机器人基础教育培训教材.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,路漫漫其修远兮,吾将上下而求索,14 十一月 2026,机器人基础教育培训教材,教 材 大 纲,一、,机器人介绍,二、,手动操作机器人,三、,机器人菜单讲解,四、,机器人编程教导,五、,应用设定,六、,常见异常情况处理,七、,保养与备品,立 共同成长,*,（一）机器人介绍,立 共同成长,*,YASKAWA机器人发展史,K6SB、K10SB等K系列,K6、K16、SK6等K系列,K6、K16、SK6等K系列,UP6、UP130等UP系列,HP6、EA1400N等,控制箱,本 体,ERC,MRC,MRC,XRC,NX100,立 共同成长,*,安川机器人在工业生产中的应用,焊接,浇铸,水刀切割,涂胶,取放,灌注、堆叠,立 共同成长,*,电 弧 焊,立 共同成长,*,汽车零件业浇铸,立 共同成长,*,水 刀,立 共同成长,*,涂 胶,立 共同成长,*,汽车零件业取放,立 共同成长,*,食品业堆叠,立 共同成长,*,汽车零件业点焊,汽车零件业点焊,立 共同成长,*,机器人系统构成,变稳压器(周边设备),本体,焊接机(周边设备),控制箱,立 共同成长,*,电控箱,本体,1BC,2BC,1BC、2BC是,传输编码器数据和给伺服马达供电之用,控制箱与本体之连接,3BC,盟并立 共同成长,*,机器人本体,一、本体型号后面数字的含义,1、HP6是其负荷重量为6公斤,2、HP20是其负荷重量为20公斤,立 共同成长,*,HP6本体技术参数,立 共同成长,*,HP20技术参数,立 共同成长,*,EA1400本体技术参数,立 共同成长,*,本体各轴运动方向,立 共同成长,*,I/O模组,伺服模组,CPU模组,NX100机器人控制箱,NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组,3、伺服模组 4、电源供应模组,焊接专用板,电源供应模组,立 共同成长,*,电控箱操作面板,立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,（二）,手动操作机器人,立 共同成长,*,安全注意事项,开机前应确保本体动作范围内无人无杂物,检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确,检查供给电源与机器人所需电源相匹配,检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效,本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内,其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容,立 共同成长,*,正确开机步骤,打开变稳压器【,电源开关,】，按下电源【,启动,】,打开控制箱【,电源开关,】，按照教导器画面上提,示按下【,伺服,】,立 共同成长,*,简单带动机器人,1、在教导盒上将机器人切换至【,教导锁定,】,2、按下【,伺服,】使其灯亮起，接通伺服电源,3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险,4、用关节坐标或直角坐标带动机器人,下面是关节坐标和直角坐标的操作,立 共同成长,*,关节坐标的运转,立 共同成长,*,各 轴 运 动 方 向,立 共同成长,*,直角坐标的运转,立 共同成长,*,机器人教导盒功能,立 共同成长,*,教导盒按键讲解（1）,立 共同成长,*,教导盒按键讲解（2）,立 共同成长,*,各键介绍（二）,立 共同成长,*,教导盒按键讲解（3）,立 共同成长,*,各键介绍（三）,立 共同成长,*,教导器画面显示,菜单选择区,状态显示区,泛用表示区,人机界面区,(详见基础教材第10页),操作按钮,主菜单选择区,立 共同成长,*,状态显示区详解,立 共同成长,*,可能的轴组合,立 共同成长,*,动作坐标系统,立 共同成长,*,速 度,立 共同成长,*,安全模式,立 共同成长,*,运转方式,立 共同成长,*,机器人状态,立 共同成长,*,换页显示,立 共同成长,*,现场操作时间,立 共同成长,*,运 动 模 式,1、MOVJ 关节运动,2、MOVL 直线运动,3、MOVC 圆弧运动,4、MOVS 曲线运动,请参考基础教材第15页17页,立 共同成长,*,单 一 圆 弧 运,动,立 共同成长,*,连 续 圆 弧 运 动,立 共同成长,*,单 一 曲 线 运 动,立 共同成长,*,连 续 曲 线 运 动,立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,（三）,机器人菜单讲解,立 共同成长,*,NX100 HP6主菜单,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单程式,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（2）,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（3）,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（4）,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（5）,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（6）,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（7）,立 共同成长,*,NX100 HP6子菜单（8）,立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,（四）,机器人编程教导,立 共同成长,*,新程式的建立,1,、,在编辑模式下选择【,程式,】菜单,2,、选择【,建立新程式,】，将会出现程式建立画面,3、按【,选择,】键,4、输入程式名称,5、按【,输入,】键登录,6、按【,输入,】键确认,（详见基础教材13页）,立 共同成长,*,范 例,定位精度讲解,立 共同成长,*,编 程 图 例,立 共同成长,*,程 式 点 1,立 共同成长,*,程 式 点 2,立 共同成长,*,程 式 点 3,立 共同成长,*,程 式 点 4,立 共同成长,*,程 式 点 5,立 共同成长,*,程 式 点 6,立 共同成长,*,起点与终点重合,立 共同成长,*,定位精度之等级用法,(详见基础教材18页),立 共同成长,*,程 式 路 径 确 认,1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【,前进,】键把机,械臂带到第一点位置,2、按【,前进,】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【,前进,】键，,机械臂就会移动一个程式点。,3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点,此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式,点。,4、把机器人带到第一点位置。,5、最后，按住【,连锁,】+【,测试运转,】机械臂将会把本程式所有,程式行完整地运行一遍。,立 共同成长,*,程式点的修正插入,开始,将光标移到欲插入程式点处,用各轴操作键把机器人带至所需位置,设定运动模式,设定运动速度,按【插入】键,按【输入】键,（见基础教材30页）,立 共同成长,*,程式点的修正删除,开始,将机器人带到欲删除点位置,确认光标是在欲删除点,按【删除】键,按【输入】键,说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标,（见基础教材32页）,立 共同成长,*,程式点的修正变更,开始,将光标移至欲变更处,用各轴操作键移动至所需位置,按【变更】键,按【输入】键,（见基础教材32页）,立 共同成长,*,程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上,复 制,:复制一指定范围到暂存区,剪 切,:从程式中复制一指定范围到暂存区，并,在程式中删除,贴 上,:将暂存区之内容插入程式中,反向贴上,:将暂存区之内容反向插入程式中,(详见基础教材36页),立 共同成长,*,MOVJ VJ=50.00,TIMER T=1.00,MOVL V=100,暂存区,复制,剪切,贴上,插入暂存区内容,反向贴上,图 解,立 共同成长,*,1、复制和剪切范围设定,在显示程式内容中，将光标移至指定区域,按【移位】+【选择】,将光标移至指定程式行,立 共同成长,*,范围设定图解,立 共同成长,*,2,、,复 制,按【,区域,】键区域选择功能选单区的【,编辑,】目录,选择【,复制,】,立 共同成长,*,3、剪 切,按【,区域,】键区域选择功能选单区的【,编辑,】目录,选择【,剪切,】,立 共同成长,*,4、贴 上,选择【,贴上,】,选择【,是,】,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【,区域,】键区域选择功能选单区的【,编辑,】目录,立 共同成长,*,5、反向贴上,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【,区域,】键区域选择功能选单区的【,编辑,】目录,选择【,反向贴上,】,选择【,是,】,立 共同成长,*,速 度 变 更,进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上,按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单,在下拉菜单中选择【速度变更】,选择所要变更速度的运动模式,输入新的数值,【输入】键,【输入】键,立 共同成长,*,常用程式指令功能讲解,立 共同成长,*,程 式 复 制,在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单,进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区,在下拉菜单中选择【复制】,在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键,选择,【,是,】,立 共同成长,*,程 式 删 除,在编辑模式下选择程式主菜单，再选择,【,程式选择,】,菜单,按,【,区域,】,键把光标移至功能选单区，选择,【,程式,】,菜单,在下拉菜单中选择,【,删除,】,把光标移至所要删除的程式上，按,【,选择,】,键,选择,【,是,】,立 共同成长,*,机器人再生运动,立 共同成长,*,现场操作时间,立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,（五）,应用与设定,立 共同成长,*,工具资料之设定1,(详见基础教材53页),立 共同成长,*,工具资料之设定2,立 共同成长,*,五点校正法,(详见基础教材55页),立 共同成长,*,使用者坐标的设定,(详见基础教材59页),立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,（六）,常见异常情况处理,立 共同成长,*,冲突检知,（外部轴）异常代码：4315,否,是,将光标移至,【,重置,】,上,按,【,选择,】,键,按,【,首页,】,在主菜单中选择,【,机器人,】,选择,【,冲突检知等级,】,把光标移至“,有效,”上,按选择键把“,有效,”变为“,无效,”,把机器人移至安全位置,将,【,冲突检知等级,】,中的“,无效,”恢复为“,有效,”,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触,立 共同成长,*,撞击检知器动作,异常代码：4110,选择主菜单下的,【,机器人,】,选择,【,过行程与撞击检知,】,把光标移至“,解除,”上，按,【,选择,】,键,把光标移至“,警告重置,”上，按,【,选择,】,键,重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置,把光标移至“取消”上，按,【,选择,】,键将“,取消,”变更为“,解除,”,是,否,将光标移至“,重置,”上,按,【,选择,】,键,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触,立 共同成长,*,绝对值资料超出容许范围,绝对值资料超出容许范围异常警告发生,将光标移至“重置”上,按,【,选择,】,键,打开伺服电源,进行位置确认,可以自动运转,异常代码：4107,立 共同成长,*,位 置 确 认,选择主菜单中的,【,机器人,】,选择,【,第二原点,】,按住,【,前进,】,键，使脉波值与第二原点值相符,按,【,区域,】,键，选择功能选单区中的,【,资料,】,菜单,再下拉菜单中选择,【,确认位置,】,选择“是”,立 共同成长,*,落下量容许范围异常,出现异常讯息后把光标移至,【,重置,】,上,按,【,重置,】,键,恢复正常操作,异常代码：4511,立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,（七）保养与备品,立 共同成长,*,机器人日常保养（一）,检查电控箱通风是否良好,检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象,平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象,保持机器人和电控箱周围清洁,正确开机关机,立 共同成长,*,机器人日常保养（二）,本体和电控箱内锂电池之维护,本体内加油注意事项,1、加油孔和出油孔不能混淆,2、油品要分清楚，千万不能加错油,3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封,1、本体和电控箱内的锂电池如低于,2,.,8伏,就必须更换,2、更换电池时必须在电控箱和本体,通电,的状态下进行,立 共同成长,*,一、机械手的保养注意事项,1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。,2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。,3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。,4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。,5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。,6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。,7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。,立 共同成长,*,1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。,2,粉尘的清洁。,3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。,4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。,5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。,二、电控箱的保养,立 共同成长,*,关于机器人备品,立 共同成长,*,NX100 HP6推荐备品（1）,立 共同成长,*,XRC UP6推荐备品表（2）,立 共同成长,*,现场讨论与问答,立 共同成长,*,