工业机器人现场编程采用样条组的轨迹轮廓编程.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,*,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,工业机器人现场编程采用样条组的轨迹轮廓编程,工业机器人现场编程采用样条组的轨迹轮廓编程工业机器人现场编程采用样条组的轨迹轮廓编程学习目标和建议学习目标,能够为含有运动方式SPTP、SLIN和SCIRC的运动编制复杂的程序,在T1、T2和自动运行方式下测试程序,学习建议,做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮廓轨迹的程序。,学习目标和建议,学习目标,能够为含有运动方式,SPTP,、,SLIN,和,SCIRC,的运动编制复杂的程序,在,T1,、,T2,和自动运行方式下测试程序,学习建议,做好知识准备工作，具备采用样条组编程的理论知识，能够编制复杂轮廓轨迹的程序。,任务描述,创建带样条组的运动程序，步骤概要如下：,测定图中的基坐标系，在编程时以此基坐标系为参考,使用已测定的工具坐标系,新建程序模块，并赋予其一个有意义的名称,程序运行速度设为,0.3m/s,使用样条组、,SPL,、,SLIN,和,SCIRC,编制复杂的程序,分别在,T1,、,T2,和自动运行模式下测试程序,要编程的样条轮廓轨迹,轮廓轨迹描述,从,P4,点到,P18,点轨迹为规则曲线,采用包含,SLIN,和,SCIRC,的运动即可完成,从,P18,点带,P47,点轨迹为不规则曲线,采用,SPL,运动方式完成,另外：从,HOME,点到,P4,点之间和从,P47,点,到,HOME,点之间均需添加安全点,轮廓轨迹路径,采用样条组的轨迹轮廓编程的操作步骤,1,）用已测工具坐标系（,12gongju_bi,）测量上图中坐标系，编号,19,，作为基坐标系。,2,）新建程序模块，命名为“,YangTiaoProg,”。,测量基坐标系，编号,19,新建程序模块“,YangTiaoProg,”,3,）选中新建的程序模块，单击“打开”或“选定”按钮，进入程序编辑界面，如下面左图，并选择合适位置作为机器人,HOME,点，并确认当前位置。,4,）在刚测得的基坐标系，编号“,19,”下，将机器人移至,P4,点上方，命名为,P3,点的位置，作为机器人安全点。,确定机器人安全点,5,）接着在程序编辑界面添加,SPTP,或,SLIN,指令。,6,）触摸箭头，在坐标系窗口选择工具“编号,12,”，基坐标选择“编号,19,”，其它为默认值，完成坐标系的选择。,添加运行到,P3,点的运动指令,进行坐标系选择,7,）指令选择完成后，单击“指令,OK,”按钮，（首次选用目标位置被自动采用当前位置），即完成指令的添加。,8,）在测得的基坐标系，编号,19,下，将机器人移至,P4,点位置。,完成指令添加,将机器人移至,P4,点,9,）机器人移至,P4,点后，添加,SPTP,或,SLIN,指令，完成从,P3,点到,P4,的轮廓轨迹编程。,10,）从,P4,点开始进行轮廓样条组编程，添加“样条组”运动指令，速度设为,0.3m/s,。,添加,P4,点运动指令,添加“样条组”运动指令,11,）联机表单设置完成后，单击“指令,OK,”按钮，确认指令添加完成。,12,）单击“打开,/,关闭折合”按钮，所有样条组编程可供使用的指令（,SLIN,、,SCIRC,、,SPL,）均可添加到该样条组中。,完成“样条组”指令添加,单击“打开,/,关闭折合”按钮，添加样条组命令,13,）在编号为,19,的基坐标系下，将机器人移至,P5,点位置。,14,）在程序编辑界面添加,SLIN,运动指令，并单击“指令,OK,”，完成从,P4,点到,P5,的轮廓轨迹编程。,将机器人移至,P5,点位置,添加,SLIN,运动指令,15,）在编号为,19,的基坐标系下，将机器人移至,P6,点位置。,16,）在程序编辑界面，添加,SPL,指令，单击“指令,OK,”按钮，完成从,P5,点到,P6,点的运动轨迹编程。,将机器人移至,P6,点位置,添加运动到,P6,点的,SPL,指令,17,）经过了,P6,点，机器人进入圆弧轨迹区域，添加圆弧指令,SCIRC,。,18,）将机器人分别移至,P7,（圆弧辅助点）、,P8,（圆弧目标点），并在示教器上对这两点位置分别确认，再单击“指令,OK,”按钮，完成从,P6,点以圆弧方式运动到,P8,的轨迹编程。,添加,SCIRC,运动指令,完成指令添加,19,）按照前面步骤,1318,，分别将机器人移至,P9,点到,P18,点，并在示教器上完成机器人运动到,P18,点的轨迹编程。,20,）在编号为,19,的基坐标系下，将机器人移至,P19,点。,对机器人从,P9,点到,P18,点进行轨迹编程,将机器人移至,P19,点,21,）添加运动指令,SPL,，并确认，完成机器人从,P18,点运动到,P19,点的轨迹编程。,22,）将机器人分别移至,P20,点到,P47,点，并按照步骤,2021,添加运动指令，完成机器人从,P20,到,P47,点的轨迹编程,机器人运动到,P19,点的指令添加,机器人从,P20,点运动到,P47,点的轨迹编程,23,）完成样条曲线轨迹编程后，将机器人移至,P48,点，即机器人安全点。,24,）在结束样条组编程的程序行“,ENDSPLIN,”下方，添加运动指令,SPTP,，完成机器人回到安全点的轨迹编程。,将机器人移至安全点,P48,添加“,SPTP,”指令，完成机器人回到安全点的轨迹编程,汇报结束,谢谢大家,!,请各位批评指正,