SEW-MDX61B-异步伺服调试-刚性系统-总线位置控制-6PD-Profinet IO-双驱力矩分配升降-带绝对型编码器A..W.docx

配置：驱动器 MDX61B 编码器板 DEH11BProfinet IO 网卡： DFE32B 异步电机-带绝对值型编码器 DRE(N)A.W系统架构：L1L2L3PEMDX61B.总线网卡SBUS总线DBG60B编码器卡USB11A制动电阻电机编码器F减速机1F减速机2DRE(N)(S).异步电机F压头硬件接线： 升降驱动! (建议：制动器采用快速制动； PLC 保护制动) (防止溜车，及意外坠落)2PLCo o o o o o o o0 0X10X13X16X12X12SEW-MDX61B驱动器-主机SEW-MDX61B驱动器-从机X15X100- +将网卡的 Def IP 开关设置到“0”的位置，用PLC 设置相应的IP 地址如果 Def IP 开关在“1”的位置，用PLC 设置好的 IP 地址，在断电后，又重新上电时，会 恢复成默认地址 192.168.10.4/CONTROL.INHIBIT 端子功能：4在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将 /CONTROL.INHIBIT 端子置为 0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT 端子置为 1，在 此端子由 1 变为 0 时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按 其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。ENABLE/RAP.STOP 端子功能：当 ENABLE/RAP.STOP 端子置为 1 时，电机即进入 0 速力矩保持状态； 当 ENABLE/RAP.STOP 端子置为 0 时，电机处于无控制状态；在电机运行时，将 ENABLE/RAP.STOP 端子置为 0，电机会按参数 136 设定的值快速停 下来，然后处于无控制状态；当电机运行到达设定位置，电机即进入 0 速力矩保持状态。FAULT RESET 端子功能：当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给 FAULT RESET 端子 一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态：使用 MOTION STUDIO 软件配置电机详见 PPT：使用 MOTION STUDIOS 软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行， 以检测电机接线， 编码器接线，电机特性配置是否良好详见 PPT：使用 MOTION STUDIO 软件设定参数主机参数：100 设为 Fieldbus； (总线控制)101 设为 Fieldbus； (总线控制)130 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行加速斜坡时间)；131 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行减速斜坡时间)132 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行加速斜坡时间)133 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行减速斜坡时间)136 设为所需值； (当 ENABLE/RAP.STOP 端子由 1 变为 0 时，电机的停转时间)200 设为所需值； (电机的速度环增益， 系统会按电机配置时， 输入的负载情况， 设定建议值) 301 设为 0； (输出最小转速)；302 设为所需值； (输出最大转速)；303 设为所需值； (输出最大电流限幅)；304 设为所需值； (输出最大力矩限幅)；500 设为 MOT. & REGEN.MODE； (电机过载保护功能打开)；5501 设为所需值； (电机过载，达到参数 303 设定值后，多长时间才停机报警)； 600 设为 Enable/stop ； (输出使能)601 设为 Fault reset； (故障复位)602 设为 NO FUNCTION；603 设为 NO FUNCTION；604 设为/External fault； (从机故障通知)622 设为 Rotating field ON； (电机是否运行)623 设为 IPOS in position； (目标位置到位)624 设为/Fault； (故障报警)700 设为 CFC & IPOS； (伺服位置控制模式)731 制动器释放时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，起动时防溜车时间) 732 制动器应用时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，停止时防溜车时间) 750 设为 Torque SBus； (力矩控制从机模式)830 设为 Rapid stop/fault (从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号)831 设为 Rapid stop/fault (PN 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 836 设为 Rapid stop/fault (SBUS 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 870 设为 IPOS PO data； (总线 PO1 定义，控制零点坐标系建立；发送速度值)871 设为 Setpoint position high； (总线 PO2 定义，发送要到达目标位置脉冲值高位) 872 设为 Setpoint position low； (总线 PO3 定义，发送要到达目标位置脉冲值低位) 873 设为 Status word 1； (总线 PI1 定义，反馈驱动器状态；到位信息)874 设为 Actual position high； (总线 PI2 定义，反馈当前位置脉冲值高位) 875 设为 Actual position low； (总线 PI3 定义，反馈当前位置脉冲值低位) 876 设为 Yes； (允许总线数据传输)881 设为 1； (主机 SBUS 总线地址)882 设为 1； (主从机 SBUS 总线组地址)883 设为 0.1； (主从机 SBUS 总线通讯监控时间)910 设为所需值； (位置控制运行时，电机的位置环增益，建议 0. 1-0.4) 911 设为所需值； (位置控制运行时电机的加速时间)912 设为所需值； (位置控制运行时电机的减速时间)922 设为所需值； (目标位置到位窗口， 默认值 50)923 设为所需值； (位置运行曲线跟踪窗口， 默认值 5000)从机参数：100 设为 Master SBus 1； (SBUS 总线控制)101 设为 Terminals； (端子控制)130 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行加速斜坡时间)；131 设为所需值； (速度控制时 CW 顺时针运行减速斜坡时间)132 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行加速斜坡时间)133 设为所需值； (速度控制时 CCW 逆时针运行减速斜坡时间)136 设为所需值； (当 ENABLE/RAP.STOP 端子由 1 变为 0 时，电机的停转时间)200 设为所需值； (电机的速度环增益， 系统会按电机配置时， 输入的负载情况， 设定建议值) 301 设为 0； (输出最小转速)；302 设为所需值； (输出最大转速)；303 设为所需值； (输出最大电流限幅)；304 设为所需值； (输出最大力矩限幅)；500 设为 MOT. & REGEN.MODE； (电机过载保护功能打开)；6501 设为所需值； (电机过载，达到参数 303 设定值后，多长时间才停机报警)；600 设为 No function ； (无功能)601 设为 Fault reset； (故障复位)602 设为 NO FUNCTION；603 设为 NO FUNCTION；604 设为 NO FUNCTION；621 设为/Fault； (故障报警)622 设为 Rotating field ON； (电机是否运行)623 设为 No function； (无功能)624 设为/Fault； (故障报警)700 设为 CFC & torque control； (伺服力矩控制模式)731 制动器释放时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，起动时防溜车时间) 732 制动器应用时间，升降驱动时：设为 0.25s (升降控制时，停止时防溜车时间) 750 设为 Master/slave off； (主机功能关闭)751 设为 1； (与主机按 1:1 分配输出力矩)830 设为 Rapid stop/fault (从机故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号)831 设为 Rapid stop/fault (PN 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 836 设为 Rapid stop/fault (SBUS 总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号) 870 设为 Control word 1； (总线 PO1 定义，控制电机启动，停止)871 设为 Setpoint current； (总线 PO2 定义，发送从机需要输出的力矩值)872 设为 IPOS PO data； (总线 PO3 定义，保留未使用)873 设为 Status word 1； (总线 PI1 定义，反馈驱动器状态)874 设为 Actual speed； (总线 PI2 定义，反馈当前电机运行的速度)875 设为 IPOS PI data； (总线 PI3 定义，保留未使用)876 设为 Yes； (允许总线数据传输)881 设为 2； (从机 SBUS 总线地址)882 设为 1； (主从机 SBUS 总线组地址)883 设为 0.1； (主从机 SBUS 总线通讯监控时间)从机 S12 需置于 ON 处7总线使用说明： (主机使用 6PD，由 PLC 控制) (从机由主机控制，不由 PLC 控制！)PLC 设定至变频器值PO1 : IPOS PO-DATA第一个 PO 字发 1 至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系；发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按 500rpm 运行，发 5000 即可 如 PO1 对应 QW256，直接赋值到 QW256 即可PO2 : Setpoint position high ； PO3 : Setpoint position low所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个 PO 字双字格式进行控制如 PO2 对应 QW258； PO3 对应 QW260；想让电机运行到 1000000 脉冲(电机 4096 脉冲/转)的目标位置，直接赋值到 QD258 即可PO4 : IMAX表示设定所需输出的最大力矩，比例为 0.1，如需按 70%输出限幅，发 700 即可 如 PO4 对应 QW262，直接赋值到 QW262 即可PO5 : Accelerating ramp表示设定所需加速斜坡时间，比例为 1:1ms，如需按 3s (0-3000rpm)斜坡加速，发 3000 即 可如 PO4 对应 QW264，直接赋值到 QW264 即可PO6 : Deceleration ramp表示设定所需减速斜坡时间，比例为 1:1ms，如需按 2s (0-3000rpm)斜坡加速，发 2000 即 可如 PO6 对应 QW266，直接赋值到 QW266 即可变频器反馈至 PLC 值8PI1 : Status word 1 (状态字 1)当第 5 位为 1 时，表示变频器有报警；高 8 位(8-15 位)的整型数值为报警代码(代码含义 请看 SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版 Edition2010.8 第 620-636 页)当第 5 位为 0 时，表示变频器没有报警；高 8 位(8-15 位)的整型数值为变频器运行状态代 码(代码含义请看 SEW_MDX61B 驱动控制器系统手册英文版 Edition2010.8 第 609 页)如 PI1 对应 IW256想知道系统的相应状态，直接从 IW256 读值即可PI2 : Actual position high ； PI3 : Actual position low伺服系统的当前位置坐标可通过总线第二和第三个 PI 字双字格式读上来如 PI2 对应 IW258； PI3 对应 IW260；想知道电机运行到什么位置，直接从 ID258 读值即可PI4 : Actual speed如 PI4 对应 IW262想知道电机运行的速度，直接从 IW262 读值即可比例为 0.1，如读取值为 6000，则实际值为 600rpmPI5 : Actual current9如 PI5 对应 IW264想知道电机实际输出的有功电流(力矩)，直接从 IW264 读值即可PI6 : OUTPUTS如 PI6 对应 IW266想知道驱动器的 DO 输出状态，直接从 IW266 读值即可： 使用 MOTION STUDIO 软件，输入驱动器内位控程序总线位控模式运行时，伺服控制器内接口程序10SET H200 = 3SET H201 = 6SET H211 = 6M2: GETSYS H200 = PO-DATASET H222 = H202SET H223 = H202SETSYS POP.SPEED C(CW) = H222 SETSYS IMAX = H205SET H226 = H206SET H227 = H207SETSYS POP.RAMP = H226SET H492 = H499SETSYS PI-DATA = H211GETSYS H215 = ACT . SPEED GETSYS H216 = ACTUAL . CURRENT SET H217 = H521JMP UNCONDITIONED , M2RETEND/设定接口格式： 外部总线数据传输/设定接口格式： 6 个 PO/设定接口格式： 6 个 PI/接收 PO 数据值/对运行速度赋值/对最大输出力矩赋值/对加减速时间赋值/对运行的目标位置赋值/读取 PI 数据值/读取实际运行速度值/读取实际输出力矩值/读取输出点的状态值SEW 伺服绝对值编码器位置零点和机械零点校正步骤 : 先将设备慢速手动运行到机械 零点，切断电气使能，停止运行，观察参数 003 是否显示为 0，如果不为 0，先将参数 905 设为 0 后，再将这时参数 003 显示的值记下，输到参数 905 中。即可将当前的机械零点和电 气零点重合。电磁干扰屏蔽安装要求伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属 夹可靠紧固，大面积接地11编码器线需采用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾不应有断层。电磁干扰屏蔽处理不当： 会出现总线易受干扰掉线；编码器脉冲信号接受错误，定位精度差； 对电机进行零速控制时，电机会自行转动等故障现象。12