工程力学+西南交通大学出版社.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,主编 杨山波,工程力学,2,目录,CONTENTS,第七章 梁的强度问题,第八章 梁的位移分析与刚度设计,第九章 圆轴扭转时的应力变形分析 与强度刚度设计,第十章 复杂受力时构件的强度设计,第十一章 拉杆的稳定性分析与设计,第,一,章,工程静力学基础,第二章 力系的简化,第三章 工程构建的静力学平衡问题,第四章 材料力学的基本概念,第五章 杠件的内力图,第十二章 动载荷与疲劳强度分析,第六章 拉压杆件的应力变形分析与强度设计,第,1,章 工程静力学基础,1.1,力和力矩,1.2,力偶及其性质,1.3,约束与约束力,1.4,平衡的概念,1.5,受力分析方法与过程,1.6,结论与讨论,第,一,章,1.1,力和力矩,1.1.1,力的概念,力对物体的作用效应取决于力的大小、方向和作用点。,（,1,）力的大小反映了物体间相互作用的强弱程度。国际单位制中力的计量单位是“牛顿”简称“牛”，英文字母,N,和,kN,分别表示牛和千牛。,（,2,）力的方向指的是静止质点在该力作用下开始运动的方向。沿该方向画出的直线称为力的作用线，力的方向包含力的作用线在空间的方位和指向。,1.1,力和力矩,（,3,）力的作用点是物体相互作用位置的抽象化。实际上两物体接触处总会占有一定面积，力总是作用于物体的一定面积上的。如果这个面积很小，则可将其抽象为一个点，这时作用力称为集中力；如果接触面积比较大，力在整个接触面上分布作用，这时的作用力称为分布力，通常用单位长度的力表示沿长度方向上的分布力的强弱程度，称为载荷集度，用记号,q,表示，单位为,N,m,。,1.1,力和力矩,1.1.2,作用在刚体上的力的效应与力的可传性,力使物体产生两种运动效应：,（,1,）若力的作用线通过物体质心，则使物体在力的方向发生平移见图,1-3(a),。,（,2,）若力的作用线不通过物体质心，则使物体既发生平移又发生转动见图,1-3(b),。,图,1-3,力的运动效应,1.1,力和力矩,当研究力对刚体的运动效应时，只要保持力的大小和方向不变，可以将力的作用点沿力的作用线移动，刚体的运动效应不会发生变化如图,1-4,所示。力的这一性质称为力的可传性。,图,1-4,作用在刚体上的力产生相同的运动效应,1.1,力和力矩,应该指出，力的可传性对于变形体并不适用。如图,1-5(a),所示直杆，在,A,、,B,二处施加大小相等、方向相反、沿同一作用线作用的两个力,F1,和,F2,，这时，杆件将产生拉伸变形。若将力,F1,和,F2,分别沿其作用线移至,B,点和,A,点，如图,1-5(b),所示，则这时杆件产生压缩变形。这两种变形效应显然是不同的。因此，力的可传性只限于研究力的运动效应。,图,1-5,作用在变形体上的力产生不同的变形效应,1.1,力和力矩,1.1.3,力对点之矩,力矩概念最早是由人们使用滑车、杠杆这些简单机械而产生的。使用过扳手的读者都能体会到：用扳手拧紧螺母,(,见图,1-6),时，作用在扳手上的力,F,使螺母绕,O,点的转动效应不仅与力的大小成正比，而且也与点,O,到力作用线的垂直距离,h,成正比。点,O,到力作用线的垂直距离称为力臂。,图,1-6,扳手拧紧螺母时的转动效应,1.1,力和力矩,由此，规定力,F,与力臂,h,的乘积作为力,F,使螺母绕点,O,转动效应的度量，称为力,F,对,O,点之矩，简称力矩，用符号,MO(F),表示。即,M,O,(F)=,Fh=,2A,ABO,(1-1),其中，,O,点称为力矩中心，简称矩心；,AABO,为三角形,ABO,的面积；式中号表示力矩的转动方向。通常规定：若力,F,使物体绕矩心,O,点逆时针转动，取正号；反之，若力,F,使物体绕矩心,O,点顺时针转动，取负号。这时，力矩是代数量。,力矩的国际单位记号是,N,m,或,kN,m,。,1.1,力和力矩,以上所讨论的是在确定的平面里力对物体的转动效应，因而可以用代数量,M,O,(F)=,F,h,度量。,在空间力系问题中，度量力对物体的转动效应，不仅要考虑力矩的大小和转向，而且还要确定力使物体转动的方位，也就是力使物体绕着什么轴转动以及沿着什么方向转动，即力的作用线与矩心组成的平面的方位。,1.1,力和力矩,例如，作用在飞机机翼上的力和作用在飞机尾翼上的力，对飞机的转动效应不同：作用在机翼上的力使飞机发生侧倾；而作用在尾翼上的力则使飞机发生俯仰。,因此，在研究力对物体的空间转动时，必须使力对点之矩这个概念除了包括力矩的大小和转向外，还应包括力的作用线与矩心所组成的平面的方位。这表明，必须用力矩矢量描述力的转动效应，即,M,O,(F)=r,F (1-2),式中，矢量,r,为自矩心至力作用点的位置矢径，见图,1-7(a),。,1.1,力和力矩,图,1-7,力矩矢量,1.1,力和力矩,力矩矢量,MO(F),的模可描述转动效应的大小，它等于力的大小与矩心到力作用线的垂直距离,(,力臂,),的乘积，即,M,O,(F)=Fh=Frsin,式中，为矢径,r,与力,F,之间的夹角。,力矩矢量的作用线与力和矩心所组成的平面的法线方向一致，它表示物体将绕着这一平面的法线转动见图,1-7(a),。力矩矢量的方向由右手定则确定：右手握拳，手指指向表示力矩转动方向，拇指指向为力矩矢量的方向见图,1-7(b),。,1.1,力和力矩,1.1.4,力系的概念,两个或两个以上力的集合称为力系，由,F1,，,F2,，,Fn,等,n,个所组成的力系，可以用记号,(F1,，,F2,，,Fn),表示。图,1-9,中所示为三个力所组成的力系。,图,1-9,由三个力组成的力系,1.1,力和力矩,如果力系中的所有力的作用线都处于同一平面内，这种力系称为平面力系。,两个力系如果分别作用在同一刚体上，所产生的运动效应是相同的，这两个力系称为等效力系。,作用于刚体并使之保持平衡的力系称为平衡力系，或称为零力系。,1.1,力和力矩,1.1.5,合力矩定理,如果平面力系,(F1,，,F2,，,Fn),可以合成为一个合力,FR,，则可以证明：,M,O,(FR)=M,O,(F1)+M,O,(F2)+,+M,O,(Fn)(1-3a),或者简写成：,M,O,(FR)=MO(Fi)(1-3b),这表明：平面力系的合力对平面上任一点之矩等于力系中所有的力对同一点之矩的代数和。这一结论称为合力矩定理。,1.2,力偶及其性质,1.2.1,力偶最简单、最基本的力系,两个力大小相等、方向相反、作用线互相平行但不在同一直线上，这两个力组成的力系称为力偶。,力偶可以用记号,(F,，,F,),表示，其中,F=-F,。组成力偶,(F,，,F,),的两个力作用线所在的平面称为力偶作用面；力,F,和,F,作用线之间的距离,h,称为力偶臂。,1.2,力偶及其性质,图,1-11,力偶及其作用面图,1-12,力偶实例,1.2,力偶及其性质,力偶对物体产生的绕某点,O,的转动效应，可用组成力偶的两个力对该点之矩的和度量。,设有力偶,(F,，,F,),作用在物体上，如图,1-13,所示。二力作用点分别为,A,和,B,，力偶臂为,h,，二力数值相等，,F=F,。任取一点,O,为矩心，自,O,点分别作力,F,和,F,的垂线,OC,与,OD,。显然，力偶臂,ODh=OC+OD,力,F,和,F,对,O,点之矩的和为,M=M,O,(F)+M,O,(F,)=F,OC+F,OD,于是，得到,M=M,O,(F)+M,O,(F,)=Fh,这就是组成力偶的两个力对同一点之矩的代数和，称为这一力偶的力偶矩。力偶矩用以度量力偶使物体产生转动效应的大小。,1.2,力偶及其性质,图,1-13,力偶矩,1.2,力偶及其性质,考虑到力偶的不同转向，上式应改写为,M=,Fh (1-4),这是计算力偶矩的一般公式。式中，,F,为组成力偶的一个力；,h,为力偶臂；正负号表示力偶的转动方向：逆时针方向转动者为正；顺时针方向转动者为负。,上述结果还表明：力偶矩的大小和转向与矩心,O,的位置无关，即力偶对任一点之矩均相等，即等于力偶中的一个力乘以力偶臂。因此，在考虑力偶对物体的转动效应时，不需要指明矩心。,1.2,力偶及其性质,1.2.2,力偶的性质,根据力偶的定义，可以证明，力偶具有如下性质：,性质一：由于力偶只产生转动效应，不产生移动效应，因此力偶不能与一个力等效,(,即力偶无合力,),，当然也不能与一个力平衡。,性质二：只要保持力偶的转向和力偶矩的大小不变，可以同时改变力和力偶臂的大小，或在其作用面内任意移动或转动，而不改变力偶对物体作用的效应。力偶的这一性质是很明显的，因为力偶的这些变化并没有改变力偶矩的大小和转向，因此也就不会改变对物体作用的效应。,1.2,力偶及其性质,1.2.3,力偶系及其合成,由两个或两个以上的力偶所组成的系统，称为力偶系。,对于所有力偶的作用面都处于同一平面内的力偶系，其转动效应可以用一合力偶的转动效应代替，这表明：力偶系可以合成一合力偶。可以证明：合力偶的力偶矩等于力偶系中所有力偶的力偶矩的代数和。,1.3,约束与约束力,1.3.1,约束与约束力的概念,工程结构中构件或机器的零部件都不是孤立存在的，而是通过一定的方式连接在一起，因而一个构件的运动或位移一般都受到与之相连接物体的阻碍、限制，不能自由运动。各种连接方式在力学中称为约束。,1.3,约束与约束力,1.3.2,柔性约束,由链条、带、钢丝绳等所构成的约束统称为柔性约束，这种约束的特点是只能限制物体沿绳索或带伸长方向的位移，因而只能承受拉力，不能承受压力。,柔性约束的约束力作用在与物体的连接点上，作用线沿拉紧的方向，背向物体。通常用,FT,表示。,1.3,约束与约束力,例如，图,1-15(a),所示用链条,AO,和,BO,悬吊的重物，链条,AO,和,BO(,它们对于重物都是约束,),给重物的约束力分别为,FTA,和,FTB,，见图,1-15(b),。,图,1-15,柔性约束实例之一,1.3,约束与约束力,又如，图,1-16(a),所示带轮传动系统中，上、下两边的传动带分别为紧边和松边，紧边的拉力大于松边的拉力。作用在两轮上的约束力分别为,FT1,，,FT2,和,F,T1,，,F,T2,，约束力的方向沿着带,(,与轮相切,),而背向带轮，如图,1-16(b),所示。,图,1-16,柔性约束实例之二,1.3,约束与约束力,1.3.3,光滑刚性面约束,构件与约束的接触面如果是光滑的，即它们之间的摩擦力可以忽略时，这时的约束称为光滑刚性面约束。这种约束不能阻止物体沿接触点切面任何方向的运动或位移，而只能限制沿接触点处公法线指向约束方向的运动或位移。,所以，光滑面约束的约束力是通过接触点、沿该点公法线并指向被约束物体。,1.3,约束与约束力,1.3.4,光滑铰链约束,1,固定铰链支座,构件的端部与支座有相同直径的圆孔，用一圆柱形销钉连接起来，支座固定在地基或者其他结构上。这种连接方式称为固定铰链支座如图,1-18(a),所示，简称为固定铰支。桥梁上的固定支座就是固定铰链支座。图,1-18(b),所示为固定铰链支座的简图。,1.3,约束与约束力,图,1-18,固定铰支座,1.3,约束与约束力,2,辊轴支座,工程结构中为了减少因温度变化而引起的约束力，通常在固定铰链支座的底部安装一排辊轮或辊轴如图,1-19(a),所示，可使支座沿固定支承面自由移动，这种约束称为滚动铰链支座，又称辊轴支座。当构件的长度由于温度变化而改变时，这种支座允许构件的一端沿支承面自由移动。图,1-19(b),所示为滚动铰链支座的示意图。这类约束只限制沿支承面法线方向的位移，如果不考虑辊轮与接触面之间的摩擦，辊轴支座实际上也是光滑面约束。所以，其约束力的作用线必然沿支承面法线方向，通过铰链中心。,1.3,约束与约束力,图,1-19,辊轴支座,1.3,约束与约束力,3,铰链约束,将具有相同圆孔的两构件用圆柱形销钉连接起来如图,1-20(a),所示，称为铰链约束或铰链连接，其简图如图,1-20(b),所示。这种情形下，约束力也可以用两个互相垂直的分力,Fx,和,Fy,表示，如图,1-20(c),所示。,图,1-20,中间铰链,1.3,约束与约束力,4,球形铰链支座,构件的一端为球形,(,称为球头,),，能在固定的球窝中转动如图,1-21(a),所示，这种空间类型的约束称为球形铰链支座，简称球铰。图,1-21b,所示为球铰的简图。球铰约束限制了被约束构件在空间三个方向的运动，但不限制转动。如果球头与球窝的接触面是光滑的，通常将约束力分解为三个互相垂直的分力,Fx,、,Fy,和,Fz,。,图,1-21,球铰,1.3,约束与约束力,1.3.5,滑动轴承与推力轴承,机器中常见各类轴承，如滑动轴承见图,1-22(a),或径向轴承等。这些轴承允许轴承转动，但限制与轴线垂直方向的运动和位移，其简图如图,1-22(b),所示。轴承约束力的特点与光滑圆柱铰链相同，因此，这类约束可归入固定铰支座。,图,1-22,滑动轴承,1.3,约束与约束力,推力轴承也是机器中常见的一种约束，其结构简图如图,1-23(a),所示。这种约束不仅限制转轴在垂直轴线方向,(,径向,),的位移，而且也限制轴向的位移，图,1-23(b),所示为其示意图。其约束力需用三个分力表示，见图,1-23(c),。,图,1-23,推力轴承,1.4,平衡的概念,1.4.1,二力平衡与二力构件,作用在刚体上的两个力平衡的必要与充分条件是：两个力大小相等、方向相反，并沿同一直线作用。,这一结论是显而易见的。以图,1-24(a),所示吊车结构中的直杆,BC,为例，如果是平衡的，杆两端的约束力,F,RC,和,F,RB,必然大小相等、方向相反，并且同时沿着同一直线,(,对于直杆即为杆的轴线,),作用，如图,1-24(b),所示。另外，如果作用在构件两端的力如果大小相等、方向相反，并且是同时沿着同一直线的拉作用，则构件一定处于平衡状态。,1.4,平衡的概念,图,1-24,二力平衡与三力平衡汇交实例,1.4,平衡的概念,1.4.2,不平行的三力平衡条件,作用在刚体上、作用线处于同一平面内的三个互不平行力如平衡，则三力的作用线必须汇交于一点。因为这三个力是平衡的，所以，三个力矢量按首尾相连的顺序构成一封闭三角形，或称为力三角形封闭。,设作用在刚体上同一平面内的三个互不平行的力分别为,F1,、,F2,和,F3,，如图,1-27(a),所示。为了证明上述结论，首先将其中的两个力合成，例如将,F1,和,F2,分别沿其作用线移至二者作用线的交点,O,处，将二力按照平行四边形法则合成一合力,F=F1+F2,这时的刚体就可以看作只受,F,和,F3,两个力作用。,1.4,平衡的概念,图,1-27,三力平衡汇交的条件,1.4,平衡的概念,1.4.3,加减平衡力系原理,加减平衡力系原理,:,在承受任意力或力系作用的刚体上，加上任意平衡力系或减去任意平衡力系，都不会改变原来的力或力系对刚体的作用效应。,1.5,受力分析方法与过程,1.5.1,受力分析概述,对单个构件进行受力分析，首先要将这一构件从所受的约束或与之相联系的物体中分离出来。这一过程称为解除约束，解除约束后的构件称为隔离体。,其次，要分析隔离体上作用有几个力，每个力的大小、作用线和指向，特别是要根据约束性质确定各约束力的作用线和指向，这一过程称为受力分析。,进行受力分析时，要在所选择的隔离体上画出全部主动力和约束力。这种表示物体受力状况的图形称为受力图。,1.5,受力分析方法与过程,1.5.2,受力图绘制方法应用举例,【例题,1-3,】具有光滑表面、重力为,F,W,的圆柱体，放置在刚性光滑墙面与刚性凸台之间，接触点分别为,A,和,B,二点，如图,1-29(a),所示。试画出圆柱体的受力图。,图,1-29,例题,1-3,图,1.5,受力分析方法与过程,解,:,（,1,）选择研究对象。本例中要求画出圆柱体的受力图，所以，只能以圆柱,体作为研究对象。,（,2,）取隔离体，画受力图。将圆柱体从图,1-2(a),所示约束中分离出来，即得到隔离体圆柱体。作用在圆柱体上的力有：,（,1,）主动力：圆柱体所受的重力,F,W,，沿铅垂方向向下，作用点在圆柱体的重心处。,（,2,）约束力：因为墙面和圆柱体表面都是光滑的，所以，在,A,、,B,两处均为光滑面约束，约束力垂直于墙面，指向圆柱体中心；圆柱与凸台间接触也是光滑的，也属于光滑面约束，约束力作用线沿二者的公法线方向，即沿,B,点与,O,点的连线方向，指向,O,点。于是，可以画出圆柱体的受力图，如图,1-29(b),所示。,1.6,结论与讨论,1.6.1,关于约束与约束力,约束力决定于约束的性质，也就是有什么样的约束，就有什么样的约束力。因此，分析构件上的约束力时，首先要分析构件所受约束属于哪一类约束。,约束力的方向在某些情形下是可以确定的，但是，在很多情形下约束力的作用线与指向都是未知的。当约束力的作用线或指向仅凭约束性质不能确定时，可将其分解为两个相互垂直的约束分力。,至于约束力的大小，则需要根据作用在构件上的主动力与约束力之间必须满足的平衡条件确定，这将在第,3,章介绍。,1.6,结论与讨论,1.6.2,关于受力分析,受力分析的方法是：,（,1,）确定研究对象所受的主动力或外加载荷。,（,2,）根据约束性质确定约束力，当约束力作用线可以确定，而指向不能确定时，可以假设某一方向，最后根据计算结果的正负号确定假设方向是否与实际方向一致。,受力分析过程是：,（,1,）选择合适的研究对象，取隔离体。,（,2,）画出受力图。,（,3,）考察研究对象的平衡，确定全部未知力。,1.6,结论与讨论,受力分析时注意以下两点是很重要的：,一是研究对象的选择有时不是唯一的，需要根据不同的问题，区别对待。基本原则是：所选择的研究对象上应当既有未知力，又有已知力，或者已经求得的力；同时，通过研究对象的平衡分析，能够求得尽可能多的未知力。,二是分析相互连接的构件受力时，要注意构件与构件之间的作用力与反作用力。,1.6,结论与讨论,1.6.3,关于二力构件,作用在刚体上的两个力平衡的充要条件：二力大小相等、方向相反且共线。实际结构中，只要构件的两端是铰链连接，两端之间没有其他外力作用，则这一构件必为二力构件。,需要指出的是，充分应用二力平衡和三力平衡的概念，可以使受力分析与计算过程简化。,1.6,结论与讨论,1.6.4,关于工程静力学中某些原理的适用性,工程静力学中的某些原理，例如，力的可传性、平衡的充要条件等，对于柔性体是不成立的，而对于弹性体则是在一定的前提下成立。,图,1-33(a),所示拉杆,ACB,，当,B,端作用有拉力,FP,时，整个拉杆,ACB,都会产生伸长变形。但是，如果将拉力,FP,，沿其作用线从,C,端传至,B,点时如图,1-33(b),所示，则只有,AC,端杆产生伸长变形，,CB,端却不会产生变形。可见，两种情形下的变形效应是完全不同的。因此，当研究构件的变形效应时，力的可传性是不适用的，如图,1-33,研究变形效应时力的可传性不适用。,1.6,结论与讨论,图,1-33,研究变形效应时力的可传性不适用,第二章 力系的简化,2.1,力系等效与简化的概念,2.2,力系简化的基础,方向一点平移,2.3,平面力系的简化,2.4,固定端约束的约束力,2.5,结论与讨论,第,二,章,2.1,力系等效与简化的概念,2.1.1,力系的主矢与主矩,主矢的概念：由任意多个力所组成的力系,(F1,，,F2,，,Fn),中所有力的矢量和，称为力系的主矢量，简称为主矢，用,FR,表示，即,F,R,=F,i,(2-1),主矩的概念：力系中所有力对于同一点,(D),之矩的矢量和，称为力系对这一点的主矩,(principal moment),，用,M,O,表示，即,M,O,=M,O,F,i,(2-2),需要指出的是，主矢只有大小和方向，并未涉及作用点；主矩却是对于确定点的。因此，对于一个确定的力系，主矢是唯一的；主矩并不是唯一的，同一个力系对于不同的点，其主矩一般不相同。,2.1,力系等效与简化的概念,2.1.2,等效的概念,如果两个力系的主矢和主矩分别对应相等，二者对于同一刚体就会产生相同的运动效应，因而称这两个力系为等效力系。,2.1.3,简化的概念,所谓力系的简化，就是将由若干个力和力偶所组成的力系，变为一个力或一个力偶，或者一个力与一个力偶的简单而等效的情形。这一过程称为力系的简化。力系简化的基础是力向一点平移定理。,2.2,力系简化的基础力向一点平移,2.2,力系简化的基础力向一点平移,作用于刚体上的力可以平移到任一点，而不改变它对刚体的作用效应，但平移后必须附加一个力偶，附加力偶的力偶矩等于原来的力对新作用点之矩。此即为力向一点平移定理。,力向一点平移结果表明，一个力向任一点平移，得到与之等效的一个力和一个力偶；反之，作用于同一平面内的一个力和一个力偶，也可以合成作用于另一点的一个力。,需要指出的是，力偶矩与力矩一样也是矢量。因此，力向一点平移所得到的力偶矩矢量可以表示成,M=r,BA,F (2-4),式中，,r,BA,为,A,点到,B,点的矢径。,2.3,平面力系的简化,2.3.1,平面汇交力系与平面力偶系的合成结果,力系中所有力的作用线都汇交于一点，这种力系称为汇交力系。对于作用线都通过,O,点的平面汇交力系，利用矢量合成的方法可以将这一力系合成为一通过,O,点的合力，如图,2-2(d),所示，这一合力等于力系中所有力的矢量和，即,F=F,i,(2-5),2.3,平面力系的简化,对于平面汇交力系，在,Oxy,坐标系中，上式可以写成力的投影形式，即,Fx=Fix,Fy=Fiy (2-6),式中，,Fx,、,Fy,为合力,F,分别在,x,轴和,y,轴上的投影，等号右边的项,Fix,、,Fiy,分别为力系中所有的力在,x,轴和,y,轴上投影的代数和。,平面力偶系，只能合成一合力偶，合力偶的力偶矩等于各力偶的力偶矩的代数和，即,M,O,=Mi=M,O,(Fi)(2-7),2.3,平面力系的简化,2.3.2,平面一般力系向一点简化,设刚体上作用有由任意多个力所组成的平面力系,(F1,，,F2,，,Fn),，如图,2-2(a),所示。现将力系向其作用平面内任一点简化，这一点称为简化中心，通常用,O,表示。,图,2-2,平面力系的简化过程与简化结果,2.3,平面力系的简化,简化的方法是：将力系中所有的力逐个向简化中心,O,点平移，每平移一个力，便得到一个力和一个力偶，如图,2-2(b),所示。,简化的结果，得到一个作用线都处于同一平面内，并且通过同一,O,点的平面汇交力系,(F1,，,F2,，,Fn),如图,2-2(c),所示，这种由作用线处于同一平面并且汇交于一点的力所组成的力系，称为平面汇交力系；同时还得到由若干作用面在同一平面内的力偶所组成的平面力偶系,(M1,，,M2,，,Mn),，如图,2-2(c),所示。平面力系向一点简化所得到的平面汇交力系和平面力偶系，还可以进一步合成为一个合力和一个合力偶。,2.3,平面力系的简化,2.3.3,平面力系的简化结果,上述分析结果表明：平面力系向作用面内任意一点简化，一般情形下，得到一个力和一个力偶。所得力的作用线通过简化中心，这一力称为力系的主矢，它等于力系中所有力的矢量和；所得力偶仍作用于原平面内，其力偶矩称为原力系对于简化中心的主矩，数值等于力系中所有力对简化中心之矩的代数和。,2.4,固定端约束的约束力,2.4,固定端约束的约束力,本节应用平面力系的简化方法分析一种约束力比较复杂的约束。这种约束叫做固定端或插入端约束。,固定端对于被约束的构件，在约束处所产生的约束力，是一种比较复杂的分布力系。在平面问题中，如果主动力为平面力系，这一分布约束力系也是平面力系，如图,2-7(a),所示。将这一分布力系向被约束构件根部,(,例如,A,点,),简化，可得到一约束力,F,A,和一约束力偶,M,A,，约束力,F,A,的方向以及约束力偶,M,A,的转向均不确定，如图,2-7(b),所示。,固定端方向未知的约束力,F,A,也可以用两个互相垂直分力,F,Ax,和,F,Ay,表示见图,2-7(c),。,2.4,固定端约束的约束力,图,2-7,固定端的约束力及其简化,2.5,结论与讨论,2.5.1,关于力的矢量性质的讨论,本章所涉及的力学矢量较多，因而比较容易混淆。根据这些矢量对刚体所产生的运动效应，以及这些矢量大小、方向、作用点或作用线，可以将其归纳为三类：定位矢、滑动矢、自由矢。,请读者判断力矢、主矢、力偶矩矢以及主矩分别属于哪一类矢量。,2.5,结论与讨论,2.5.2,关于平面力系简化结果的讨论,本章介绍了力系简化的理论以及平面一般力系向某一确定点的简化结果。但是，在很多情形下，这并不是力系简化的最后结果。,所谓力系简化的最后结果，是指力系向某一确定点简化所得到的主矢和主矩，还可以进一步简化，最后得到一个合力、一个合力偶或二者均为零。,2.5,结论与讨论,2.5.3,关于实际约束的讨论,在上一章和这一章中，分别介绍了铰链约束与固定端约束。这两种约束的差别就在于：铰链约束只限制了被约束物体的移动，没有限制被约束物体的转动；固定端约束既限制了被约束物体的移动，又限制了被约束物体的转动。可见，固定端约束与铰链约束相比，增加了一个约束力偶。,实际结构中的约束，被约束物体的转动不可能完全被限制。因而，很多约束可能既不属于铰链约束，也不属于固定端约束，而是介于二者之间。这时，可以简化为铰链上附加一扭转弹簧，表示被约束物体既不能自由转动，又不是完全不能转动。实际结构中的约束，简化为哪一种约束，需要通过试验加以验证。,第三章 工程构建的静力学平衡问题,3.1,平面力系的平衡条件与平衡方程,3.2,简单的刚体系统平衡问题,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,3.4,结论与讨论,第,三,章,3.1,平面力系的平衡条件与平衡方程,3.1.1,平面一般力系的平衡条件与平衡方程,力系平衡的必要与充分条件是力系的主矢和对任意一点的主矩同时等于零。这一条件简称为平衡条件。满足平衡条件的力系称为平衡力系。,平面力系的平衡方程简写成,Fx=0,Fy=0,M,O,(F)=0 (3-3b),平面力系平衡的必要与充分条件是：力系中所有的力在直角坐标系,Oxy,的各坐标轴上的投影的代数和以及所有的力对任意点之矩的代数和同时等于零。,3.1,平面力系的平衡条件与平衡方程,3.1.2,平面一般力系平衡方程的其他形式,根据平衡的充分和必要条件，可以证明，平衡方程除了式,(3-3),的形式外，还有以下两组形式：,Fx=0,MA(F)=0,MB(F)=0 (3-4),其中，,A,、,B,两点的连线不能垂直于,x,轴,MA(F)=0,MB(F)=0,MC(F)=0 (3-5),式中，,A,、,B,、,C,三点不能位于同一条直线上。,式,(3-4),和式,(3-5),分别称为平衡方程的“二矩式”和“三矩式”。,3.2,简单的刚体系统平衡问题,3.2.1,刚体系统静定与超静定的概念,实际工程结构中，为了提高结构的强度和刚度，或者为了满足其他工程要求，常常需要在静定结构上再加上一些构件或者约束，从而使作用在刚体上未知约束力的数目多于独立的平衡方程数目，因而仅仅依靠刚体平衡条件不能求出全部未知量。这类问题称为超静定问题，相应的结构称为超静定结构,。,3.2,简单的刚体系统平衡问题,3.2.2,刚体系统的平衡问题的特点与解法,1,整体平衡与局部平衡的概念,某些刚体系统的平衡问题中，若仅考虑整体平衡，其未知约束力的数目多于平衡方程的数目。但是，如果将刚体系统中的构件分开，依次考虑每个构件的平衡，则可以求出全部未知约束力。这种情形下的刚体系统依然是静定的。,求解刚体系统的平衡问题需要将平衡的概念加以扩展，即：系统如果整体是平衡的，则组成系统的每一个局部以及每一个刚体也必然是平衡的。,3.2,简单的刚体系统平衡问题,2,研究对象有多种选择,由于刚体系统是由多个刚体组成的，因此，研究对象的选择对于能不能求解以及求解过程的繁简程度有很大关系。一般先以整个系统为研究对象，虽然不能求出全部未知约束力，但可求出其中一个或几个未知力。,3.2,简单的刚体系统平衡问题,3,分析刚体系统受力时，要分清内力和外力,内力和外力是相对的，需视选择的研究对象而定。研究对象以外的物体作用于研究对象上的力称为外力；研究对象内部各部分间的相互作用力称为内力。内力总是成对出现，它们大小相等、方向相反、作用线同在一直线上，分别作用在两个相连接的物体上。,考虑以整体为研究对象的平衡时，由于内力在任意轴上的投影之和以及对任意点的力矩之和始终为零，因而不必考虑。但是，一旦将系统拆开，以局部或单个刚体作为研究对象时，在拆开处，原来的内力变成了外力，建立平衡方程时必须考虑这些力。,3.2,简单的刚体系统平衡问题,4,刚体系统的受力分析过程,必须严格根据约束的性质确定约束力，特别要注意互相连接物体之间的作用力与反作用力，使作用在平衡系统整体上的力系和作用在每个刚体上的力系都满足平衡条件。,常常有这样的情形，作用在系统上的力系似乎满足平衡条件，但由此而得到的单个刚体本身的力系却是不平衡的，这显然是不正确的。这种情形对于初学者时有发生。,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,3.3.1,滑动摩擦定律,考察图,3-8(a),中所示质量为,m,、静止地放置于水平面上的物块，设两者接触面都是非光滑面。,图,3-8,静滑动摩擦力,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,在物块上施加水平力,FP,，并令其自零开始连续增大，当力较小时，物块具有相对滑动的趋势。这时，物块的受力如图,3-8(b),所示。因为是非光滑面接触，故作用在物块上的约束力除法向力,FN,外，还有一与运动趋势相反的力，称为静滑动摩擦力，简称静摩擦力，用,F,表示。,当,FP=0,时，由于两者无相对滑动趋势，故静摩擦力,F=0,。当,FP,开始增加时，静摩擦力,F,随之增加，因为存在,F=FP,，物块仍然保持静止。,FP,再继续增加，达到某一临界值,FPmax,时，摩擦力达到最大值，,F=Fmax,，物块处于临界状态。其后，物块开始沿力,FP,的作用方向滑动。,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,物块开始运动后，静滑动摩擦力突变至动滑动摩擦力,Fd,。此后，主动力,FP,的数值若再增加，则摩擦力基本上保持为常值,Fd,。,上述过程中，主动力与摩擦力之间的关系曲线如图,3-9,所示。,图,3-9,滑动摩擦力与主动力之间的关系,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,根据库仑摩擦定律，最大静摩擦力与正压力成正比，其方向与相对滑动趋势的方向相反，而与接触面积的大小无关，即,Fmax=f,s,F,N,(3-6),式中，,fs,称为静摩擦因数。静摩擦因数,fs,主要与材料和接触面的粗糙程度有关，其数值可在机械工程手册中查到。但由于影响摩擦因数的因素比较复杂，所以如果需要较准确的,fs,数值，则应由实验测定。,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,上述分析表明，开始运动之前，即物体保持静止时，静摩擦力的数值在零与最大静摩擦力之间，即,0,F,Fmax,（,3-7,）,从约束的角度，静滑动摩擦力也是一种约束力，而且是在一定范围内取值的约束力。,3.3,考虑摩擦时的平衡问题,3.3.2,考虑摩擦时构件的平衡问题,考虑摩擦时的平衡问题，与不考虑摩擦时的平衡问题有着共同特点，即：物体平衡时应满足平衡条件，解题方法与过程也基本相同。,但是，这类平衡问题的分析过程也有其特点：,首先，受力分析时必须考虑摩擦力，而且要注意摩擦力的方向与相对滑动趋势的方向相反；,其次，在滑动之前，即处于静止状态时，摩擦力不是一个定值，而是在一定的范围内取值。,3.4,结论与讨论,3.4.1,关于坐标系和力矩中心的选择,选择适当的坐标系和力矩中心，可以减少每个平衡方程中所包含未知量的数目。在平面力系的情形下，力矩中心应尽量选在两个或多个未知力的交点上，这样建立的力矩平衡方程中将不包含这些未知力；坐标系中坐标轴取向应尽量与多数未知力相垂直，从而使这些未知力在这一坐标轴上的投影等于零，这同样可以减少一个力的平衡方程中未知力的数目。,3.4,结论与讨论,3.4.2,关于受力分析的重要性,从本章关于单个刚体与简单刚体系统平衡问题的分析中可以看出，受力分析是决定分析平衡问题成败的关键，只有当受力分析正确无误时，其后的分析才能取得正确的结果。,3.4.3,关于求解刚体系统平衡问题时注意事项,（,1,）认真理解、掌握并能灵活运用“系统整体平衡，组成系统的每个局部必然平衡”的重要概念。,（,2,）要灵活选择研究对象。,（,3,）注意区分内力与外力、作用力与反作用力。,（,4,）注意对分布载荷进行等效简化。,3.4,结论与讨论,3.4.4,摩擦角与自锁的概念,1,摩擦角,摩擦角是全反力,F,R,偏离接触面法线的最大角度；摩擦角的正切值等于静摩擦因数。,图,3-14,摩擦角,3.4,结论与讨论,2,自锁现象,当主动力合力的作用线位于摩擦角的范围以内时，无论主动力有多大，物体也保持平衡,(,见图,3-15),；反之，如果主动力合力的作用线位于摩擦角的范围以外时，无论主动力有多小，物体也会产生运动。上述现象分别称为自锁和不自锁。介于自锁与不自锁之间者为临界状态。,图,3-15,自锁的条件,3.4,结论与讨论,3.4.5,空间力系平衡条件与平衡方程简述,1,力对轴之矩,如图,3-18,所示,，,力,F,对,O,点之矩就是力,F,使刚体绕,Oz,轴转动效应的度量，称为力,F,对,Oz,轴之矩。,空间力对轴之矩的定义为：,力对轴之矩是力使刚体绕此轴转动效应的度量，它等于该力在垂直于此轴的任一平面上的分量对该轴与平面交点之矩，即,Mz(F)=M,O,(F,xy,)=,F,xy,h=,2,OAb (3-14),式中，,h,为,O,至力,F,xy,作用线的距离。,3.4,结论与讨论,图,3-18,力对点之矩与力对轴之矩,图,3-19,力对轴之矩的计算,3.4,结论与讨论,2,空间力系的平衡方程,Fx=0,Fy=0,Fz=0,Mx(F)=0,My(F)=0,Mz(F)=0 (3-15),其中，前三式表示力系中所有力在任选的三个直角坐标轴上投影的代数和等于零，称为力的投影式平衡方程；后三式表示力系中所有力对三个直角坐标轴之矩的代数和等于零，称为力矩式平衡方程。,第四章 材料力学的基本概念,4.1,关于材料的基本假定,4.2,弹性杆件的外力与内力,4.3,弹性体受力与变形特征,4.4,杆件横截面上的应力,4.5,正应变与切应变,4.6,线弹性材料的应力,应变关系,4.7,杆件受力与变形的基本形式,4.8,结论与讨论,第,四,章,4.1,关于材料的基本假定,4.1.1,均匀连续性假定,均匀连续性假定：假定材料无空隙、均匀地分布于物体所占的整个空间。,从微观结构看，材料的粒子当然不是处处连续分布的，但从统计学的角度看，只要所考察的物体之几何尺寸足够大，而且所考察的物体中的每一,“,点,”,都是宏观上的点，则可以认为物体的全部体积内材料是均匀、连续分布的。根据这一假定，物体内的受力、变形等力学量可以表示为各点坐标的连续函数，从而有利于建立相应的数学模型。,4.1,关于材料的基本假定,4.1.2,各向同性假定,各向同性假定：,假定弹性体在所有方向上均具有相同的物理和力学性能。根据这一假定，可以用参数表述各点在各个方向上的某种力学性能。,大多数工程材料虽然微观上不是各向同性的，例如金属材料，其单个晶粒呈结晶各向异性，但当它们形成多晶聚集体的金属时，呈随机取向，因而在宏观上表现为各向同性。,4.1,关于材料的基本假定,4.1.3,小变形假定,小变形假定：假定物体在外力作用下所产生的变形与物体本身的几何尺寸相比是很小的。根据这一假定，当考察变形固体的平衡问题时，一般可以略去变形的影响，因而可以直接应用工程静力学方法。,读者不难发现，在工程静力学中，实际上已经采用了上述关于小变形的假定。因为实际物体都是可变形物体，所谓刚体便是实际物体在变形很小时的理想化，即忽略了变形对平衡和运动规律的影响。从这个意义上讲，在材