NMT Boot-upNMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从initialising状态
3、进入pre-operational状态3.3. 节点保护/寿命保护NMT主节点发送远程帧NMT从节点响应远程帧数据部分包括一个触发位(bit7),触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位 0 到位 6(bits06)表示节点状态,可为下表中的数值。带*号的只有在支持Bootup的节点才提供,状态0不在节点保护应答中出现,因为节点在此状态下不应答节点保护报文。4. 周期性过程数据(PDO)传输方式1、 事件驱动当输入值发生变化时,数据立即被发送出去2、 远程请求PDO由远程帧触发,大部分设备不支持远程帧,且CIA组织不推荐使用。3、 同步传
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 精选 CANopen 培训资料
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【精****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【精****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。