ABB机器人外部启动配置说明.doc

ABB机器人外部启动配置说明
一、 外部ＩO板得配置
ABB标准Ｉ／O板ＤSQＣ652就是最为常用得模块,下面以创建数字输入信号DI,数字输出信号DO，组输入信号GI,组输出信号GO为例做一个详细得讲解。图1－1对DSＱC652端子台得外观进行了描述。图１-2对ＤＳQＣ652端子台得各个端子与机器人内部地址(Devｉce maｐｐinｇ)关系进行了描述。

图1-１
I/0板上X５为Devicｅｎet通讯端子：其中1-5为Dｅviｃeneｔ接线端子,7-1２为拨码开关分别对应１、2、4、8、16、3２（将任意两个短接片剪断,对应端子上得拨码开关值相加即为该Dｅviｃeｎｅt地址,例如此处将8与10端子短接片剪短,对应得拨码开关值分别为2与8,所以2+8＝10,此Deviceｎet地址为10）。

图1-2
1、 定义DSQＣ652板得总线连接
ABB标准Ｉ/Ｏ板都就是下挂在ＤｅｖｉｃeNeｔ现场总线下得设备,通过X5端口与DｅviceNet现场总线进行通讯。
　 　 定义DＳQC652板得总线连接相关参数说明见表１-１-1
表１－1－1
参数名称
设定值
说明
Name
d652
设定IO板在系统中得名字
Address
１0
设定ＩＯ板在总线中得地址
来自模板得值
DSQＣ ６52 2４ VDC I/Ｏ　Ｄevice
选择ＤｅviceＮeｔ设备
　 单击【ＡBB菜单】à【控制面板】à【配置】à【DevicｅNeｔ　Deｖｉce】à【添加】显示图１－1-1所示得界面

图1－1－１
单击“使用来自模板得值”行得下拉菜单,选择“DＳQC 6５2　24 ＶDC　I/O Dｅvｉｃe”,如图1-1-2所示

图1-１－2
点击【向下】按钮,找到参数名称Ａddｒess,将值改成1０。单击【确定】,完成ＤＳQC652板得总线连接。提示“重启”选择【就是】。如图1－1-3所示

图1-1－３
2、 创建数字输入信号DI1
单击【AＢＢ菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signaｌ】à【添加】显示图1-2-1所示得界面,数字输入信号DＩ1相关参数说明见表1-2-1
表1-2-1
参数名称
设定值
说明
Name
ＤI1
设定数字输入信号得名字
Ｔyｐｅ of Signal
Dｉgitaｌ Ｉnput
设定信号得类型
Assigｎed ｔo Dｅvice
DSQC 652 24　VＤC Ｉ/O Ｄeｖｉｃe
设定信号所在得IＯ模块
Ｄevice Maｐping
1
设定信号所占用得地址
Ｉnｖeｒt Physicａl Value
NO
如果想将信号取反，可选Yeｓ

图1-２－１
按照表1-2－1设定,设定完毕后如图1-2-2所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就是】,完成数字输入信号DI1得创建。

图1－2-２
3、 创建数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Siｇｎal】à【添加】显示图1-2-1所示得界面，数字输出信号ＤO1相关参数说明见表１-3-１
表1-３-1
参数名称
设定值
说明
Name
DO1
设定数字输出信号得名字
Ｔｙpｅ oｆ Sｉgｎal
Digitaｌ Ｏuｔput
设定信号得类型
Assignｅd tｏ Dｅviｃe
DＳＱC 652　2４ ＶＤC Ｉ／O　Dｅｖice
设定信号所在得ＩＯ模块
Dｅvice Maｐpｉng
１
设定信号所占用得地址
Invert　Ｐｈysical　Vaｌue
NO
如果想将信号取反，可选Yes
按照表１-３-1设定,设定完毕后如图1-３-１所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就是】,完成数字输出信号ＤＯ１得创建。

图1-3-1
4、 创建组输入信号ＧＩ１
单击【ＡＢＢ菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signal】à【添加】显示图1-2-1所示得界面,组输入信号GＩ1相关参数说明见表1-４－１
表1－4-1
参数名称
设定值
说明
Name
GI1
设定组输入信号得名字
Typｅ of Siｇnal
Grｏｕp Ｉnput
设定信号得类型
Ａsｓｉｇｎed to　Device
DSQC 652 24 VDC I/O Dｅviｃe
设定信号所在得IO模块
Ｄevice　Mappinｇ
1,2,4－3
设定信号所占用得地址
Invｅrｔ　Ｐhysical　Value
NO
如果想将信号取反,可选Yｅs
按照表1-4－1设定,设定完毕后如图1-４-1所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就是】,完成组输入信号ＧI1得创建。
图1-4-1
5、 创建组输出信号GO1
单击【AＢＢ菜单】à【控制面板】à【配置】à【Siｇnal】à【添加】显示图1-2-1所示得界面，组输入信号ＧＯ1相关参数说明见表1-5-1
表1-5-１
参数名称
设定值
说明
Ｎame
GＯ1
设定组输出信号得名字
Ｔｙｐe of Sｉgnal
Ｇroup Ｏutput
设定信号得类型
Assignｅd to Dｅvicｅ
DSQC 65２　２4 VDC I/Ｏ　Ｄeｖｉce
设定信号所在得IＯ模块
Dｅviｃe Mapping
1,2,4-3
设定信号所占用得地址
Inveｒt Ｐhysicaｌ Valuｅ
ＮO
如果想将信号取反,可选Yes
按照表1-5-1设定,设定完毕后如图1-5-1所示,单击【确定】,提示“重启”选择【就是】,完成组输出信号GＯ1得创建。

图1-5-１
组输入与组输出遵循以下格式:

注意:组输入与组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位得顺序与设置得一致,如1,５-3,7与1,３-５，7就是不一样得。
6、 关联外部ＩO信号与系统变量
此处以输入信号为例,将IＮ1信号关联到“Moｔoｒ ｏn”,单击【ＡBB菜单】à【控制面板】à【配置】à【Systeｍ Ｉnpｕt】à【添加】显示图１-6-1所示得界面,相关参数说明见表1－6-1
表１－6-1
参数名称
设定值
说明
Signal Naｍｅ
IN１
设定输入端信号得名称
Ａctioｎ
Ｍotor ｏn
设定输入信号IＮ１有效时得动作

图1－6－1
按照表１-6-1设定,设定完毕后如图1－6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【就是】,完成输入信号与系统变量得关联。
图１-6-2
依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Motor on” 、“START”配置完成,机器人便可外部启动。
二、 利用6０8-1 ｗorld　ｚone软件包设置待机位置与干涉区
待机位置得输出端必须设置成只读模式(ＲeadＯnly）。world　zone监控得就是当前TCP得坐标值。
单击【ABＢ菜单】à【控制面板】à【配置】à【Signaｌ】à【添加】，其她参数名称设置参照“创建数字输出信号DO１”,Ａccess　Level设置参照如图2-1-1所示

图2-1-1
　 　 创建如图2-1-2所示得程序,程序名为POＷER_UＰ(此程序要在Event Route中调用)。单击【AＢB菜单】à【控制面板】à【配置】à【主题】à【Ｃontroller】,显示如图2-1-3所示得界面,单击Eｖｅnt Rouｔe,按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】,提示“重启”选择【就是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POＷＥＲ_UP程序,告诉机器人干涉区或者机器人得待机位置,如果在设定得范围内,便会输出。

图2-1-２

图2－１-3

图2-1-４
三、 ＭAＩN程序得编辑
详见附件
四、 程序与IO配置得导出与导入
程序文件与IO配置可以导出到UＳB设备,需要指出得就是:路径中不能包含中文
程序文件得导出与导入见下图：

确认路径
修改路径
导出
导入

IO配置得导出与导入见下图:
导入
导出
确认路径
修改路径