GPS测速定姿与授时PPT课件.pptx
《GPS测速定姿与授时PPT课件.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《GPS测速定姿与授时PPT课件.pptx(28页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、1、GPS测速技术测速技术n基于GPS高精度定位结果,通过位置差分来获取速度;n利用GPS 原始多普勒观测值直接计算速度;n利用载波相位中心差分所获得的多普勒观测值来计算速度。u3 种方法之间有一的联系,源于速度数学定义公式。u不过由于计算思路不同,所利用的观测量也不同,部分方法还作了不同程度的近似假设,所以它们所确定的速度的精度也不同。位置差分测速法位置差分测速法优点优点:不需要新的观测值,直接利用定位结果计,简单方便缺点缺点:是平均速度,时间间隔过长时不准确,不稳定应用场合应用场合:低速载体的速度测定原理:原理:假设于历元t1和t2测定的载体实时位置分别为X1(t1)和X2(t2),则其运
2、动速度可简单地表示为:由此可得载体运行方向的速度为:多普勒频移测速法多普勒频移测速法 fi为多普勒测速仪所发射的微波频率;为多普勒测速仪所发射的微波频率;g 是载体在运动方向上的速度分量,称之为地速(沿着地球表是载体在运动方向上的速度分量,称之为地速(沿着地球表面运动的速度);面运动的速度);为运动方向和回波方向之间的夹角;为运动方向和回波方向之间的夹角;r是载体相对回波方向的径向速度;是载体相对回波方向的径向速度;c为电磁波的传播速度。为电磁波的传播速度。如果测得多普勒频移如果测得多普勒频移fd,便可解算出载体的航行速度,便可解算出载体的航行速度g或或r如果测得多普勒频移fd,便可解算出卫星
3、与用户之间的距离变化率,即如果大气折射对伪距观测量的影响已改正,则站星伪距观测方程:考虑卫星钟差可由导航电文给出的参数加以修正,则伪距的时间变率为:多普勒频移测速原理多普勒频移测速原理多普勒频移测速原理多普勒频移测速原理如果卫星的运动速度已知,则有误差方程:当同步观测的卫星数大于4时,相应的误差方程组为:由此得:上述计算的条件是卫星的运行速度已知(根据导航电文所提供的数据进行计算)。卫星运行速度计算的实用公式卫星运行速度计算的实用公式载波相位中心差分测速法载波相位中心差分测速法利用历元t-h 和t+h 的载波相位观测值1 和3,作中心差分,可以获得历元t 多普勒频移观测值:其中,h 为采样间隔
4、。然后用它代替原始多普勒频移观测值三种测速方法的比较分析三种测速方法的比较分析n静态测试静态测试三种测速方法的比较分析三种测速方法的比较分析n动态测试动态测试 以将原始多普勒频移观测值所确定的速度作为参考三种测速方法的比较分析三种测速方法的比较分析n动态测试动态测试 三种测速方法的比较分析三种测速方法的比较分析n动态测试动态测试 三种测速方法的比较分析三种测速方法的比较分析n位置中心差分法和载波相位中心差分法都是假设载体作匀速运动的近似方法,都要求1 Hz甚至更高的采样率,其测速精度主要取决于载波观测值精度和载体运动状态;n原始多普勒频移法比较精确。其速度精度主要取决于多普原始多普勒频移法比较
5、精确。其速度精度主要取决于多普勒频移观测值的精度,基本不受载体运动状态影响勒频移观测值的精度,基本不受载体运动状态影响;n载体匀速运动时,位置差分和载波相位中心差分确定的速度的精度基本相同,但稍优于原始多普勒观测值所确定的速度的精度;n非匀速运动时,原始多普勒频移法测速精度最好,载波相非匀速运动时,原始多普勒频移法测速精度最好,载波相位中心差分法次之,位置中心差分法最差。位中心差分法次之,位置中心差分法最差。2、GPS 测姿技术测姿技术u载体坐标系(载体坐标系(BFS)u地平坐标系(地平坐标系(LLS)惯导系统(惯导系统(INS)测姿技术)测姿技术“GPS陀螺仪陀螺仪”:多多GPS天线测姿技术
6、天线测姿技术天线布设:天线布设:只要测出此基线在地理坐标系中的指向(或基线矢量),即可确定俯仰角和航向角,如果再用一个天线位于载体右横轴,形成另一条基线,且两条基线互相垂直,则可测出载体的横滚角,其布局成“L”形。只要测定两个基线在地理坐标系中的坐标(x1,yl,z1)T和(x2,y2,z2)T,就可以通过如下公式直接计算姿态角:“GPS陀螺仪陀螺仪”:多多GPS天线测姿技术天线测姿技术基线矢量坐标(x2,y2,z2)T绕地理坐标系Z轴旋转,再绕地理坐标系X轴方向旋转得到坐标值()T,横滚角为:特点:(1)、基线短,各个天线轴之间的距离很近,从几个厘米到几十米之间;(2)、不分基准站和从观测站
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- GPS 测速 授时 PPT 课件
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【可****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【可****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。