机电传控系统综合课程设计模块化生产教学系统的PLC控制系统设计分类站.doc

机电传控系统综合课程设计

——模块化生产教学系统的PLC控制系统设计

分类站（第六站）
Sorting station

学院：京江学院
班级: J机械0701
学号：3071101001
姓名：薛佳佳
指导老师：顾永玉、马皓晨
日期：2010.7.9
目 录
一、模块化生产培训系统（MPS）介绍 2
二、实验安全注意事项 10
三、实验项目 10
(一)第六站工件分类程序控制实验 10
分类存储站气动原理图 12
分类存储站气动原理图 13
分类存储站I/O地址分配表 14
第六站单站流程图 15
触摸屏控制画面及说明 16
组态王控制画面 18
（二） 第五、六站联网程序控制实验 19
第五、六站联网程序流程图 20
四、设计的收获和体会 24
五、参考资料 25
六、附录 25
第六站工件分类存储站单站程序 25
第五、六站联网程序 25

一、模块化生产培训系统（MPS）介绍
模块化生产培训系统（MPS）由六套各自独立而又紧密相连的工作站组成。这六站分别为：上料检测站（第1站）、搬运站（第2站）、加工站（第3站）、安装站（第4站）、安装搬运站（第5站）和分类存储站（第6站）。每站各有一套PLC控制系统独立控制，使系统可以分成六个完全独立的工作单元。在基本单元模块培训完成后，又可以将相邻的两站、三站直至六站连在一起，学习复杂系统的控制、编程、装配和调试技术。
图1 模块化生产培训系统（MPS）
1．系统组成
该系统的各站是安装在带槽的铝平板上（700mm×350mm），各站可很容易地连接在一起组成一条模拟自动加工生产线。系统提供的一套模拟加工工件分工件1(大)和工件2(小)，均为塑料件，颜色有黑、白两种，可在系统中重复使用。（见图2）

工件1 工件2
图2 工件
各站及其任务：
l 上料检测站（第1站）
--回传上料台将工件1（黑/白）依次送到检测工位
--提升装置将工件提升并检测工件颜色
l 搬运站（第2站）
将工件1（黑/白）从第1站搬运到第3站
l 加工站（第3站）
--用回转工作台将工件1（黑/白）在四个工位间转换
--模拟钻孔单元夹紧工件并钻孔
--模拟检测钻孔深度
l 安装站（第4站）
--选择要安装工件2（黑/白）的料仓
--将工件2（黑/白）从料仓中推出
--将工件2安装到工件1的中心孔内
l 安装搬运站（第5站）
--将第3站工件1搬运到安装工位
--将安装好的组件搬运到分类存储站
l 分类存储站
--根据工件1、2颜色的组合类型分类
--将组件推入料仓
物流传递过程：
如图3所示，上料检测站将工件1按顺序排好后提升送出；搬运站将工件1从上料检测站搬至加工站；加工站将工件1加工后送出工位；安装搬运站将工件1搬至安装工位放下；安装站选择工件2装入工件1中；安装搬运站再将安装好的组件送分类存储站；分类存储站将组件送入相应的料仓。
安 装 站
搬 运 站
加 工 站
安装搬运站
分类存储站
上料检测站

图3 物流传递过程
系统使用的执行元件包括气动缸、气动夹爪、真空吸盘、摆动气缸、直流电机和直流步进电机等，大量的控制调节元件，如电控气动阀、单向节流阀、过滤减压阀以及步进电机驱动器等，用于行程控制的传感器达四十多个，有光电式、电感式、磁电式几种。
l 磁电式接近开关
电子舌簧式行程开关的结构与工作原理如图4所示，行程开关内装有舌簧片、保护电路和指示灯，被合成树脂塑封在盒子内。当行程开关进入磁场（气缸活塞上附有的永久磁环）时，舌簧闭合导通，同时传感器上的LED灯亮，行程开关输出一个电控信号。
a）开关断开 b）开关接通
1—永久磁环 2—舌簧片 3—保护电路 4—指示灯
图4 电子舌簧式行程开关

l 光电式接近开关
当该开关光路被阻碍时，开关触点闭合，输出低电平，同时传感器上的LED灯亮。低分辨率的光电式传感器可用于识别工件的黑、白颜色。

图5 光电式传感器
图5 光电式传感器
l 电感式接近开关
用于标准开关距离，没有机械接触，当有金属接近引起开关感应电磁场变化时，开关触点闭合，输出低电平，同时传感器上的LED灯亮。该传感器还可用来识别金属和非金属材料。

图6 电感式传感器
2．控制技术
模块化生产培训系统的每一站都有一套独立的控制系统，使用日本三菱公司的FX2N系列微型可编程控制器进行控制。（见图7）

PLC
PLC
PLC
PLC
PLC
PLC
站1
站2
站3
站4
站5
站6

图7 PLC I/O控制的控制框图
各站都可通过一控制面板来执行PLC的控制程序，使各站按要求进行工作。每一个控制面板上有5个按钮开关，二个选择开关和一个急停开关。各开关的控制功能定义为：
l 带灯按钮，绿色 开始 S1
l 带灯按钮，黄色 复位 S2
l 按钮，黄色 特殊功能按钮 S3
l 两位旋钮，黑色 自动/手动 S4
l 两位旋钮，黑色 单站/联网 S5
l 按钮，红色 停止 S6
l 带灯按钮，绿色 上电 S7
l 急停按钮，红色 急停 S8
3. 联网控制
为保证系统中各站能联网运行，必须将各站的PLC连接在一起，使独立的每一站与前后各站交换信息。而且加工过程中所产生的数据，如工件颜色、装配信息等，也需要能向下站传送，以保证工作正确。（如分类正确、安装正确等）
l 工件信息：
表示工件信息的数据，是根据不同的工件颜色在不同站产生的。
工件的信息用三个二进制数表示：d0、d1、d2（目前d2没有用到）。

d0
d1
工件1（黑） 工件2（黑）
0
0
工件1（白） 工件2（黑）
1
0
工件1（黑） 工件2（白）
0
1
工件1（白） 工件2（白）
1
1
这些数据从上站传送到下站，最后分类存储站根据数据将组件分类推入料仓。
l 通讯信息
（1）I/O通信方式
在各站的PLC之间用一根标准电缆进行连接，通过这个电缆可连接8个传感器信号和8个输出控制信号，将加工过程中所产生的数据，如工件颜色、装配信息等，从上站向下站传送，以保证安装和分类正确。通过该电缆，各站的传感器和输出控制器可得到24V电压。（包括24V接地线）
各站可通过4根I/O线与前后各站进行通信，互相交换信息（向前两根通信线，一输出一输入：向后两根通信线，一输出一输入）。
表1 各站通讯信号地址表
绝对地址
符号地址
注 解
X20
Di0
从前站读入的数据d0
X21
Di1
从前站读入的数据d1
X22
Di2
从前站读入的数据d2
X23
Ciq
通讯 从前站读入前站状态
X24
Cih
通讯 从后站读入后站状态
Y20
Do0
向后站输出的数据d0
Y21
Do1
向后站输出的数据d1
Y22
Do2
向后站输出的数据d2
Y23
Coq
通讯 向前站输出本站状态
Y24
Coh
通讯 向后站输出本站状态
（2）N：N通信方式：
PLC控制网络为同位连接系统，它是各PLC通过串行通信接口相互连接起来的系统。系统中的PLC是并行运行的，通过数据传递相互联系，以适应大规模控制的要求（节省I/O口）。系统常采用总线型结构，各PLC之间的通信一般采用RS-422A（或RS-485）接口或光缆。系统所用的PLC一般是同一厂商的同一系列产品（如FX2N系列），系统内的每个PLC都有一个唯一的系统单元识别号，号码从0开始顺序设置。在每个PLC内部都设置了一个公共数据区，用作通信数据的缓冲区。PLC系统程序中的通信程序把公共数据区的发送区数据发送到通信接口上，并且把通信接口上接受到的数据放入公共数据区的接受区中。用户应用程序中只需编制把发送的数据送入公共数据区的发送区和从公共数据区的接受区读取接受的数据的程序，即可实现PLC之间的相互信息传递，完成整个系统的数据通信。
FX2N-485-BD
FX2N-485-BD
FX2N-485-BD
FX2N-485-BD
FX2N-485-BD
主站点
（第0号）
从站点
（第1号）
从站点
（第2号）
从站点
（第5号）
从站点
（第4号）
FX2N-485-BD

从站点
（第3号）

图8 N﹕N的链接示意图

0单元公共数据区
n单元公共数据区
1单元公共数据区

发送区

接受区

接受区
接受区

发送区

接受区

接受区

接受区

发送区

图9：同为连接系统的数据传送

前站 物流 后站
Coh=0 Ciq=0

Cih=0 Coq=0

○
●
前站 后站

　●
○
○
Coh=1 Ciq=1

Cih=0 Coq=0

前站已给出的工件和工件的数据
后站已收到的工件和数据
后站准备接收来自前站的工件
Coh=0 Ciq=0

Cih=1 Coq=1

Coh=1 Ciq=1

Cih=1 Coq=1

　●
　●

4：
　●
Coh=0 Ciq=0

Cih=0 Coq=0

前站给出信号结束这个传递
○

4

图10两站通信图
4.操作过程
当所有的电气连接和气动连接接好后，将系统接上电源，程序开始。先分别按下各站控制面板的“上电”按钮，这时各站复位灯开始闪动。如果是第一次开机, 要将各站工件收到上料检测站或安装站中，而后分别按下各站的“复位”按钮，待各站完全复位后，各站开始灯闪动，再从第六站开始依次向前按下“开始” 按钮，系统可开始工作。
当任一站出现异常，按下该站“急停”按钮，该站立刻会停止运行。当排除故障后，依次按下该站的“上电”按钮、“复位”按钮和“开始” 按钮，该站可接着从刚才的断点继续运行。
如工作时突然断电，来电后系统重新开始运行，操作方法同前。
二、实验安全注意事项
1.培训的学员必须在指导教师的指导下才能操作该设备。
2.请务必按照技术文件和各独立元件的使用要求使用该系统以保证人员和设备安全。
电气系统

！
l 电源：各站的使用电压为 220vAC，请注意 符号，该处有220vAC，请注意安全。
各站工作台面上使用电压为24vDC（最大电流5A）。
l 只有在掉电状态下才能连接和断开各种电气连线。
气动系统
l 各站的供气由各站的过滤减压阀供给，额定的使用气压为6bar（0.6MPa），气动系统的使用压力不得超过8bar（0.8MPa）。
l 在气动系统管路接好之前不得接通气源。
l 接通气源和长时间停机后开始工作，个别气缸可能会运动过快，所以要特别当心！
机械系统
l 所有部件的紧定螺钉应拧紧，检查运动时是否干涉。
l 不要在系统正常运行时人为地干涉其工作。
三、实验项目
(一)第六站工件分类程序控制实验
1．实验目的
（1）了解PLC控制系统的组成；
（2）了解各种类型传感器的工作原理及应用；
（3）学习PLC基本指令、移位指令、数据传送指令、脉冲输出指令等，熟悉用梯形图编程和调试方法
2．实验设备
（1）安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有FXGPWIN软件）
（2）PLC（三菱FX2N系列）一台。
（3）PC与PLC的通信电缆一根。
（4）MPS系统六站的设备。
3．实验步骤
（1）将PC与PLC按正确方式连接；
（2）将PLC的工作状态开关置于“PROG”处；
（3）启动FXGPWIN软件，用鼠标单击工具栏上的“新建”按钮，选择所使用的PLC类型（FX2N），再单击“确认”按钮。
（4）根据各站的动作要求，参考各站的气动原理图及电路图、I/O地址分配表（I/O接线图）、PLC控制的流程图，在计算机上用梯形图编写PLC控制程序，下载至PLC控制器并运行程序（PLC的工作状态开关置于“RUN”处），观察工作过程能否实现，检查工件信息的正确性。最后将程序存盘。
4．实验内容
第六站工件分类程序控制实验
分类站要完成的顺序动作为：首先上电、复位（料盘回原点）、开始，两个步进电机回转使料盘至接受工件工位等待工件，读信息，两个步进电机按给定脉冲数和方向电平回转，到位后，推料缸推出工件至料仓，推料缸退回，两个步进电机回转使料盘回接受工件工位，重新开始。为防止步进电机失步造成误差累积，使料盘到位不准确，工件不能顺利进仓，可采取每送料5次后料盘回机构原点校正的方法消除误差。
料仓共有16个仓位，各列Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ分别放不同品种的组件，如下图：
　 Ⅰ　　　Ⅱ　　　 Ⅲ　　　 Ⅳ
1
全白
外白里黑
外黑里白
全黑
2

DIR2=1

3

4

DIR1=1
接受工件工位

采用手动控制时，两位旋钮S4、S5（X13、X14）可以用来模拟组件的四种情况，按特殊功能按钮 S3模拟前站发信（ciq）。

X13
X14
全白
1
1
外白里黑
1
0
外黑里白
0
1
全黑
0
0

设定步进电机的脉冲频率为3000Hz，步距角4.50。接受工位至料仓各推料工位距离的参考脉冲数：水平方向Ⅰ—1800，Ⅱ—10200，Ⅲ—18600，Ⅳ—27000；垂直方向1—16800，2—8400，3—0，4—8400。脉冲方向电平DIR如上图所示。机构原点在接受工位的左下方，最大距离不超过32000脉冲数。

图11 分类存储站气动原理图

图12 分类存储站气动原理图

表2 分类存储站I/O地址分配表
I地址
注 释
O地址
注 释
X0
行程开关B1（料仓水平方向原点）
Y0
水平方向步进电机步进脉冲信号CP
X1
行程开关B2（料仓垂直方向原点）
Y1
垂直方向步进电机步进脉冲信号CP
X3
磁电接近开关1B1（推料缸缩回）
Y2
水平方向步进电机方向电平信号DIR
X4
磁电接近开关1B2（推料缸伸出）
Y3
垂直方向步进电机方向电平信号DIR
X10
开始按钮S1
Y10
开始灯L1
X11
复位按钮S2
Y11
复位灯L2
X12
特殊按钮S3
Y20
向后站输出的数据d0
X13
自动/手动按钮S4
Y21
向后站输出的数据d1
X14
单站/联网按钮S5
Y23
通讯 向前站输出本站状态
X15
停止按钮S6
Y24
通讯 向后站输出本站状态
X16
上电按钮S7
Y4
推料缸电控气动阀1Y1
X20
从前站读入的数据d0
Y27
急停按钮
X21
从前站读入的数据d1

X23
通讯 从前站读入前站状态

X24
通讯 从后站读入后站状态

第六站单站流程图
M8002
M0 Y11闪动(复位灯闪)
X11=1 & X16=1
M1 复位 (料盘回原点)Y4=0,Y2/Y3=1,Y0/Y1发脉冲
X0=1&X1=1 & X3=1
M2 Y10闪动(开始灯闪)
X10=1
M3 料盘至接受工件工位T0=4s, Y0/Y1发脉冲
T0=1
M4 向5站发信，等5站信号
X12=1
M5 根据M80, M81分类，Y0/Y1发脉冲，设定时间
T1 or T2 or T3 or T4=1
M6 推料缸推出 y4=1
X4=1
M7 推料缸退回（1Y1）y4=0
X3=1
M8 料盘回接受工件工位
T1 or T2 or T3 or T4=1
M9 返回M3

触摸屏控制画面及说明

图13 触摸屏画面1
点击进入按钮 类型：切换画面，切换到菜单画面，释放按钮执行
类型：GIF文件

图14 触摸屏画面2
工作状态按钮 类型：切换画面按钮，切换到工作状态画面，释放按钮执行
调整状态按钮 类型：切换画面按钮，切换到调整状态画面，释放按钮执行
设置按钮 类型：切换画面按钮，切换到设置画面，释放按钮执行
返回按钮 类型：回前一画面，释放按钮执行
信息显示时间与日期显示

图15 触摸屏画面3
开始按钮:保持型按钮,写至x10 复位按钮:保持型按钮,写至x11
停止按钮:保持型按钮,写至x15 特殊按钮:保持型按钮,写至x12
上电按钮:设on按钮,写至x16 急停按钮:交替型按钮,写至y27
黑白按钮:交替型按钮,写至x13、x14 返回按钮:换画面按钮,返回功能选择画面
状态指示灯（上电）：写至x16 状态指示灯（开始）：写至x10
状态指示灯（复位）：写至x11 状态指示灯（特殊）：写至x13
状态指示灯（黑）：写至x13 状态指示灯（白）：写至x14

图16 触摸屏画面4
推料/返回按钮:保持型按钮,写至y4 返回按钮:换画面按钮,返回功能选择画面
上/下按钮: 交替型按钮,写至y3 左/右按钮: 交替型按钮,写至y2
上电按钮:设on按钮,写至x16 急停按钮:交替型按钮,写至y27

图17 触摸屏画面4
对比度上升按钮：功能键，其功能为对比度上升
对比度下降按钮: 功能键，其功能为对比度下降
时间设定按钮：功能键，其功能为设定时间日期
关闭背灯按钮：功能键，其功能为关闭背灯
返回按钮：换画面按钮,返回功能选择画面
组态王控制画面

图18 组态王画面（二） 第五、六站联网程序控制实验
1．实验目的
（1）了解PLC网络的通信方法；
（2）弄清在两站之间建立起一种联动效应时所需要的一些通信信息；
（3）通过两站的拼合，培养动手能力，尤其是机械上的一些装配、调节能力；
（4）学习I/O通信方式、N：N通信方式PLC控制网络的建立，熟悉用梯形图编程和调试方法。
2．实验设备
（1）装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有FXGPWIN软件）；
（2）PLC（三菱FX2N系列）一台；
（3）PC与PLC的通信电缆一根；
（4）MPS系统中的相邻两站；
（5）两站之间的通信连线（标准电缆或带RS-485接口的标准电缆）一根。
3．实验步骤
将两站或多站连接在一起，调节相邻站的位置并固定。若采用I/O通信方式，则用标准电缆连接相邻站的通讯端口；若采用N：N通信方式，则连接两PLC的通讯口（由FX2N-485-BD通信模块提供RS-485接口）。根据各站I/O地址分配表（I/O接线图）、PLC控制的程序流程图，在计算机上用梯形图编写PLC联网控制程序，下载至PLC控制器，运行程序并调试，观察工作过程能否实现，检查工件信息的正确性。最后将程序存盘。
两站组建N﹕N网的过程：
（1）N﹕N的链接

FX2N

FX2N
主站点（第0号）
从站点（第1号）
FX2N-485-BD
FX2N-485-BD

（2）主站点和从站点的设置

主站点
从站点1
备注
D8176
K0
K1
站点号
D8177
K1
-
总从站点数：1个
D8178
K1
-
刷新范围：模式1
D8179
K3
-
重试次数：3次（默认）
D8180
K5
-
通讯超时：50ms（默认）
(3)设置主站点和从站点的程序
M8038

主站点需要（设定范围0-7）
站点号设定：
D8176
K0
MOV

（设定范围0-7）
从站点的总数：1
D8176
K1
MOV

刷新设置：
模式1
D8176
K1
MOV

从站点不需要
（设定范围1-2）
重试次数设定：
D8176
K3
MOV

通讯超时设定：
3（3次）
D8176
K5
MOV

5（50ms）

4．实验内容
第五、六站联网程序流程图
第六站主站流程图
M8038 主站点设置
M8002
M0 Y11闪动(复位灯闪)
X11=1 & X16=1
M1 复位 (料盘回原点)
X0=1&X1=1 & X3=1
M2 Y10闪动(开始灯闪)
X10=1
M3 料盘至接受工件工位T0=4s
T0=1
M4 等待工件(coq)Y23=1 M1000=1
[(ciq)X23=1]or[(S3) X12=1] M1064=1
M5 读信息(信息位M80, M81) (coq) Y23=0 M1065，M1066
[(S3) X12=1]
M6 根据M80, M81分类
T1 or T2 or T3 or T4=1
M7 推料缸推出 （1Y1）y4=1
X4=1
M8 推料缸退回（1Y1）y4=0
X3=1
M9 料盘回接受工件工位
T1 or T2 or T3 or T4=1
M10 返回M4

第五站从站流程图
M8038 从站点设置
M8002
M0 复位灯闪 (L2)y1闪
(S2)X11=1 & X16=1
M1 复位1(夹爪打开,夹臂抬起)(3Y1)y4=1 &(4Y1)y6=0
(4B2)X6=1
M2 复位2(夹臂转上工位)（1Y1）y0=1 & (2Y1)y2=1
(1B2)X1=1 &(2B2)X3=1
M3 开始灯闪 (L1)y10 闪
(S1)X10=1
M4 等工件
(S3) X12=1
M5 夹臂下降(4Y1)y6=1 &（coq）Y23=0（读信息）T1=0.5s
(4B1)X5=1&T1=1
M6 夹工件(3Y2)Y5=1, T0=1s
T0=1
M7 夹臂抬起（4Y1）y6=0
(4B2)X6=1&X12=1] (4站许可)
M8 （coq）Y23=1 & (2Y2)y3=1(转安装工位)
(2B1)X2=1
M9 夹臂下降(4Y1)y6=1
(4B1)X5=1
M10 夹爪开(3Y1)y4=1 &T2=0.6s
T2=1
M11 夹臂抬起（4Y1）y6=0
(4B2) X6=1
M12 （coq1）Y25=1（许可4站安装）
(S3) X12=1]4站正在工作
M13 等装好（读信息）
X12=1]4站安装好工件
M14 夹臂下降(4Y1)y6=1& (coq1)Y25=0
(4B1)X5=1&T3=0,5s
M15 夹工件(3Y2)y5=1&T4=0.5S
T4=1
M16 夹臂抬起（4Y1）y6=0
(4B2) X6=1
M17 夹臂转下工位（1Y2）y1=1
X0=1&(cih)X24=1or[(S5)X14=0&(S3)X12=1]M1000=1
(6站许可)
M18 夹臂下降(4Y1)y6=1&（coh）Y24=1 M1064=1(给出工件信息)
X5=1 & (cih) X24=0 or[ (S5)X14=0& (S3) X12=1]
工件1 M1065，工件2 M1066
(6站收到工件)
M19 夹爪开(3Y1)y4=1 &T5=0.6s
T5=1
M20 夹臂抬起（4Y1）y6=0
X6=1
M21 夹臂转上工位y0=1 & y2=1&（coh）Y24=0
(许可6站分类)
返回M4
X1=1 & X3=1
M22
四、设计的收获和体会
机电系统综合课程设计小结
两个星期的机电系统综合课程设计已经接近尾声，这两个星期过得很充实，每天准时到达工业中心经行PLC编程等学习、实践，要感谢很多老师在这段时间的谆谆教诲，很多同学的配合协作，使得我这次课程设计能顺利完成。
老师给了我们前三天的时间熟悉、掌握三菱FX2系列PLC的运用、编程，这为我们以后经行模块化生产系统的的程序编写打下了基础。通过对两个气缸的各种动作的控制，使我熟悉、掌握了三菱FX2系列PLC常用的编程命令和语句，有置位、复位、移位等基本命令。
经过分组，我被安排的模块化生产系统的第六站，也就是工件分类存储站，由于是做单站的控制，没有前面几站的信号，所以就由面板上的各个按钮来模拟输入的信号。另外，由于我们这站用到了步进电机，而控制步进电机的指令之前的练习中我们并没有涉及，所以老师又针对我们组的几个同学做了详细讲解，使我们能比较顺利的编写出程序。
在程序的编写、调试中，我们遇到了很多问题，例如：在利用移位指令时，由于程序比较复杂，何时触发移位有时就会分不清楚，但是经过反复的调试及老师的讲解我顺利解决了这个问题。接下了，我又遇到了如何利用面板上的x13和x14旋钮来模拟工件颜色，并把不同的工件存放到我们要求的位置上，解决了这个问题，我们的程序就完成大半了。首先，由x13和x14得通断来控制m80和m81，再由m80和m81给m70、m71、m72、m73赋值，m70、m71、m72、m73分别代表工件的4种组合：白白、白黑、灰白、黑黑，这样就实现了工件颜色的模拟。那如何实现不同工件存放不同位置呢？这里就涉及到步进电机脉冲信号的控制，我们通过不同颜色的工件给步进电机赋不同的脉冲数来控制步进电机移动的距离，当然还要由y2和y3来控制步进电机的水平及垂直的运动方向。其他问题有：如何使接工件的工作台复位及到达接工件的位置，这里其实主要也是对步进电机脉冲数的给定及运动方向的控制。
接下来，我们又学习了触摸屏及组态王的基本设计及模拟，了解的触摸屏画面的基本制作，组态王远程控制面板的设计。
经过两个星期的学习，我收获了很多，不仅是这些技能，还有一种严谨的态度！
五、参考资料
1、自动化生产教学系统使用手册；
2、FX-2N可编程控制器中文使用手册、编程手册、通讯手册；
3、HITECH触摸屏使用手册；
4、组态王6.0资料。
5、参考文献：《流行PLC实用程序及设计》（三菱FX2系列）
六、附录
1、第六站工件分类存储站单站程序
2、第五、六站联网程序

25