NACHI那智机器人资料初学篇.ppt

NACHI 那那智机器人智机器人资资料料(初学初学篇篇)page 2有着有着有着有着人类上肢（胳膊和手）的动作功能人类上肢（胳膊和手）的动作功能人类上肢（胳膊和手）的动作功能人类上肢（胳膊和手）的动作功能、感觉功能感觉功能感觉功能感觉功能以及以及以及以及识别功能、可以自己行动的机械识别功能、可以自己行动的机械识别功能、可以自己行动的机械识别功能、可以自己行动的机械工业机器人工业机器人工业机器人工业机器人自动控制自动控制自动控制自动控制、可以再编程可以再编程可以再编程可以再编程、带有带有带有带有3 3维以上维以上维以上维以上自由度操作功能自由度操作功能自由度操作功能自由度操作功能的机械的机械的机械的机械机器人的定义机器人的定义page 3垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征与安装面积相比，动作范围更大与安装面积相比，动作范围更大与安装面积相比，动作范围更大与安装面积相比，动作范围更大（可以有效利用空间可以有效利用空间可以有效利用空间可以有效利用空间）（a a a a）直角坐标系）直角坐标系）直角坐标系）直角坐标系（c c c c）极坐标系）极坐标系）极坐标系）极坐标系（b b b b）圆筒坐标系）圆筒坐标系）圆筒坐标系）圆筒坐标系（d d d d）关节型）关节型）关节型）关节型（dddd）水平关节型（）水平关节型（）水平关节型（）水平关节型（SCARASCARASCARASCARA）page 4型号的含义型号的含义M C 2 0 -0 1-F D 1 1表示机器人系列名称表示机器人系列名称表示机器人系列名称表示机器人系列名称系列系列系列系列系列系列系列系列 RARARARA系列系列系列系列系列系列系列系列page 5型号的含义型号的含义表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量单位：单位：单位：单位：kgkg可搬运重量越大可搬运重量越大可搬运重量越大可搬运重量越大,机器人形体越大。机器人形体越大。机器人形体越大。机器人形体越大。M C 2 0 -0 1-F D 1 1page 6M C 2 0 -0 1-F D 1 1型号的含义型号的含义地面安装地面安装架台安装架台安装表示机器人的类型表示机器人的类型表示机器人的类型表示机器人的类型。T:T:T:T:架台安装架台安装架台安装架台安装 等等等等 表示机器人的版本表示机器人的版本表示机器人的版本表示机器人的版本SH166-04SH166-04偏移式手腕规格偏移式手腕规格SH166-03SH166-03一字型手腕规格一字型手腕规格版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序会变化。因为存在作业程序不能互换不能互换的情况的情况，请注意，请注意。page 7型号的含义型号的含义表示控制装置的类型表示控制装置的类型表示控制装置的类型表示控制装置的类型。M C 2 0 -0 1-F D 1 1M C 2 0 -0 1-A X 2 0AX20AX20控制装置控制装置FD11FD11控制装置控制装置不同机器人所使用的控制装置的型号不同。不同机器人所使用的控制装置的型号不同。一台机器人可用多台控制装置控制。一台机器人可用多台控制装置控制。page 8各部的名称各部的名称第一手臂第一手臂第二手臂第二手臂手腕手腕平衡器平衡器SRA166-01SRA166-01SRA166-01SRA166-01为为例例例例 旋转基座旋转基座第第3 3轴动作极限轴动作极限限位开关限位开关（选配）（选配）铭板铭板 BJ1BJ1面板面板限位开关限位开关（选配）（选配）动作极限动作极限第第3 3轴轴 第第5 5轴马达轴马达 第第4 4轴马达轴马达 第第6 6轴马达轴马达 第第3 3轴马达轴马达 第第2 2轴马达轴马达 第第1 1轴马达轴马达 本体框架本体框架page 9各部的名称各部的名称控制装置控制装置控制装置控制装置为为例例例例控制装置控制装置控制装置控制装置示教器示教器示教器示教器操作面板操作面板操作面板操作面板用用用用专专用用用用键键操作操作操作操作page 10各轴的名称各轴的名称用用用用轴轴轴轴操作操作操作操作键键键键对对对对机器人机器人机器人机器人进进进进行操作行操作行操作行操作第第第第1 1轴轴轴轴手臂回手臂回手臂回手臂回转转转转第第第第2 2轴轴轴轴手臂前后手臂前后手臂前后手臂前后第第第第3 3轴轴轴轴手臂手臂手臂手臂上下上下上下上下 第第第第4 4轴轴轴轴手腕回手腕回手腕回手腕回转转转转 第第第第6 6轴轴轴轴手腕回手腕回手腕回手腕回转转转转 第第第第5 5轴轴轴轴手腕弯曲手腕弯曲手腕弯曲手腕弯曲主主主主轴轴轴轴或者称或者称为为本体本体本体本体轴轴轴轴手腕轴手腕轴手腕轴手腕轴第第第第1 1轴轴第第第第6 6轴轴在控制器上在控制器上在控制器上在控制器上分分分分别别以以以以表示表示表示表示page 11基本规格的读法基本规格的读法项目规格机器人的型号SRA166-01 SRA210-01 结构关节型自由度6驱动方式AC伺服方式最大动作范围第1轴3.14 rad（180）第2轴-1.40 +1.05 rad（-80 +60）第3轴-2.56 +2.62 rad（-146.5 +150）第4轴6.28 rad（360）第5轴2.36 rad（135）2.27 rad（130）第6轴6.28 rad（360）最大速度第1轴2.18 rad/s2.18 rad/s（125125/s/s）2.01 rad/s2.01 rad/s（115115/s/s）第2轴2.01 rad/s2.01 rad/s（115115/s/s）1.83 rad/s1.83 rad/s（105105/s/s）第3轴2.11 rad/s2.11 rad/s（121121/s/s）1.97 rad/s1.97 rad/s（113113/s/s）第4轴3.14 rad/s3.14 rad/s（180180/s/s）2.44 rad/s2.44 rad/s（140140/s/s）第5轴3.02 rad/s3.02 rad/s（173173/s/s）2.32 rad/s2.32 rad/s（133133/s/s）第6轴4.54 rad/s4.54 rad/s（260260/s/s）3.49 rad/s3.49 rad/s（200200/s/s）多少范多少范围围内可内可进进行工作行工作多短时间内可进行工作关关节节的数量的数量一般构造一般构造为为3.14rad=180,1Nm=1/9.8kgfm第1轴第6轴在控制画面上分别以J1J6表示 page 12基本规格的读法基本规格的读法最大可搬重量手腕部166 kg0 kg第手臂上的负载45kg（最大 90 kg）手腕容许的静负载扭矩第4轴951 Nm1,337 Nm第5轴951 Nm1,337 Nm第6轴490 Nm720 Nm手臂容许的最大惯 性力矩第4轴88.9 kgm141.1 kgm第5轴88.9 kgm141.1 kgm第6轴45.0 kgm79.0 kgm重复定位精度0.1 mm 0.1 mm 0.15 mm 0.15 mm 安装方法地面安装安装条件环境温度：0 45 环境湿度：20 85%RH（无冷凝）允许高度：海拔1,000以下安装面的允许震动：0.5 G（4.9m/s2）以下本体重量960 kg990 kg可搬运物件的可搬运物件的重量重量使用使用时对时对环环境的要求境的要求可达到的可达到的工作精度工作精度3.14rad=180,1Nm=1/9.8kgfm第1轴第6轴在控制画面上分别以J1J6表示 page 13动作范围图示动作范围图示基本规格的动作范围，基本规格的动作范围，基本规格的动作范围，基本规格的动作范围，是按照手腕回转轴的是按照手腕回转轴的是按照手腕回转轴的是按照手腕回转轴的中心点中心点中心点中心点A A为基准来画的为基准来画的为基准来画的为基准来画的。SRA166-01SRA166-01SRA166-01SRA166-01为为例例例例当装上工具（抓手）的时候当装上工具（抓手）的时候当装上工具（抓手）的时候当装上工具（抓手）的时候请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要变大。变大。变大。变大。手臂干涉半径手臂干涉半径手臂干涉半径手臂干涉半径