第7章 非线性系统分析.ppt

单击此处编辑母版标题样式,第1章 引 论,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,严格地说，由于控制元件或多或少地带有非线性特性，所以实际的自动控制系统都是非线性系统。,本章主要介绍分析非线性系统的两种常用方法：,相平面法,和,描述函数法,。,第,7,章 非线性系统分析,内 容 提 要,知 识 要 点,非线性系统的特点，非线性系统的相平面法分析,-,相轨迹、奇点、奇线、极限环，非线性系统的描述函数法,-,描述函数的定义、非线性环节的描述函数、自持振荡的条件，非线性系统的校正。,7.1,非线性系统概述,控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节时，此系统则为非线性系统。,7.1.1,非线性系统的特点,1,非线性系统的数学描述,2.,系统的瞬态响应,3.,系统的稳定性,4.,系统的自持振荡（自激振荡）,5.,多值响应和跳跃谐振,7.1.2,非线性系统的分析和设计方法,非线性系统采用非线性微分方程描述，至今尚没有统一的求解方法，其理论也还不完善。由于非线性系统的特点，线性系统的分析方法均不能采用。分析非线性系统工程上常采用的方法有：,1,线性化近似法,对于某些非线性特性不严重的系统，或系统仅仅只研究平衡点附近特性时，可以用小偏差线性化方法，将非线性系统近似线性化。,2,分段线性近似法,将非线性系统近似为几个线性区域，每个区域有对应的线性化微分方程描述。,3,相平面法,相平面法是非线性系统的图解分析法，采用在相平面上绘制相轨迹曲线，确定非线性系统在不同初始条件下系统的运动形式。该方法只适用最高为二阶的系统。,4,描述函数法,描述函数法是线性系统频率特性法的推广，采用谐波线性化将非线性特性近似表示为复变增益环节，应用频率法分析非线性系统的稳定性和自持振荡。该方法适用于非线性系统中线性部分具有良好的低通滤波特性的系统。,5,李雅普诺夫法,李雅普诺夫法是根据广义能量函数概念分析非线性系统稳定性。原则上适用所以非线性系统，但对大多数非线性系统，寻找李雅普诺夫函数相当困难，关于李雅普诺夫法在现代控制理论中作祥解。,6,计算机辅助分析,利用计算机模拟非线性系统，特别上采用,MATLAB,软件工具中的,Simulink,来模拟非线性系统方便且直观，为非线性系统的分析提供了有效工具。,7.2,典型非线性特性,按,非线性环节特性的形状可以将非线性环节划分为死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性等,。,死区特性（不灵敏区）,死区特性的的数学描述为：,死区特性对系统性能的影响：,（,1,）由于死去的存在，增大了系统的稳态误差，降低了系统的控制精度；,（,2,）若干扰信号落在死区段，可大大提高系统的抗干扰能力。,2,饱和特性,饱和特性对系统性能的影响：,（,1,）将使系统的开环增益有所降低，对系统的稳定性有利；,（,2,）使系统的快速性和稳态跟踪精度下降。,有时从系统安全性的考虑，常常加入各种限幅装置，其特性也属饱和特性。,3,间隙特性（回环特性）,间隙特性对系统的影响：,一般来说，间隙使系统输出相位滞后，降低了系统的稳定裕量，控制系统的动态特性变坏，甚至使系统振荡；,间隙的存在使系统的稳态误差扩大，稳态特性变差。,4,继电器特性,继电器特性可包含理想继电器特性、死区继电器特性、回环继电器特性和死区加回环继电器特性如图所示。,（,1,）理想继电器特性,（,2,）死区继电器特性,（,3,）回环继电器特性,（,4,）死区加回环继电器特性,7.3,相平面分析法,相平面法是庞加莱（,Poincare,）提出的，它是一种求解二阶非线性微分方程组的,图解法,，它比较直观、准确地反映系统的稳定性、平衡状态的特性、不同初始状态和输入信号下系统的运动形式。虽然相平面法适用一阶、二阶非线性控制系统的分析，但它形成特定的相平面法，它对弄清高阶非线性系统的稳定性、极限环等特殊现象，也起到了直观形象的作用。,7.3.1,相平面的基本概念,设二阶非线性系统的微分方程为：,若令,则二阶系统可写成两个一阶微分方程，即,1.,相平面，相点和相轨迹,以 为横坐标，为纵坐标的平面称为,相平面,，,相应的分析法称为,相平面法,；,相平面上的点称为,相点,；,由某一初始条件出发在相平面上绘出的曲线称为相平面轨迹，简称,相轨迹,；,不同初始条件下构成的相轨迹，称为相轨迹族，由相轨迹族构成的图称为相平面图，简称,相图,。,第1章 引 论,2.,相轨迹方程和平衡点,考察二阶非线性时不变微分方程:,引入相平面的概念，将二阶微分方程改写成二元一阶微分方程组:,第1章 引 论,一般形式为,消去时间变量,t,，得到相轨迹的斜率方程,求解可得相轨迹方程，即,表示相平面上的一条曲线，即相轨迹。,第1章 引 论,相轨迹的性质：,1.,一般情况下，相轨迹不相交。,相点 处的斜率由,唯一确定,，不同条件下的相轨迹是不会相交。,2.,当某一相点 满足,第1章 引 论,此时两个状态变量对时间的变化率都为零，系统的状态不再发生变化，即系统到达了平衡状态，相应的状态点（相点）称为系统的,平衡点,。,平衡点处有的斜率,第1章 引 论,则,上式不能唯一确定其斜率，,相轨迹上斜率不确定的点在数学上也称为,奇点,，,故平衡点即为奇点。,奇点处，由于相轨迹的斜率,dx,2,dx,1,为不定值，可理解为有,多条相轨迹在此交汇或由此出发，即相轨迹可以在奇点处相交。,第1章 引 论,7.3.2,线性系统的相轨迹,线性二阶系统微分方程为,:,相轨迹的斜率方程为,:,系统的奇点,(,平衡点,),满足,解得,为系统的奇点。,系统的特征根为,对于不同的阻尼比二阶系统的特征根不同，系统的时域响应由特征根决定，而时域响应和响应的导数决定系统的相轨迹。,1,、,无阻尼运动（,=0,）,此时系统,特征根为一对共轭虚根,，相轨迹方程变为,对上式分离变量并积分，得,式中，,A,为由初始条件决定的积分常数。,第1章 引 论,初始条件不同时,上式表示的系统相轨迹是一族同心椭圆,，,每一个椭圆对应一个,等幅振动,。在原点处有一个平衡点,(,奇点,),，该奇点附近的相轨迹是一族封闭椭圆曲线，这类奇点称为,中心点,。,无阻尼二阶线性系统的相轨迹,第1章 引 论,2,、欠阻尼运动（,0,1,）,系统特征方程的根为,一对具有负实部的共轭复根,系统的零输入解为,式中,A,、,B,、,为由初始条件确定的常数。,时域响应过程是衰减振荡的。,第1章 引 论,可求出系统有一个位于相平面原点的平衡点（奇点）,，,不同初始条件出发的相轨迹呈对数螺旋线收敛于该平衡点，,这样的奇点称为,稳定焦点。,欠阻尼二阶线性系统的响应和相轨迹,第1章 引 论,3,、过阻尼运动（,1,）,系统特征根为,两负实根,已知系统零输入解的表达式为,式中,A,1,A,2,初始条件决定的常数；,1,2,特征根,第1章 引 论,不同初始条件下系统的响应曲线如图所示。相轨迹是一族,汇聚到原点的抛物线，单调地趋于平衡点,(,奇点,),坐标原点，如图所示。,这种奇点称为,稳定节点,。,过阻尼二阶线性系统的响应和相轨迹,第1章 引 论,4,、,负阻尼运动,(,0),（系统不稳定，根据极点位置分三种情况分别讨论）,(l)-1,0,时,特征根为,S,右半平面的共轭复根,响应为振荡发散,相轨迹是一族从原点向外卷的对数螺旋线,如图所示。,奇点为坐标原点,称为,不稳定焦点,。,-1,0,时的相轨迹,第1章 引 论,(2),-1,时，,特征根是两个正实根，响应,为单调发散，,相轨迹是一族从原点出发向外单调,发散的抛物线,，如图所示。奇点为坐标原,点，称为,不稳定节点,。,-1,时的相轨迹,第1章 引 论,(3),对图所示的正反馈二阶系统,方框图,其特征方程式为,特征根为,第1章 引 论,特殊情况：,两边积分得：,双曲线方程,特征根为一正，一负,第1章 引 论,特征根为一对符号相反的实根，响应依然单调,发散的,，,相轨迹是一族双曲线,，如图所示。这时的奇点也是坐标原点，称为,鞍点,。,相轨迹,第1章 引 论,以上分析表明，,二阶线性系统特征根在复平面上位置不同时，时域响应的形式不同，相轨迹的形状也完全不同。,可见,相轨迹的形状与系统闭环极点的位置密切相关，与奇点类型也密切相关。,第1章 引 论,第1章 引 论,第1章 引 论,7.3.3,二阶非线性系统的线性化,对于非线性系统，描述二阶非线性系统的微分方程为,表示非线性系统的平衡点（奇点），它往往不止一个。,第1章 引 论,对于非线性系统，奇点类型与相轨迹的类型仅适用于奇点附近的区域。整个系统的相图就可能由几个不同类型的相轨迹组成。,对于非线性系统奇点性质分析，采用,小范围线性化的方法。,假设奇点,在坐标原点,，将 在奇点附近展开成泰勒级数，并取一次近似，,第1章 引 论,假若平衡点,在坐标原点,时得：,第1章 引 论,令：,方程组可改写为,特征方程,线性化方程组,第1章 引 论,在一般情况下，,线性化方程在平衡点附近的相轨迹与非线性系统在平衡点附近的相轨迹具有同样的形状特征,。但是，,若线性化方程求解至少有一个根为零，根据李雅普诺夫小偏差理论，不能根据一阶线性化方程确定非线性系统平衡点附近的特性，此时，平衡点,附近的相轨迹要考虑高阶项。,第1章 引 论,例：确定非线性系统的奇点及附近的相轨迹。,解：令,求得奇点,（,0,，,0,），（,-2,，,0,）。,第1章 引 论,（,1,）奇点（,0,，,0,）,线性化方程为,特征根,（,0,0),奇点为稳定焦点，其附近的相轨迹为收敛的对数螺旋线。,（,2,）奇点（,-2,，,0,）,奇点不在坐标原点，令 ，则原方程变为,第1章 引 论,线性化方程：,特征根,S,1,=-1.69,，,S,2,=1.19,（,-2,，,0,）奇点为不稳定的鞍点，相轨迹为双曲线。,第1章 引 论,系统的相平面图,第1章 引 论,对于非线性系统还有一种与线性系统不同的运动状态,-,自持振荡,，它在相平面图上表现为一条,孤立封闭曲线,，称之为,极限环,或奇线。,极限环附近的相轨迹都卷向极限环，或从极限环卷出。因此，,极限环,将相平面分成,内部平面和外部平面,，极限环内部（外部）的相轨迹，不能穿过极限环进入它的外部（内部）。,2.,极限环（奇线）,第1章 引 论,分析极限环邻近相轨迹的特点，可将极限环分成：,（,1,）,稳定极限环,：极限环内部和外部的相轨迹均收敛于该极限环，稳定极限环对应稳定的自持振荡。,（,2,）,不稳定极限环,：极限环内部和外部的相轨迹均从该极限环发散出去，不稳定极限环对应不稳定的自持振荡。,第1章 引 论,（,3,）,半稳定极限环,：极限环内部和外部的相轨迹有一侧收敛于该极限环，而另一侧的相轨迹从极限环发散出去，半稳定极限环。,稳定的极限环可通过实验观察到。,第1章 引 论,7.3.4,相轨迹图的绘制,绘制相轨迹图可采用,解析法、图解法、实验法和计算机辅助法。,1,解析法,解析法一般用于系统的微分方程比较简单或可以用分段线性化的方程。,例,7-3,试绘制图,7-15,所示系统在三种情况下的,分别对应 平面上为开口向右，向左顶点在,c,轴上的两条抛物线。位置与初始条件或另一个区域的相轨迹与开关线的交点有关。,开关线是过坐标原点的直线，斜率与 值有关。,第1章 引 论,1,。当 时，开关线为 轴，相轨迹由两个抛物线封闭组成，对应的运动是周期运动，如图所示。,第1章 引 论,2,。当 时，开关线向右倾斜，位于,1,，,3,象限，相轨迹仍由两个抛物线组成，但每次切换时，均增大，对应的运动是振荡发散运动，如图所示。,第1章 引 论,3,。当 时，开关线向左倾斜，位于,2,，,4,象限，相轨迹仍由两个抛物线组成，但每次切换时，均减小，对应的运动是振荡收敛运动，如图所示。,第1章 引 论,1,、,等倾线法,当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可使用等倾线法绘制系统的相轨迹。,将上式表示为：,对非线性系统：,第1章 引 论,其中，是相轨迹的斜率，令 ，为一,常数,，则有，,上式称为,等倾线方程，,各相轨迹与该曲线交点的斜率相等，且等于,。,第1章 引 论,绘制思路,：对于给定斜率,，求解等倾线方程，得到一条等倾曲线。给定不同的,值，可在相平面上绘制不同的等倾曲线。由给定的初始条件出发，沿各条等倾曲线所决定相轨迹的切线方向，依次画出系统相轨迹。,第1章 引 论,试用等倾线法绘制系统的相轨迹。,解,：,系统的微分方程可以化,或,令 得等倾线方程,取不同的 值，分别绘制等倾线，等倾线为直线,【,例,】,线性二阶系统的运动方程为,第1章 引 论,图中作出了,取不同值时的等倾线及等倾线上表示斜率值的小线段。若给定的初始条件为,A,点,从,A,点出发顺时针将各小线段光滑地联接起来,就得到了从,A,点出发的一条相轨迹。,绘制非线性系统相轨迹的图解方法还有,法等。,系统相轨迹图,第1章 引 论,7.3.5,由相轨迹图求时间,相轨迹图是系统的输出响应,或误差响应,在相平面上的映象，它虽然可以反映系统时间响应的主要特征，但不能直接显示时间信息。如需要求出系统的时间响应，就必须确定相轨迹上各点对应的时间，可以采用以下两种方法近似求取。,1,根据相轨迹的平均斜率求时间,t,设系统的相轨迹如图所示，设相轨迹由,A,点转移到,B,点所需的时间为,故在此期间,的平均值为,：,据此可求得相轨迹由,A,点转移到,B,点所需的时间为,用同样的方法可求出相轨迹由,B,点转移到,C,点的时间，以次类推可得,的曲线。,2,面积法求时间,设系统的相轨迹如图所示,例：设恒温箱动态结构图如图所示，若要求温度保持,200,度，恒温箱由常温,20,度启动，试在相平面上作出温度控制的相轨迹，并计算升温时间。,第1章 引 论,第1章 引 论,相应的相轨迹为直线，相轨迹在开关线上跳至另一条相轨迹。,第1章 引 论,第1章 引 论,7.3.6,非线性系统的相平面分析,例,图为带死区的继电器的非线性系统，设系统在静止状态下施加阶跃信号,r(t,)=R1(t),，试分析系统的动态特性和稳态特性。,解：线性部分的微分方程为,非线性部分的特性为,相平面取,，,则有,非线性方程转化为三个线性微分方程，它们分别对应于相平面上,I,，,II,，,III,区。,I,区：对相平面的区域,I,区相轨迹的等倾线方程为,I,区内相轨迹的等倾线为一系列平行于,轴的直线。,II,区：对相平面的区域,II,区相轨迹的等倾线方程为,II,区内相轨迹是斜率,的直线或者是,的直线。,III,区：对相平面的区域,III,区相轨迹的等倾线方程为,III,区内相轨迹的等倾线为一系列平行于,轴的直线,假设,T=1,，,K=5,，,a=0.2,，,M=0.2,分别作出三个区域的等倾线如图所示，由不同初始条出发作出系统的相轨迹如图所示,7.4,描述函数法,7.4.1,描述函数的定义,设非线性系统的结构图如图所示,。,在此假定：非线性环节不是时间的函数；,非线性环节特性是斜对称的；,系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。,设非线性环节的输入输出特性为,当非线性环节的输入为正弦信号,非线性环节的输出一般不是正弦信号，但仍是一个周期信号，其傅立叶级数展开式为,非线性环节的输出信号,y(t,),中含有基波及各高次谐波。通常谐波的次数越高，其相应的傅立叶系数越小，即相应的谐波分量幅值就越小。如果系统线性部分,G(s,),具有良好的低通滤波特性，则高次谐波分量通过线性部分后将被衰减到忽略不计，可以近似认为当输入为正弦信号,x(t,),时，只有,y(t,),的基波分量沿闭环反馈回路送至比较点，其高次谐波分量可忽略不计，即只考虑一次谐波，,非线性环节相当于一个对正弦输入信号的幅值及相位进行变换的环节，可以仿照线性系统频率特性的概念建立非线性环节的等效幅相特性。,定义：正弦信号作用下非线性环节输出量的基波分量与其输入正弦量的复数比称为非线性环节的描述函数，记为,N(A),，其数学表达式为,7.4.2,典型非线性环节的描述函数,1.,死区特性的描述函数,输出波形是单值奇对称的，所以,，并且,2.,理想继电器特性的描述函数,傅氏展开,斜对称、奇函数,A,0,=A,n,=0,(,偶次对称性,),第1章 引 论,3,.,一般非线性,描述函数不仅适合于分段线性系统，也适合于一般非线性系统，只要能求出非线性环节的描述函数。我们举一个例子:,因为它是单值、奇对称的，先求出 ：,第1章 引 论,所以,第1章 引 论,饱和特性,死区特性,死区饱和特性,常见非线性环节的描述函数,第1章 引 论,7.4.3,非线性系统的的简化,当系统由多个非线性环节和多个线性环节组合时，可通过等效变换，使系统简化为典型的非线性系统结构，如图所示,1,非线性环节的串联,若两个非线性环节串联，可采用作图方法求得串联后的等效非线性特性。如图所示的两个非线性环节串联，求得等效后的非线性特性。,由图可知，等效后的非线性为死区饱和特性,参数的求取：,2,非线性环节的并联,两个非线性环节并联，则等效非线性特性为两个非线性特性的叠加。如图为死区非线性和死区继电器非线性特性的并联。,7.4.4,描述函数分析法,假设非线性系统的线性动态部分具有良好的低通特性，那么非线性特性可以用描述函数,1.,非线性系统的稳定性,根据线性系统稳定性的频率特性分析法，将频率特性推广到非线性系统，则其闭环系统频率特性为：,系统的特征方程为：,假设,G(s,),是最小相位环节，与线性系统的,Nyquist,判据比较，非线性系统中的,相当于线性系统中的临界稳定点（,-1,j0),。,(1),如果在复平面上，,-1,N(A),曲线不被,G(j,),曲线所包围，则非线性系统是稳定的。,第1章 引 论,(2),如果在复平面上，,-1,N(A),曲线被,G(j,),曲线所包围，则非线性系统不稳定。,第1章 引 论,(3),如果在复平面上,-1,N(A),曲线与,G(j,),曲线相交,，,非线性系统处于临界状态，则在非线性系统中产生周期性振荡（稳定或不稳定），,稳定自持振荡的振幅,由,-1,N(A),曲线交点处对,应的,A,值决定，振荡的频率,由,G(j,),曲线交点处的,值决定。,第1章 引 论,2.,自持振荡,非线性系统的自持振荡是在没有外界输入信号作用下，系统产生的具有固定频率和振幅的稳定的等幅运动。,若满足,即,系统产生自持振荡。如果不止一组参数满足，则系统存在几个等幅运动（稳定或不稳定的自持振荡）。,描述函数的负倒,第1章 引 论,当微小扰动使振幅,A,增大到,c,点时，,c,点,“,(-1,j0)”,被,G(j,),轨迹包围，,系统不稳定；,振幅,A,继续增大；,不返回到,a,。,当微小扰动使振幅,A,减小到,d,点，,d,点,“,(-1,j0)”,未被,G(j,),轨迹包围，,系统稳定；,振幅,A,继续减小；,不返回到,a,。,a,点为不稳定,自持振荡点,。,分析法,第1章 引 论,当微小扰动使振幅,A,增大到,e,点时，,e,点,“,(-1,j0)”,未被,G(j,),轨迹包围，,系统稳定；,振幅,A,减小；,返回到,b,。,当微小扰动使振幅,A,减小到,f,点，,f,点,“,(-1,j0)”,被,G(j,),轨迹包围，,系统不稳定；,振幅,A,增大；,返回到,b,。,b,点为稳定自持振荡点。,第1章 引 论,具有饱和特性的非线性系统,A,a,时,A,时,G,1,(j,),轨迹不与负倒描述函数轨迹相交,不存在自持振荡,G,2,(j,),轨迹与负倒描述函数轨迹相交,b,点,:,稳定自振交点,b,A,b,3.,非线性系统描述函数分析,第1章 引 论,具有死区特性的非线性系统,A,a,时,A,时,G,1,(j,),轨迹不与负倒描述函数轨迹相交,不存在自持振荡,G,2,(j,),轨迹与负倒描述函数轨迹相交,b,点,:,不稳定自振交点,第1章 引 论,具有理想继电器特性的非线性系统,负倒描述函数轨迹为整个负实轴,2,）如有数个交点,必有稳定的自振交点,1,）如只有一个交点,必为稳定的自振交点,第1章 引 论,例 如图所示系统试,求：,当,K,10,时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率；,当,K,为何值时，系统处于稳定边界状态。,非线性饱和特性参数,a=1,、,k=2,第1章 引 论,相交于稳定自振交点,m,A,a,时,A,时,负倒描述函数轨迹为实轴上（,-0.5,，,-),。,第1章 引 论,a/A=0.24,A=4.38,A=4.38,稳定自振交点,m:,第1章 引 论,临界状态下，轨迹在负实轴上的交点,n,K=3,第1章 引 论,例：非线性系统如图所示，若,T=0.25,试求系统自持振荡时输出振荡的振幅和频率。,第1章 引 论,第1章 引 论,1,1.1,1.41,2,2.3,2.5,3,4,5,6,10,11,0,-0.36,-0.78,-1.36,-1.63,-1.8,-2.22,-3.04,-3.85,-4.65,-7.81,-8.6,第1章 引 论,1.5,1.7,2.0,2.2,2.3,2.5,3,4,5,6,7,10,12,15,-5.56,-4.33,-3.13,-2.58,-2.36,-2,-1.39,-0.78,-0.5,-0.35,-0.26,-0.13,-0.09,-0.06,1.3,0.57,0,-0.2,-0.27,-0.36,-0.46,-0.47,-0.42,-0.37,-0.33,-0.24,-0.2,-0.16,第1章 引 论,由图所示，两条曲线交于,A,，,B,两点，且,B,对应稳定自持振荡，参数,X/h=1.1,w=12,所以自持振荡幅值,X=1.1,，频率,w=12,第1章 引 论,将振幅,X,折算到输出端，考虑到,第1章 引 论,7.5,基于,Simulink,的非线性系统分析,用,MATLAB,可以对非线性系统进行相平面分析和描述函数分析，形象、直观，且不受系统阶数的限制，特别是,Simulink,的图形化建模方法大大简化了非线性系统的分析。,具有间隙非线性系统的,Simulink,仿真结构图如图,7-48,所示，设给定输入位单位阶跃信号，对于线性系统的阶跃响应和有非线性环节的阶跃响应如图,7-49,所示，由图看到当系统存在间隙非线性时，系统的单位阶跃响应出现具有固定频率和振幅的等幅振荡，即系统产生自持振荡。,图,7-48,Simulink,仿真框图 图,7-49,间隙非线性系统的响应,饱和非线性的控制系统如图,7-52(a),所示，系统相轨迹的,Simulink,仿真框图如图,7-52(b),所示。,图,7-52,饱和非线性的控制系统,当,K=15,时系统的相轨迹如图,7-53(a),所示，,K=6,时系统的相轨迹如图,7-53(b),所示。,(a)K=15 (b)K=6,图,7-53,不同,K,值下系统的相轨迹图,非线性系统的相轨迹,对于例,7-11,构造系统相轨迹的,Simulink,仿真框图如图所示，系统的相轨迹如图所示，很明显的看到系统有一个稳定的极限环，和系统时域响应的等幅振荡所对应。,7.6,非线性系统的校正,！改变,G(j,),！改变,N(A),第1章 引 论,试分析系统稳定性；,如果系统出现自持振荡，如何消除之？,K,20,，,死区继电器特性,M,3,，,a,l,。,第1章 引 论,A,a=1,A,第1章 引 论,G(j,),轨迹与负实轴交点频率值,第1章 引 论,G(j,),轨迹与负倒描述函数有两个交点：,a,不稳定自振交点,b,稳定自振交点,第1章 引 论,a,不稳定自振交点,b,稳定自振交点,A,1,1.11,A,2,2.3,如要求稳定,第1章 引 论,1,）改变,G(j,),调整,K,第1章 引 论,2,）改变,N(A):,调整死区继电器特性的死区,a,或输出幅值,M,若取,a=1,、,M=2,第1章 引 论,本章小结,（,1,）非线性系统与线性系统在稳定性、系统动态特性等方面有很大的不同，严格地来说实际系统均为非线性系统。线性系统分析法一般不能用来分析非线性系统。,（,2,）非线性系统的数学模型一般是非线性微分方程，当系统非线性程度不严重、或系统仅作初步分析可以用小偏差理论将其在平衡点附近近似为线性系统。,（,3,）非线性系统的相平面法是一种时域法、图解法，可以分析系统的稳定性、自持振荡、动态特性和稳态特性。该方法适用一阶和二阶系统，对于高阶系统可近似分析。,（,4,）相平面的基本概念（奇点、奇点的类型、性质、极限环），相轨迹的绘制（解析法、图解法），相轨迹图分析系统。,（,5,）描述函数法是一种频域法，基于谐波线性化的概念，给出了非线性环节的描述函数的定义，将线性系统的,Nyquist,稳定判据延伸到非线性系统，在非线性系统临界稳定变为一条曲线描述函数负倒曲线。,（,6,）对于复杂的非线性系统可以简化为典型的非线性特性和线性部分的串联的典型结构。采用描述函数法可以分析非线性系统的稳定性，特别是非线性系统的自持振荡，确定自持振荡的频率和振幅及消除自持振荡的措施。,（,7,）利用,MATLAB,中的,Simulink,的图形化建模方法，可以方便绘制非线性系统的相轨迹图，不受系统中线性部分阶次的限制，又能直观准确的求非线性系统的响应，为非线性系统的分析提供了有力工具。,