Fanuc机器人控制器及编程.ppt
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1、R-J3iB 示教器结构示教器结构RESET 键键(复位键)(复位键):按此键清除报警按此键清除报警信息。信息。TEACHSHIFT键键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACHJog 键键:使用这些键来使用这些键来点动机器人。点动机器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD键键:用该键来切换用该键来切换机器人运动的机器人运动的坐标系坐标系(World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z 机器人坐标机器人坐标系系关节坐标系关节坐标系(Joint)直角坐标系直角坐标系(World)工具坐标系工具坐标系(Tool)其它坐标系其它坐标
2、系速度键速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH程序键程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT 键键显示程序清单EDIT 键键显示当前使用或编写的程序DATA 键键显示weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data 等TEACH功能键功能键:使用这些键根据使用这些键根据屏幕显示执行指屏幕显示执行指定的功能和操作。定的功能和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 键键:按下该键显示按下该键显示更多的对应于更多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键
3、。TEACH光标键光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH数字键数字键:这些键用来输这些键用来输入数值入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号减号(-),小数点小数点(.)逗号逗号(,)TEACH确认键确认键:使用该键确认一使用该键确认一个数值的输入,个数值的输入,或者从一个菜单或者从一个菜单中确认选择一个中确认选择一个项目。项目。TEACHSTEP 键键:在T1 或 T2 模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换:单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序)TEACH在屏幕顶端有状态显示表在屏幕顶端有状态显示表明明STEP键是否开启键是否开启:FWD
4、(前进前进)键键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时,使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。TEACHBWD(后退后退)键键:用该键执行排在光标前面的程序语句。TEACHWELD ENBL 键键:运行一个程序时,使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示有状态显示模式来显示是否启用了是否启用了 Weld Enabled:焊丝运动键焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出Wire“”使焊丝经由焊枪回抽TEACHITEM 键键:用该键 在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下 ENTER
5、例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行,按下ITEM 键,输入要选行的编号后按下 ENTER2.BACK SPACE 键键:使用该键使用该键能依次删除光标能依次删除光标前的字母和数字前的字母和数字TEACH.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name Testm6 6 .PRG MAIN SUB TEST PREV 键键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILE JOINT 10%61276 bytes f
6、ree 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name .PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVMENUS键键:用该键显示菜单屏幕:TEACH下面是按下
7、 MENUS后出现的列表:1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERHOLD 键键:用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN 键键:用该键显示补充菜单TEACH按下 FCTN键后出现的典型项目:1.ABORT(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.
8、etc.R-J3iB 示教器示教器状态指示区状态指示区:显示系统当前状态TEACHDiag/Help 键键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息:报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT 10%J1=deg J2=deg J3=deg J4=deg J5=deg J6=degTEACHSTATUS键键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。TEACHMOVE MENU键键:按下该键,会出现系统宏程序的列表,可执行宏程序的调用TEACHMAN FCTN 键键:按该键显示手动操作功能屏幕TE
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