三相直流无刷电机驱动程序.doc

1.检测霍尔传感器的值可以判断出转子的位置，再使能相应的上下桥臂，则能驱动电机运动；若要让电机持续转动，则必须再次检测传感器值及使能相应的上下桥臂。这里采用的是将霍尔传感器输出的三根线相边的IO口配置成外部中断，并且为边沿触发，在中断函数中加入传感器检测与上下桥臂切换程序，如此电机就能持续运转了。2.上桥臂的控制采用IO口置高低电平来控制上桥臂的通断，下桥臂则使用单片机内部集成的三路PWM波来控制，通过控制PWM波的占空比，可以实现对电机的调速了。实际测得，占空比与电机的速度成正比例关系，在PWM波频率为20KHz时，占空比增加1%，速度增加60rpm，并在占空比为53%时达到额定转速3000rpm（空载）。3.速度测量则采用如下公式：电机每转一圈，霍尔值改变6次x5个周期=30次，记录边沿触发的中断次数N/30=电机转 过的圈数,设运转时间为t(s)则电机转速v=N/30/t*60 rpm。即动转时间为2s时，霍尔值改变次数即为速度值，单位rpm。4.调速：给定速度，由电机驱动板自动由当前速度平滑过渡到给定速度。实际测试发现，速度变化量很大时，电机会有突然加速或减速时的冲击；因此，调速应有一个缓冲的过程。即加速或减速应以小步进缓慢增加或减少占空比来让速度渐渐达到最终值。#include stm32f10x.h#include driver_motor.h#define PWM_PERIOD_T 400#define U_Up_On GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_13#define U_Up_Off GPIOB-BRR = GPIO_Pin_13#define U_Dn_On GPIOA-BSRR = GPIO_Pin_8#define U_Dn_Off GPIOA-BRR = GPIO_Pin_8#define V_Up_On GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_14#define V_Up_Off GPIOB-BRR = GPIO_Pin_14#define V_Dn_On GPIOA-BSRR = GPIO_Pin_9#define V_Dn_Off GPIOA-BRR = GPIO_Pin_9#define W_Up_On GPIOB-BSRR = GPIO_Pin_15#define W_Up_Off GPIOB-BRR = GPIO_Pin_15#define W_Dn_On GPIOA-BSRR = GPIO_Pin_10#define W_Dn_Off GPIOA-BRR = GPIO_Pin_10#define SU_HOR GPIOA-IDR & GPIO_Pin_15#define SV_HOR GPIOA-IDR & GPIO_Pin_12#define SW_HOR GPIOA-IDR & GPIO_Pin_11/u8 Motor_Dir=0;/u8 Motor_EN=0;/u8 Hor_Value=7;/u16 TIM2_Conter=0;u16 Hall_Conter=0;MotorStruct Motor=CLOCK,40,STOP;/* 函数：void IO_Init(void)* 描述：IO* 参数：* 返回：* 其它：*/void IO_Init(void) GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; /GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); /*使能SWD 禁用JTAG*/ /*LED Light*/ GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); /*霍尔传感器中断*/ GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);/Harl GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource11); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource12); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource15); EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line11 | EXTI_Line12|EXTI_Line15; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); /*函数：void PWM_Init(void)描述：配置PWM定时器TIM1参数：返回：无*/void PWM_Init(void) GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure; TIM_Cmd(TIM1 , DISABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);/禁止OC输出 /IO口设置 GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10); /PWM口 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);/普通IO口 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /定时器设置 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD_T;/5极电机，3000RPM，每个Step有10个脉冲，载波15KHZ TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 2; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM1 , &TIM_TimeBaseInitStruct); /TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); /TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); /TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE); /配置PWM输出 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low; TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set; TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); /使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM1 , ENABLE); TIM_Cmd(TIM1 , ENABLE); TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);/*函数：void Motor_Init(void)描述：参数：返回：*/void Motor_Init(void) IO_Init(); PWM_Init();/*函数：void Flash_Led(u8 n)描述：参数：返回：*/void Flash_Led(u8 n) u8 i=0; for(i=0;iCCR1=pulse; break; case 2 : TIM1-CCR2=pulse; break; case 3 : TIM1-CCR3=pulse; break; default : break; /*函数：PWM_T_Output描述：设置相应的PWM梯形波输出参数：pName上桥臂名称，nName下桥臂名称返回：无*/void PWM_T_Output(u8 pName , u8 nName , u8 mRate) switch(pName) case 1: GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_14 ); GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_13); break; case 2: GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15 ); GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_14); break; case 3: GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 ); GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_15); break; default: GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15); switch(nName) case 1: TIM_SetCompare2(TIM1,0); TIM_SetCompare3(TIM1,0); TIM_SetCompare1(TIM1,(u16)(PWM_PERIOD_T * mRate / 100); break; case 2: TIM_SetCompare3(TIM1,0); TIM_SetCompare1(TIM1,0); TIM_SetCompare2(TIM1,(u16)(PWM_PERIOD_T * mRate / 100); break; case 3: TIM_SetCompare2(TIM1,0); TIM_SetCompare1(TIM1,0); TIM_SetCompare3(TIM1,(u16)(PWM_PERIOD_T * mRate / 100); break; default: TIM_SetCompare1(TIM1,0); TIM_SetCompare2(TIM1,0); TIM_SetCompare3(TIM1,0); TIM_SetAutoreload(TIM1, PWM_PERIOD_T);/*函数：PWM_T_Calculation描述：梯形波计算参数：HallValue霍尔值，mRate调制百分比，direction方向返回：无*/void PWM_T_Calculation(u8 hallValue , u8 mRate , u8 direction) if(direction = 1) switch(hallValue) case 5: PWM_T_Output(1 , 3 , mRate); break; case 1: PWM_T_Output(1 , 2 , mRate); break; case 3: PWM_T_Output(3 , 2 , mRate); break; case 2: PWM_T_Output(3 , 1 , mRate); break; case 6: PWM_T_Output(2 , 1 , mRate); break; case 4: PWM_T_Output(2 , 3 , mRate); break; default: PWM_T_Output(4 , 4 , 0); break; else switch(hallValue) case 5: PWM_T_Output(3 , 1 , mRate); break; case 1: PWM_T_Output(2 , 1 , mRate); break; case 3: PWM_T_Output(2 , 3 , mRate); break; case 2: PWM_T_Output(1 , 3 , mRate); break; case 6: PWM_T_Output(1 , 2 , mRate); break; case 4: PWM_T_Output(3 , 2 , mRate); break; default: PWM_T_Output(4 , 4 , 0); break; /*函数：PWM_T_Int描述：定时器中断程序，根据霍尔位置设置输出梯形波参数：direction=顺时针/逆时针,mRate调制率返回：无*/void PWM_T_Int(u8 direction , u8 mRate) u8 hallValueTemp; u8 hallValue; hallValueTemp = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_11) + (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_12) 1) + (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_15) 2); hallValue = hallValueTemp; PWM_T_Calculation(hallValue , mRate , direction);/*函数：PWM_Stop描述：PWM控制信号使能输出,禁止TIM1中断，使能TIM1中断参数：pwmflag=DISABLE,PWM信号使能输出，pwmflag=ENABLE,禁止 PWM输出返回：无*/void PWM_Stop(u8 pwmflag) NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; if(pwmflag = ENABLE)/禁止 PWM输出 TIM_Cmd(TIM1 , DISABLE); /TIM_Cmd(TIM2 , DISABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM16_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10); /PWM口 /PWM_T_Output(4 , 4 , 0); if(pwmflag = DISABLE)/使能PWM输出 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM16_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); / TIM_Cmd(TIM2 , ENABLE); /*函数：void Motor_Start(void)描述：启动电机参数：返回：*/void Motor_Start(void) PWM_T_Int(Motor.Dir,Motor.Speed);/*函数：void Motor_Stop(void)描述：停止参数：返回：*/void Motor_Stop(void) /U_Up_On;V_Up_On;W_Up_On; /U_Dn_On;V_Dn_On;W_Dn_On; PWM_T_Output(4,4,0);/*函数：void EXTI15_10_IRQHandler(u8 dir,u8 hall)描述：霍尔传感器中断参数：返回：*/void EXTI15_10_IRQHandler(void) Hall_Conter+; if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line11) != RESET)|(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) != RESET)|(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line15) != RESET) if(Motor.State!=STOP) PWM_T_Int(Motor.Dir,Motor.Speed); EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line11); /清除标志 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); /清除标志 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line15); /清除标志/*函数：void Test_Motor(u8 dir,u8 hall)描述：电机控制参数：返回：*/void Test_Motor(void) while(1) switch(Motor.State) case STOP : Motor_Stop(); break; case RUN : Motor_Start(); Motor.State=FREE; break; default : break; 其中专业理论知识内容包括：保安理论知识、消防业务知识、职业道德、法律常识、保安礼仪、救护知识。作技能训练内容包括：岗位操作指引、勤务技能、消防技能、军事技能。二培训的及要求培训目的安全生产目标责任书为了进一步落实安全生产责任制，做到“责、权、利”相结合，根据我公司2015年度安全生产目标的内容，现与财务部签订如下安全生产目标：一、目标值：1、全年人身死亡事故为零，重伤事故为零，轻伤人数为零。2、现金安全保管，不发生盗窃事故。3、每月足额提取安全生产费用，保障安全生产投入资金的到位。4、安全培训合格率为100%。二、本单位安全工作上必须做到以下内容： 1、对本单位的安全生产负直接领导责任，必须模范遵守公司的各项安全管理制度，不发布与公司安全管理制度相抵触的指令，严格履行本人的安全职责，确保安全责任制在本单位全面落实，并全力支持安全工作。 2、保证公司各项安全管理制度和管理办法在本单位内全面实施，并自觉接受公司安全部门的监督和管理。 3、在确保安全的前提下组织生产，始终把安全工作放在首位，当“安全与交货期、质量”发生矛盾时，坚持安全第一的原则。 4、参加生产碰头会时，首先汇报本单位的安全生产情况和安全问题落实情况；在安排本单位生产任务时，必须安排安全工作内容，并写入记录。 5、在公司及政府的安全检查中杜绝各类违章现象。 6、组织本部门积极参加安全检查，做到有检查、有整改，记录全。 7、以身作则，不违章指挥、不违章操作。对发现的各类违章现象负有查禁的责任，同时要予以查处。 8、虚心接受员工提出的问题，杜绝不接受或盲目指挥；9、发生事故，应立即报告主管领导，按照“四不放过”的原则召开事故分析会，提出整改措施和对责任者的处理意见，并填写事故登记表，严禁隐瞒不报或降低对责任者的处罚标准。 10、必须按规定对单位员工进行培训和新员工上岗教育；11、严格执行公司安全生产十六项禁令，保证本单位所有人员不违章作业。 三、 安全奖惩： 1、对于全年实现安全目标的按照公司生产现场管理规定和工作说明书进行考核奖励；对于未实现安全目标的按照公司规定进行处罚。 2、每月接受主管领导指派人员对安全生产责任状的落