智能车机械部分调试.ppt

,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,智能车结构浅谈,陈思佳,1.转向问题,（1重心布置,（2控制算法,（3具体策略,2.抖动问题,（1固定装置,（2激振频率,1-1 重心布置常识介绍,（1重心高低越低越好,离心力的作用点就是重心位置,轮胎与地面的接触点就是支点.重心的离地高度就是力臂.当离心力矩大于重力力矩时,汽车就会侧翻.,保证低重心对速度并无影响，关键是保证了安全性，在高速行驶的过程中不会侧翻,d,h,f*(h/2)=G*（d/2）,（2重心前后中间最好,首先，可以保证4轮受力均匀。当4轮负荷不同时，必然会影响到性能。,另外,因为前轮负责转向,重心太靠前,前轮负荷过大,转向就费劲;重心太靠后,又会导致转向发飘,高速行驶时易造成翻车,另外,因为前轮负责转向,重心太靠前,前轮负荷过大,转向就费劲;重心太靠后,又会导致转向发飘,高速行驶时易造成翻车,结论转弯时不断变化打角,布局中要保证行驶时尽量避开这一点,首先，可以保证4轮受力均匀。,（2重心前后中间最好,另外,因为前轮负责转向,重心太靠前,前轮负荷过大,转向就费劲;重心太靠后,又会导致转向发飘,高速行驶时易造成翻车,当4轮负荷不同时，必然会影响到性能。,当4轮负荷不同时，必然会影响到性能。,保证低重心对速度并无影响，关键是保证了安全性，在高速行驶的过程中不会侧翻,(1)激光板自身的固定装置增加与加固,可以建模分析，得出重心的理想位置之后再直接动手组装吗？,过弯最好的方法莫过于飘移，这是速度最快的一种。,当重心太靠后的时候，甩尾的力度将会相当大，很容易滑出赛道。,当4轮负荷不同时，必然会影响到性能。,以目前车的构造看，前轮不太可能侧滑因为是后驱的），因而前轮参数调整的必要性也就不大了。,当离心力矩大于重力力矩时,汽车就会侧翻.,1-1重心布置专业篇,(1)重心靠后利于上坡时提高其抓地力，安全性更高,（2侧滑的关键因素就在于重心前后。当重心太靠后的时候，甩尾的力度将会相当大，很容易滑出赛道。,*为了安全，重心靠后的车在过弯时都不能速度太大，这成为了制约成绩的一个关键因素,综上所述，重心越低，越靠中间越好,（2控制算法也许是理想中的,过弯最好的方法莫过于飘移，这是速度最快的一种。鉴于本车上没有人乘坐，所以也不用考虑其舒适性,但关键是看能否实现,具体要求：,白板上画图说明,结论转弯时不断变化打角,补充一点技术性问题：,可以建模分析，得出重心的理想位置之后再直接动手组装吗？,否。,在实际汽车开发过程中，需要各种参数的辅助，如轮子的侧滑张角，摩擦系数等，它们都会很影响建模的准确性,当我们没有条件的时候，最现实的办法就是一点点挪动，直至效果最佳为止,也许真正到了赛场上发现路况不大对劲例如太滑而来不及再改，唯一的办法就是增加配重,（2侧滑的关键因素就在于重心前后。,布局中要保证行驶时尽量避开这一点,允许有竖直方向上的弯折如后悬架上的避震即为此作用），但不允许左右的摇晃,综上所述，重心越低，越靠中间越好,重心的离地高度就是力臂.,当重心太靠后的时候，甩尾的力度将会相当大，很容易滑出赛道。,只有不断地靠感觉慢慢试验,布局中要保证行驶时尽量避开这一点,当重心太靠后的时候，甩尾的力度将会相当大，很容易滑出赛道。,(1)重心靠后利于上坡时提高其抓地力，安全性更高,f*(h/2)=G*（d/2）,（2侧滑的关键因素就在于重心前后。,*为了安全，重心靠后的车在过弯时都不能速度太大，这成为了制约成绩的一个关键因素,离心力的作用点就是重心位置,轮胎与地面的接触点就是支点.,当汽车行驶过程中产生振动，正好与其固有频率相等时，即产生共振，此时的频率即激振频率。,离心力的作用点就是重心位置,轮胎与地面的接触点就是支点.,1-1 重心布置常识介绍,(1)激光板自身的固定装置增加与加固,（3具体策略,1.过弯之前刹车，入弯后就不要刹了，以免减速过度。这时应该关闭电机,2.以目前车的构造看，前轮不太可能侧滑因为是后驱的），因而前轮参数调整的必要性也就不大了。保持平行即可,3.后轮随动转向？（.）梯形驱动？,4.曾经提到过的阿克曼角,要求：时刻保证3线共点是不可能的，只要最大角与1/2角保证相交即可,2.抖动问题,(1)激光板自身的固定装置增加与加固,（2整车刚度,预备知识汽车的激振频率,当汽车行驶过程中产生振动，正好与其固有频率相等时，即产生共振，此时的频率即激振频率。布局中要保证行驶时尽量避开这一点,无法具体测出。只有不断地靠感觉慢慢试验,一般来说，重量减小，刚性增大，则激振频率就会提高,解决方法,提高整车的刚度。允许有竖直方向上的弯折如后悬架上的避震即为此作用），但不允许左右的摇晃,具体情况具体分析，例如激光车其实也是不允许弯折的，以免激光管抖动,谢谢,谢谢观看,