自动化立体库巷道堆垛机理论分析计算书(XLS-5页).docx

自动化立体库巷道堆垛机理论分析计算书用 户：四川新华书店日期：2019 年6 月 12H
工程名称：出版物配送自动化物流系统工程代号： L181、初步确定堆垛机的速度
条件:
走行距离L
117
m
走行加速度
0.5
m/ s2
升降距离H
12
m
升降加速度
0.4
m/ s2
伸叉距离Z
0. 94
m
伸叉加速度
0.5
m/s2
计算结果:
计算走行速度Vx
229.5
m/min
取定走行速度
200
m/min
计算升降速度Vy
20.5
m/min
取定升降速度
40
m/min
计算伸叉速度Vz
20.6
m/min
取定伸叉速度
30
m/min
2、堆垛机运行时间计算
条件:
行向 走方
总货格列数
150
列
货格列距
780
mm
制动前减速段设定长度
200
mm
加（减）速度
0. 5
m/s2
高速速度
200
m/s2
中速速度

m/s2
低速速度
2
m/s2
降向 升方
总货格层数
12
层
货格层距
1800
mm
制动前减速段设定长度
100
mm
加（减）速度
0.4
m/s2
高速速度
40
m/s2
中速速度

m/s2
低速速度
2
m/s2
（由给定的速度曲线计算得到）
行间 走时
起始货格（列）
0
0
0
30
到达货格（列）
30
100
150
100
时间（S）
20. 800
42. 000
56. 800
33. 100
升降
起始货格（层）
1
1
1
2
到达货格（层）
2
8
12
8
时间（S）
9. 000
19. 800
27. 000
16. 200
叉间 伸时
起始位置
地轨中心
货架中心
货叉低位

到达位置
货架中心
地轨中心
货叉高位

时间(S )
7. 200
7. 200
1.000
15. 400
计算结果:
3、单台堆垛机出入库能力计算
3. 1
平均单循环时间
78. 20
秒
3.2
单循环平均存取货能力(100%)
46. 04
托盘/小时
单循环平均存取货能力(90%)
41.43
托盘/小时
3.3
平均复合作业循环时间
126. 70
秒
3.4
复合循环平均存取货能力(100%)
56. 83
托盘/小时
复合循环平均存取货能力(90%)
51. 14
托盘/小时
3.5
最大单循环时间
129. 00
秒
3.6
单循环最小存取货能力
27.91
托盘/小时
4、堆垛机驱动电机功率计算
4.1走行驱动电机功率的计算和选取
在额定速度下的输出功率

走行装置效率n 1
0. 96

走行轮半径r
19.8
cm
走行轮轴的直径d
8
cm
堆垛机总质量(含载荷)Q
3000
kg
走行阻力Wr
91.21
kgf
计算用走行速度V]
200
m/min
计算功率P;
3. 10
kW
启动和加速功率

旋转体的名称
旋转体的半径r (m)
旋转体的长度d (m)
旋转体的重量 G (kg)
旋转体的GD2
(kg. m2)
走行轮
0. 198
0. 08
77. 346
6. 0646
轴
0. 04
0.5
19. 729
0. 0631
电机转子
0. 06
0.6
53. 269
0. 3835
堆垛机总质量Q (kg)
3000
堆垛机直线运行局部GD2 (kg.m2)
6. 6781
对电机轴的GD2
13. 189
kg.m2
对电机轴的惯性矩J
3. 297
kg.m2
电机轴的角加速度a
e_
530. 303
rad/s2
加速转矩Ta
178.246
kg.m2
计算功率匕；
2.04
kW
4. 2.3
合计走行驱动电机功率P「
5. 15
kW
选定走行驱动电机功率P]
5. 50
kW
4.2升降驱动电机功率的计算和选取
升降装置效率n 2
0. 9216

载荷质量w
300
kg
载货台质量G
500
kg
配重质量Gp
0
kg

计算升降速度V
2
40
m/min
计算功率P2'
5. 67
kW
选定升降驱动电机的功率P
9
7. 50
kW
实际可承载的货物质量M
557. 54
kg
4.3伸叉驱动电机功率的计算和选取

选定伸叉驱动电机的功率Pq
0. 75
kW

4.4电控装置的功率

选定电控装置的功率P, 1
1.00
kW
4.5堆垛机的总功率

选定堆垛机的总功率P
14. 75
kVA