SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-转摆伺服-带绝对值编码器A..H.docx

配置：①驱动褓②编码器板DEH11B
③冋步伺照电机•带绝对值型编码器
系统架构:
L1L2L3PE
硬件接线:

PLC

/CONTROL.INHIBIT 端子功能：
在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将 /CONTROL.INHIBIT端子置为0,而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1,在 此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按 其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能
❷：使用MOTION
O：使用MOTION STUDIO软件配置电机（详见PPT）
STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线,
编码器接线，电机特性配置是否良好（详见PPT）
O：使用MOTION STUDIO软件设定参数
100 — 设为Unipolar'fixed setpoint；（单极性模拟量/固定点设定）
101 f设为Terminals；（端子控制）
130 -设为所需值；（速度控制时如顺时针运行加速斜坡时间）：
131 -设为所需值；（速度控制时CW顺时针泣行减速斜坡时间）
132 -设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）
133 -设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）
136 f 设为所需值；（当ENABLE/RAP. STOP端j'由1变为。时，电机的£衆时间）
200 - 设为所需值；（电机的速度环増益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定直）
201 -设为所需值；（电机的速度环时间常数，建议值40-80）
301 f 设为0；（输岀最小转速）；
302 -设为所需值；（输出最大转速）：
303 f设为所需值；（输出最大电流限幅）：
500 - 设为MOT. & REGEN. MODE；（电机过栽保护功能打开）：
501 -设为所需值；（电机过成,辻到参数303设定值后，多长时间才停机报警）；
600 f 设为IPOS input :（内部定义为手动正转）
601 -设为IPOS input：（内部定义为手动反转）
602 -设为Enable/stop；（输出使能）
603 f 设为Fault reset；（故障夏位）
604 - 设为IPOS input：（内部定义为自动运行位置组合位1）
605 f 设为IPOS input；（内部定义为自动运行位置组合位2）
606 - 设为IPOS input：（内部定义为手动/自动切换）
621 设为/Fault；（故障报警）
622 f 设为Motor standstill；（电机是否运行）
624 - 设为IPOS in position：（目标位置是否到位）
700 - 设为Serv。& IPOS；（伺服位置控制模式）
910 -设为所需值；（位置控制运行时.电机的位置环增益，建议0.1-0.1）
911 -设为所「 ： W置控制运行时电机的加速时间）
912 -设为所需值；（位置:.运行时电机的减速时间）
922 -设为所需值：（目标位置到位窗II,默认值50）

923 -设为所需值;（位置运行•曲线跟踪窗11,默认值5000）
O：使用MOTION STUDIO软件，输入驱动器内位控程序（详见PPT）
/*——
IPOS Souice File

^include <constb.h>
//include <iob.h>
#pragnia globals 350 399
#defiiie in_Position
(SratusWord & 0x80000)
//"Mask our bit 19 of the status word

Inputlinage
((InpLevelB » 5)& 0x00000003) //Scanning DIO5-DIO6

#defuie
SlowRunnuig
_SetSys( SS_POSSPEED,CieepSpeed)

#defuie FastRumung
_SetSys( SS_POSSPEED.RapidSpeed) //Declaration of Vaiiables:
long Pointer, Position, CunentPosition ;
/Declaration of stincmres:
SSPOSSPEED CreepSpeed. Rapid Speed;
•*
Maili Function (IPOS Entiy Function)

niam()
/*
Initialization
CreepSpeed.CW = CreepSpeed.CCW= H10
RapidSpeed.CW = RapidSpeed.CCW= Hll
Main Loop
wlule(l)
if(DI07)
AuromaticMode(); else
MaiwalModeQ;
!
/*-
Functions
*/
ManualNIode()
(
SlowRuiiiiing;
while(!DI07)
!
_GetSys(CuirentPosition. GS_ACTPOS);
if (DIO 1 && !DI02)
{
TargetPos = CunentPosition + 40960; continue;
}
if(!DI01 && DI02)
{
TargetPos = CunentPosition - 40960; continue;
)
_AxisSrop( AS.PSTOP);
AutoniaticModeO
(
FastRuiuiing ;
wlule(DI07)
{
Pomter = Iiiputhmge ; //Adopt Inputimage as table pomter Position = 'Pointer;
(
if(!DI07)
break;
PositioningO；
)
}
}
PositionmgO
{
_GoAbs( GO_NOWAIT, Position);
while (*m_Position)
{
if(!DI07)
{
_AxisStop( AS_PSTOP ); ietuin;
}
当进入自动运行模式时:
DI05： 0 ； DI06： 0 时,
运行到HO变最设定的位置值处
DIO5：
DI06： 0时，运行到H1变量设定的位置值处
DIO5： 0 : DI06：
1时.运行到H2变量设定的位置值处
DIO5：
DI06： 1时，运行到H3变量设定的位置值处

9

手动运行的速度，在H1O变量设定
自动运行的速度，ttHH变量设定
对H.•变量进行新的设定值后，需将伺服程序先停止，再启动，新的设定值才能生效!
如果用键盘操作,

H...变虽模式下显示，启动变量模式：
•用㊂键调出菜单，选择“VARIABLE MODE”，按図键确认，变量模式出现。 •用①键编辑这些变量。
然后进入参数931,设为stop后，再设为s【an,所设定的H变量值生效，同时启动伺服程序
SEW伺服绝对值编码器位置零点和机械零点校正步骤：先将设备慢速手动运行到机械零点， 切断电气使能，停止运行，观察参数003是否显示为0,如果不为0,先将参数905设为0 后，再将这时参数。03显示的值记下，输到参数905中。即可将当前的机械零点和电气零点 重合。
电磁干扰屏蔽安装要求
伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属
夹可靠紧固，大面积接地

编码器线需釆用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾 不应有断层。

电磁干扰屏蔽处理不当：会出现总线易受干扰掉纭："'•咏冲信号接受错误，定位精度差; 对电机进行零速控制时，电机会自行转动等故障现象。