EPSON-机械手导入培训.ppt
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1、EPSON EPSON 机械手导入培训机械手导入培训爱普生中国 FA 营业本部2012年2月12日一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识二、硬件概要二、硬件概要三、三、EPSON RC+用户界面用户界面四、示教四、示教五、五、SPEL+语言语言六、动作指令六、动作指令七、七、I/O八、八、Pallet 九、九、!.!并列处理并列处理十、多任务处理十、多任务处理内容内容内容内容什么是工业机器人什么是工业机器人工业机器人(industrial robot,简称RI):是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备;广泛适用的能自主动作,
2、且多轴联动的机械设备;自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已经成为柔性制造系统(FMS),自动化工厂(FA),计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。为什么使用要机器人为什么使用要机器人替代人工,解决近几年人工成本的增长和招工难的替代人工,解决近几年人工成本的增长和招工难的问题问题人不愿意做的工作人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作,比如噪音大恶劣环境下的工作,比如噪音大的环境,污染的环境等等。的环境,污染的环境等等。需要精度较高,人手难以实现的工作,比如中源的需要精度较高,人手难以实现的工作,比如中源的帖胶项目很难用治具人工操作。帖胶项目很难用治具
3、人工操作。集成度高使用方便,减少设备开发周期。集成度高使用方便,减少设备开发周期。稳定性稳定性 机器人可工作机器人可工作24小时小时消费者对商品多样化的需求消费者对商品多样化的需求工业机器人的种类工业机器人的种类单轴机器人单轴机器人直角坐标系机器人直角坐标系机器人轴(轴(SCARA、水平多关节)机器人、水平多关节)机器人轴(垂直多关节)机器人轴(垂直多关节)机器人工业机器人的的特点工业机器人的的特点单轴机器人特点:采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件,精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、噪音小,安装使用与维护简便。工业机器人的的特点工业机器人的的特点直角坐标机器人特点:结构简单,一般有多自
4、由度运动,每个运动自由度之间的空间夹角为直角,高可靠性、高速度、高精度,但体积比较庞大。应用领域:装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。工业机器人的的特点工业机器人的的特点轴机器人特点:有4个轴(4个自由度)X、Y、Z、U,这类机器人的结构轻便、响应快,最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。应用领域:装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。工业机器人的的特点工业机器人的的特点轴机器人特点:有6个关节(六个自由度)X、Y、Z、U、V、W,适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程,完成全自动化的工作,提高生产效率。应用领域:应用领
5、域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。手表组装生产线手表组装生产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25252525年的销售业绩!业界行业最高的市场份额年的销售业绩!业界行业最高的市场份额年的销售业绩!业界行业最高的市场份额年的销售业绩!业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史 精密机器人(单轴精密机器人(单轴精密机器人(单轴精密机器人(单轴/4/4轴轴轴轴/6/6轴)轴)轴)轴)高速度高速度高速度高速度高稳定性高稳定性高稳定性高稳定性高精度高精度高精度高精度 视觉系统视觉系统视觉系统视觉系统 视觉系统配
6、合机器人实现互动视觉系统配合机器人实现互动视觉系统配合机器人实现互动视觉系统配合机器人实现互动EPSON机器人的最大特点机器人的最大特点爱普生机器人选件部分SCARA(4轴轴)Pro-six(6轴轴)G G系列系列 LSLS系列系列 RSRS系列系列C C系列系列S S系列系列另有业界最高精度单轴模块机械手控制器选件控制器选件手编手编视觉视觉通讯板卡通讯板卡GUI GUI BuilderBuilder传送带跟踪传送带跟踪EPSON机器人的产品线4轴轴 SCARA G系列系列LS系列系列RS系列主系列主要参数要参数产品系列系列名称最大负载G1G3G6G10/20RS3RS4LS3LS61Kg3K
7、g6Kg1020Kg3Kg4Kg3Kg6KG0.005mm 0.008mm 0.015mm 0.025mm 0.01mm 0.015mm0.01mm0.01mm175225mm250350mm550650mm6501000mm350mm550mm400mm600mm0.3 second0.37second0.35second0.38second0.36 second0.39 second0.45second0.42second3000mm/s4350mm/s7900mm/s11000mm/s6237mm/s7400mm/s6000mm/s6800mm/sRC180/RC620RC180/RC6
8、20RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620RC90RC90重复精度(J1+J2)工作臂长循环时间*最高速度*循环时间:负载1kg,垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间适合控制器6轴轴 C系列系列S系列主要参数系列主要参数C3S5S5L3Kg5Kg5Kg0.02mm0.02mm0.03mm600mm706mm895mm0.37second0.44second0.49second4710mm/s4591mm/s4215mm/sRC180/RC620RC180/RC620RC180/RC620产品系列系列名称最大负载重复定位精度工作臂长最
9、高速度(p点线速度)循环时间*适合控制器 快速安全恢复快速安全恢复单键单键备份备份故障发生时可方便地从故障发生时可方便地从USBUSB接口中读取维护数据接口中读取维护数据USB存储口 状态保存开关工业机器人选型要点工业机器人选型要点什么用途(搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自什么用途(搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度)由度)工作环境工作环境(是否高温、高湿、有防尘是否高温、高湿、有防尘)定位精度定位精度(重复定位、绝对定位重复定位、绝对定位)机器人的负重能力机器人的负重能力最高运行速度最高运行速度各个轴、自由度的工作范围各个轴、自由度的工作范围4/6轴机器手选型(本体)轴机器手选型(
10、本体)1.根据产品、工艺确定机器人的类型。根据产品、工艺确定机器人的类型。2.根据产品的重量(产品或抓手或是产品根据产品的重量(产品或抓手或是产品+抓手)确定机器抓手)确定机器人的负重水平。人的负重水平。3.根据工作半径来选择机器人的臂长。根据工作半径来选择机器人的臂长。4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。5.根据实际需要选择外围设备(如视觉系统、扩展通信口、根据实际需要选择外围设备(如视觉系统、扩展通信口、示教单元等)示教单元等)控制器选择控制器选择控制器类型RC620RC180RC90连接本体类型Scara系列(除LS),6轴,可同时
11、控制多台Scara系列(除LS),6轴需加扩展单元LS系列最大控制轴数86(加扩展单元)4内置通信端口以太网,USB,RS232以太网,USB以太网,USB,RS232二、硬件概要二、硬件概要二、硬件概要二、硬件概要系统构成一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识1 1、机械手坐标系、机械手坐标系1.1 SCARA机械手坐标系XY方向坐标(前后左右)Z方向坐标(上下)U方向坐标(旋转)一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系一、关于机械手的基础知
12、识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2.机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位臵偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如下图)。此信息也也可以从程序中变更(L或者R)。2.1 SCARA机械手的手臂姿势图一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内
13、的点上,可以不同的手臂姿势使其动作,如下图示:一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2.2.1 在EPSON RC+5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势,如下图示:2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势,记述为“/”与后面的L(左手姿势)或R(右手姿势)、A(上肘姿势)或B(下肘姿势)、F(手腕翻转姿势)或NF(手腕非翻转姿势)。手臂姿势有以下8中组合,如表1示,但因点而异,并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上,即使将第4关节、第6关节旋转360度,也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区
14、别像这样点的点属性,有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时,请记述斜杠(/)和其后的J4F0(-180J4关节角度=180)、或J4F1(J4关节角度=-180 或80 J4关节角度)。指定J6Flag时,请记述斜杠(/)和其后的J6F0(-180J6关节角度=180)、或J6F1(-360 J6 关节角度=-180 或180 J6 关节角度=360)、或J6Fn(-180*(n+1)J6关节角度=180*n 或180*n J6关节角度 Curve“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On 2,P(3:7)设定自由曲线 Jump P1用直线将手臂移动至P1 CVMove“myc
15、urve”用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂图2六六、动作指令、动作指令5.速度设定指令5.1 PTP指令的速度设定Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比格式:Speed s,a,b说明:s 速度设定值;a 第三轴上升速度设定值;b 第三轴下降速度设定值。示例:1.Speed 80 2.Speed 80,40,30Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式:Accel a,b,c,d,e,f说明:a/b 加/减速度设定值;c/d 第三轴上升加/减速度设定值;e/f 第三轴下降加/减速度设定值示例:1.Accel 80,80 2.Accel 80,80,30,30,
16、60,605.2 CP指令的速度设定SpeedS 功能用于设定CP动作速度值格式:SpeedS 速度设定值说明:表1 为不同机型对应的速度设定值范围示例:SpeedS 800 CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式:AccelS 加速设定值,减速设定值说明:表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围示例:AccelS 800 加减速度均为800mm/S机械手型号Speeds值范围mm/sAccelS值范围mm/sE2系列111200.15000G系列120000.115000PS系列120000.115000RS系列120000.115000表1六六、动
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