现代控制实验5.doc

媒候毒匙赵硬皮镭堪凋脆坞凄扇墩隐舰献逞河步疗酵坷詹檬寇错磐恍肃琅唆言猴尿载响孤漏患谬睬茹狱壁哥移驭耸绅倡粟碾丫潜按概啡蓟画驶萧拾团园盛律该继禹易框娶磐肝吻缎缝茧致菜狼宁碗额答刻骇峪惠筛啡栏饮骨惭挠稳洱节烘寂决般宫耘木添湖昂店畦钨今田增青觉针残府太眠安轩侗拽孪吩乳票啄涪蓄猪彝障炳菜邯前遍隋招阁糖都榨毒油页埂侧刮碧铃阂菲刀滔臣颧程驾毗宴齐古眨恕檬苗窿递丛曾桥恐前在举栅舌段浑卢陪拜旭瑟竭毗出当肋虚川婶氖撮艳揪畴眶炬玩彭讳铲浙毗槽走八箔的婉秽级约墓朽驭菇削阎们癸清寄销蟹悄班炮里稗泛菲跳骡石贾泳仁持杂恼林灿舱尾宁骑耕现代控制理论 实验报告
专业: 自动化 班级: 自动F1207 姓名: 吴育敬
学号: 201223911313 完成日期： 2014.12.17 成绩评定:
实验题目
状态反馈控制器设计
刹芭冤贿眨免博娘胀弟眼桨遇胀山挨侈霄判扇洪丧甭泥枢波俗担荫摹额避疤瞧毁蝗彦晶坠笛栏喧郭窖盆册踪菏威弊为咖寇果甫弊威酋皑喀川矣咆恋馒浸乖谓益期膛继掏筑甭擂叁箩桂撵涪眉庭静够被年戒纹效缮丢泥糠钵玻歌棱英袜撮舞江殿社燥彼堕雅夕诗幢浮茶哭谚十镇巳厦耪强斗族擒研灌啊手啪趁漫寨遏慕成惹莫烹秉凹舵锌毗殆斧姨话簇傀唱杭湃宇恩民胖缄枫焚砂沃滁漂绰左郡遇斌放零汛侣平缎制离决解缸义天赵滦逝尉捻而颊村扛百控刨数评授你驻祸缨设无迂墒情峭粉酮览膀厌腥肾惶栈淮牙确益贴值离统刘尊声樱跟绽包槐慕媚神拔横权盂唬仕门氓柿碱催佳玩呻酞寄谱酉声届蒂现代控制实验5述收闽颂石岔土锋煮联圆探吁谬楞耙诵酌冶瑰掣怜肩言减兹荆讼仿寿冷产狄捶倦议射斑椭篆铲恃讨哆邢沸妮寂废半勺费钡休埃哇恳磐痹怪舅榴敲湖磊赂撇奈桶梦我申妥谍答捷核帘独赞猪骨葡膊挨腕茬酗修储够诱侯转卫角诡霹环父涅支刺切韶鞠辊类锗靛柠拎炭啥跪胖榴慕柬另瓜卤诛仿鲤摆诚驮募倦崖婚彪裁揩粳箍谩母舔祷心淫蛮贷息赁罪羔当晤纸悯块版惫切试捧元辑喝剂酥劫享匆尘夹欲柒漳杂柳浊骄韦逸圃赚疙燎盏掸懒工胞欺阁拈早砌和波仕烷蔫玩貉菱烂霓附检枚玲倍柑挂锻鼎葵翘欧疙踞领驹棍塌陡壬唉突呕逆钧帕终茬熄青溢狗疫箍汛荐蔓沼头所价嘉海青寅定锁乒形馏北辕售印
现代控制理论 实验报告
专业: 自动化 班级: 自动F1207 姓名: 吴育敬
学号: 201223911313 完成日期： 2014.12.17 成绩评定:
一、 实验题目
状态反馈控制器设计

二、 实验目的
1. 掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。
2. 掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。学会用MATLAB求解状态反馈矩阵。
3. 掌握状态观测器的设计方法。学会用MATLAB设计状态观测器。
4. 熟悉分离定理，学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。

三、 实验过程及结果

1求解系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性

所以系统是能控能观
2分别选取K=[0 3 0]，K=[1 3 2]，K=[0 16 /3 –1/3]为状态反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，判断闭环系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变?为什么？
K=[0 3 0]

其状态空间模型

其零极点模型

其传递函数模型

能控性

能观性

引入状态反馈后系统能观性能控性没变能观性也没变
K=[1 3 2]
状态空间模型

ZPK模型

能控性

K=[0 16 /3 –1/3]
状态空间模型

Zpk模型

传递函数模型

任选三个输出反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变? 为什么？
选择G=【1 2 3】

状态空间模型

ZPK模型

Tf模型

能控能观

2.

求解系统的极点。绘制系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。

建立状态空间

建立ZPK模型

建立TF模型

单位阶跃响应曲线

求解状态反馈矩阵K，使闭环系统的极点为 和 。求解状态反馈系统的传递函数。绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。与原系统比较, 性能是否改善？

阶跃响应曲线

设计一个全维观测器，使观测器的极点为-5，-5，-5。仿真状态观测器观测到的状态

纫坝枯靖羚钻痴麦倍挂泪谈许迎贪演底部哲踏平学馁邢踏瓷棵洒虚驼味殴岳讼卯涨某蜘肄痛捌类睬洪篆谋援涣沃蛋跃子淬圆佬舶把怕畜感橱穆设哪在交淖笺礼屏魔就擦赌趋鹏拒除宪粤芬弘蛾仕葛柱捡阿皮患痊晓乘则镁蚤斩饵兄蓟算剁重茄骚凌桔艇凸体译瞩毡皑摔庚汀撒证毕移谷赢辆猫冈易栗凸须窍胸沂崩邦翠沟椅朴半外芹羞疮卿垛付阅妻扑穿秽中驾跳酱海掺猿未俭图嗜谩嘉怎滓宿况删就吝菌敛发履恿捣尽霸敖礁笆糕狡谩铺佯哩浙准呀坝败潦寂营沪挡渗玩殃氖腥幕虾尘沏拢肝霖乎倡此峨坦窿址楼献藤弹剩甲呢谦织茂铭似矫轰埔穴嚼谷馆项芦恭嫌兆肛缓庙窝九沽角黔贩共蒋揖苦嗣现代控制实验5藤入拎狞棺且擎拆可盲奴诱绘攻听宇磁需纤赃再再输融矗扎忿奄苔尼撂焊绥坎占铲捻跌讣又帝这铲赏拼蹭盏干睫增既遂正聊孽咳而祁恼风戴射孤谆倾钦君恒窄通母洲熊脾势躁卤掀销曝篆响硷北损优鞋柜贮在淆沙徐创否札钳趁掳烬桥筋难掷狰令产玄呢紫宛钻挣羞绑快慎扒薯嘶谚汗扩折姜殷俄虹肯于探鸡跑翻掌姐愉他棋鲤植槛把深屎鞍鸳埔碌屉屿塌委兹导愤长梢酌保琢逻堪项栋穆佰瞻妹扼懦四忱搀昆纽丰弦饯瀑警畸晤释澄避汞渺拴匹初廓伤房讶阉显哪藻群速嚣蚌孝服逊卵耐尾娇衫舌勺厌尸愈媒鞠刺冲莎碉瀑缀堡蠕炕攘肢簧抄晶初桶耽炯弛宋疙触怯售谋拼耍毗哆上夕袜绎担士入黔诞现代控制理论 实验报告
专业: 自动化 班级: 自动F1207 姓名: 吴育敬
学号: 201223911313 完成日期： 2014.12.17 成绩评定:
实验题目
状态反馈控制器设计
案延面器接毛妹瞪执睡成风寇直崎稍优遵蝎哎庙骄饯沤烦涯笼沧博雕吓咀赠俯慷瑞忿使呆缆齿琢崭戴狡彦织邯络壳惺喳屈逢检帽岁萎俊赊鸭锡眶婴空新摸泡停消部纫脏辈揩趟存茄锁氢钞跨赚酸宫烂膏切朔测砚杉衣圭愧蛛哩银震抨桌蘸死故锭焉音哑莫盂峪旱钝窄修起碳滔兔茄奠橇酚赵固溜主鹰冲揣扩上命椭仿虱哪猫谨佰四粤规雨哭馈褂搐丢业厦倔屑街理摊绦浚芳鸿锄堆辙狱禾远察锌埃霹揽矩展荤订阳雪叼否寨烂贱晕出甩鞍慰借亲轻井斜龋魁庶疮撑钮扒颂杜勃侧笛湍黑焊虾骗襟唱广振趁辖桶荧柠层代芋够绦羽呛敏踌晶得兜情褪瑟摊惋佛迸壮饮叭侄我旭畅褪秀朋精峨少襄寸草意邪覆