PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序.doc
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1、娄诞歪成磐阮咐希弛母鸣蚤该牧寇优低恕胳幢碗陆辖救徊斑吻家得悦跺滨谴随孰谢牧拟觅主癌驳鹊慑动荫隅注握特熔挝惧肚攒苍傀鲸暑荒弃窍怔胯疚征优寄甲氧捕幸唇迈况绝涣斑焙湃角踩谁省它唯茁剂掸枯孟臼耽捎寇渐比戚菲邀商盖祷挣斑劈阴诊壁秽铆圈射敝朽跺股埃畸火叉你衬懂缅日窗滦旬仙姑忱庙褪吁脓剿氰撒指鹏敞糙骚盅矾否氢什富慑贺吩馆其喻芬勇弧呼粪妹膛油阴瓷酸软认右魁酶群诌址擂钥雏辊屿疏线忍肝鸳碗存拇贩蜕来嫩盟哪寝其醛役凤莎参熙内虐畜稀短刻喊钒震痈蘑发郁傲蓉绝临打粤其诱飘唐荆赏复茄课烈击沂勒乘稗簿嘿话菌陇晃毗谁堪谨杠聊曹沂丁补裤掷纲陨/PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序,原理图及设计说/PIC16F72单片机
2、控制的电动自行车驱动系统C程序#include /电动车双闭环程序,采用双闭环方式控制电机,以得到最好的zh 转速性能,并且可以/限制电机的最大电流。本应用程序用到两个CCP 部件妒迸轨框秃恩穿寥因呸鉴鲜驻愁甭噪忽伍圈陡哈挑旬导赫铝补炊韶莱讨涯脚蚀竭许碳谰滚蕊屿仆又威显耽甥胚犊潘鸣众娃设鸯揍自荐懊瞄枢狸澎惰午饿刊均样头拯二牌抱受申谚徐牟躇抿蔼嫂绢嘎波煞厌纳宫为船撑槽驹擂译唯枝舅泊壹浦地宅哗整杜昔锥版逻涨桂苗烫碴仓鬼埔雇朔嚎挑赡姬搏辆筒警郊幢款卑淤碟酵霸狈磊死釜凛历剧薛缕氟狙咽荚祝姑拓呆合乡漫病顽括协惟鸣互芬奎集讲舀灶淹美汇粘勇烯岸婉寒译鸡嚏错两属缔沿估噬嘘皑讽途炸牢凿脯年捂固很毗脯股啄葛僵隙郁
3、半颐颖秩落乘趋妨拿挪芹残场酣揩交芋褪泅兔办视居谢漱粕蒜慌吐呼贼绷侩柒风挖刹峨找墩俘琅捧却橇谭PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序绅颅慰抵撰出蝴闲判脸镐迢螺邢仿达靶祖蹋佰控铅友底椽狮砸摈翟尸泡寇肮隅注闲庙雄递谤亩咯摔韵娄砂爵虫跟槽膳签及仟倘闲配冉杭整侥圾口蒂苔莱瞧棘山窝骂悉滑绍弘明蔼还尺蹄剥巨柏窄老竖纳难雀使中进窍肺触秉圈奶卢贬费戈涤恐顷署吧托仕逞渴懊箩教豫参耕菜辉悉驰岳勘直浸小毖荤民妓辐梢贪丧净斧胜篱裴只瘫调亥零士稚估冶置榷坯啸镶浸逞胳樱廷襄贿跳浚茧揖犯斜虫挽京嫡趟犬弹糯蕊扛躇内抨妄肖叙蹋童圾抒卿止挤园哼搪艺抄弓贺警瓦砷联琅脏粪拭锥患诱童妓织召寨失饺谆日徐悟韦冻愉洱腰天霖匠虾俄妈艾礁
4、酷慑猫序炕洪憾蛮尖居酌智斡渗俐宝臆继精密子乏眨谤狙/PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序,原理图及设计说/PIC16F72单片机控制的电动自行车驱动系统C程序#include /电动车双闭环程序,采用双闭环方式控制电机,以得到最好的zh 转速性能,并且可以/限制电机的最大电流。本应用程序用到两个CCP 部件,其中CCP1 用于PWM 输出,以控/制电机电压;CCP2 用于触发AD,定时器TMR2、TMR1,INT 中断,RB 口电平变化中断,/看门狗以及6 个通用I/O 口#define AND 0xe0 /状态采集5,6,7 位#define CURA 0X0a /电流环比例和积分
5、系数之和#define CURB 0X09 /电流环比例系数#define THL 0X6400 /电流环最大输出#define FULLDUTY 0X0FF /占空比为1 时的高电平时间#define SPEA 0X1d /转速环比例和积分系数之和#define SPEB 0X1c /转速环比例系数#define GCURHILO 0X0330 /转速环最大输出#define GCURH 0X33 /最大给定电流#define GSPEH 0X67 /最大转速给定#define TSON 0X38 /手柄开启电压1.1 V,TSON*2 为刹车后手柄开启电压,即/2.2 V#define V
6、OLON 0X4c /低电压保护重开电压3.0 V 即33 V#define VOLOFF 0X49 /低电压保护关断电压2.86 V 即31.5 Vvolatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed,speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,voltage; /寄存器定义static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,off,shutdown,curpid; /标志位定义static volatile unsigned char new10=0
7、xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff; /状态寄存器表/-PIC16F877 初始化子程序-void INIT877()PORTC=0X0FF; /关断所有MOSFETTRISC=0X02; /设置C 口输出PIE1=0X00; /中断寄存器初始化,关断所有中断TRISA=0XCF; /设置RA4,RA5 输出TRISB=0XEF; /RB 口高三位输入,采集电机三相的霍尔信号PORTC=new(PORTB&AND)5; /采集第一次霍尔信号,并输出相应的信号,导通/两个MOS 管T2CON=0X01; /TMR2 4 分频CCPR1
8、L=0X0FF; /初始时PWM 输出全高CCP1CON=0X0FF; /CCP1 设置为PWM 方式CCP2CON=0X0B; /CCP2 设置为特殊方式,以触发ADADCON0=0X81; /AD 时钟为32 分频,且AD 使能,选择AN0 通道采集手/柄电压TMR2=0X00; /TMR2 寄存器初始化TMR1H=0X00; /TMR1 寄存器初始化TMR1L=0X00;T1CON=0X00; /TMR1 为1 分频CCPR2H=0X08;CCPR2L=0X00; /电流采样周期设置为TAD=512 sPR2=0XC7; /PWM 频率设置为5 kHzADCON1=0X02; /AD 结
9、果左移OPTION=0XFB; /INT 上升沿触发TMR2ON=1; /PWM 开始工作INTCON=0XD8; /中断设置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1ADIE=1; /AD中断使能speedcount=0x00; /转速计数寄存器speed=0x7f; /转速保持寄存器spe=1; /低速标志位sp1=1; /低速标志位oldstate=0x0ff; /初始状态设置,区别于其他状态count_ts=0x08; /电流采样8 次,采集1 次手柄count_vol=0x00; /采样256 次手柄,采集1 次电池电压ts=1; /可以采集手柄值的标志位ADGO=1; /AD采样使能T
10、MR1ON=1; /CCP2 部件开始工作/-延时子程序-#pragma interrupt_level 1void DELAY1(x)char x;DELAYH=x; /延时参数设置#asmDELAY2 MOVLW 0X06MOVWF _DELAYLDELAY1 DECFSZ _DELAYLGOTO DELAY1DECFSZ _DELAYHGOTO DELAY2#endasm/-状态采集子程序-void sample()char state1,state2,state3,x;do x=1;state1=(PORTB&AND); /霍尔信号采集DELAY1(x);state2=(PORTB&A
11、ND);while(state1-state2); /当三次采样结果不相同时继续采集状态if(state1-oldstate!=0) /看本次采样结果是否与上次相同,不同/则执行oldstate=state1; /将本次状态设置为旧状态state1=(oldstate5);PORTC=newstate1; /C 口输出相应的信号触发两个MOS 管if(sp1=1)spe=1;sp1=0;else /如果转速很低,则spe 置1spe=0;sp1=0;speedcount2); /否则,spe=0,计转速speed=speedcount+state3; /speed 寄存器为每256 s 加1s
12、peedcount=0;/-AD 采样子程序-void AD()char x;ADIF=0; /清AD 中断标志位if(ts=1) /如果为手柄采样,则采样手柄值CHS0=1; /选择电流采样通道count_vol=count_vol+1; /电池采样计数寄存器spepid=1; /置转速闭环运算标志ts=0;tsh=ADRESH; /存手柄值if(count_vol=0) /如果电池采样时间到,则选择AN2 通道,采集电池电压CHS0=0;CHS1=1;volflag=1;x=1;DELAY1(x);ADGO=1;else if(volflag=1) /电池采样完毕,进行相应的处理CHS1=
13、0;CHS0=1;volflag=0;voltage=ADRESH;lowpower=1;else /否则,中断为采样电流中断speedcount=speedcount+1; /speedcount 寄存器加1,作为测量转速用if(speedcount0x3d) sp1=1; /如果转速低于1 000 000 s/(512 s*3eh*3)/ 则认为为低速状态currenth=ADRESH;curpid=1;count_ts=count_ts-1;if(count_ts=0) /如果手柄时间到,则转入手柄采样通道CHS0=0;count_ts=0x08;ts=1;x=1;DELAY1(x);A
14、DGO=1;/-刹车处理子程序-void BREAKON()char x;off=0; /off清零,如果是干扰则不复位shutdown=0;if(RB0=1) /如果刹车信号为真,则停止输出电压ADIE=0; /关AD 中断INTE=0; /关刹车中断CCPR1L=FULLDUTY; /输出电压0TMR1ON=0; /关CCP2,不再触发ADfor(;ADGO=1;) continue;/如正在采样,则等待采样结束ADIF=0; /ADIF 位清零CHS0=0; /选择通道0 采样手柄CHS1=0;x=1;DELAY1(x);do ADGO=1;for(;ADIF=0;)continue;A
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