库卡机器人操作指南.pdf
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1、KUKA控制系统 KU KA Rob oter Gmb H(库卡机器人有限公司9KR C2 2005 版操作指南-Issued:20.07.2009Version:BA KR C2 ed05 V3 zhKUKA目录版权2009KU KA Rob oter Gmb HZugspitzstraBe 1 40D-861 65 Augsb urg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外,控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时,无权要求 库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
2、但是不排除有不一致的情况,我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容,并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下做技术更改的权利。操作指南原版译文KIM-P S5-D0CP ub lic ation:Book struc ture:Lab el:P ub BA KR C2 ed05 zhBA KR C2 ed05 V5.4BA KR C2 ed05 V32/1 78Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh目录KUKA目录1 引言.81.1 目标群体.81.2 机器人系统文献.81.3 使用的概念.82 产品说明.92.1
3、机器人系统概览.92.2 机器人控制系统概览.92.3 控制系统P C机说明.102.3.1 控制系统P C机接口.112.3.2 P CI插槽分配.122.3.3 主板.132.3.4 硬盘.152.3.5 CD-ROM光盘驱动器(选项).152.3.6 软盘驱动器(选项).152.3.7 多功能卡(M FC3).152.3.8 数字电子伺服设备(DSE TBS-C3 3).172.3.9 分解器数字转换器(RDW).172.3.10 Saf eRDW.192.3.11 库卡 VGA 卡(KVGA).202.3.12 蓄电池.212.4 库卡控制面板(KCP)说明.212.4.1 前部.21
4、2.4.2 背面.222.5 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项).232.6 电子安全回路(E SC)的安全逻辑系统.252.6.1 电子安全回路(E SC)节点.262.6.2 CI3 板概览.272.6.3 CI3 标准板.282.6.4 CI3 扩展板.302.6.5 CI3 总线板.312.6.6 CI3 工艺板.332.7 电力部件说明.342.7.1 电力电源部件KP S600.352.7.2 保险装置.372.7.3 低压电源件KP S-27.382.7.4 库卡伺服驱动器(KSD).392.7.5 电源滤波器.402.8 柜冷却装置.402.9 接口说明.412.9.1 电源
5、接口 X 1/X S1.432.9.2 KCP 插头 X 1 9.432.9.3 轴1至6电机插头X 20.442.9.4 电机插头X 7(选项).45Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh3/1 78KUKA目录2.9.5 数据线X 21轴1至8.462.1 0 客户安装空间(选项)说明.473 技术数据.493.1 机器人控制系统.493.2 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项).513.3 机器人控制系统尺寸.513.4 机器人控制系统的最小间距.523.5 组柜及技术柜的最小间距.523.6 钻孔尺寸.533.7 柜门的回转范围.53
6、3.8 铭牌.544 安全.564.1 一般.564.1.1 责任说明.564.1.2 提示的图示.564.1.3 按规定使用机器人系统.574.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明.574.1.5 机器人系统说明.574.1.6 使用的概念.584.2 相关人员.594.3 机器人系统的安全防护装置.604.3.1 安全防护装置概览.604.3.2 安全逻辑电路E SC.614.3.3 与安全有关的控制部件的类别.624.3.4 运行方式选择开关.624.3.5 停机反应.634.3.6 工作区域、防护区域及危险区域.644.3.7 操作人员防护装置.644.3.8 紧急停止装置.654.3
7、.9 确认装置.654.3.10 连接外部确认装置的接口.664.3.11 点动运行.664.3.12 机械终端卡位.674.3.13 软件极限开关.674.3.14 运行方式和防护措施概览.674.3.15 机械式轴范围限制装置(选项).674.3.16 轴范围监控装置(选项).684.3.17 自由旋转装置(选项).684.3.18 库卡操作面板(KCP)连接件(选项).684.3.19 外部安全防护装置.684.3.20 机器人系统上的标识.694.4 安全措施.694.4.1 通用安全措施.694.4.2 运输.704.4.3 投入运行和重新投入运行.714.4.4 防毒保护和网络安全
8、.724/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh目录KUKA4.4.5 手动运行.724.4.6 模拟.734.4.7 自动运行.734.4.8 保养和维修.734.4.9 停止运转,仓储和废料处理.744.4.10 单点控制(Single P oint of Control)的安全措施.744.5 所用标准和规定.755 规划.775.1 规划概览.775.2 电磁兼容性(E M C).775.3 置放条件.775.4 连接条件.805.5 电源接口.815.5.1 使用Harting插头XI的电源接口.825.5.2 通过CE E插
9、头X S1的电源连接.825.6 紧急停止回路及防护装置.835.7 接口 XII.855.8 P E电势均衡.895.9 库卡控制面板(KCP)耦合器的图文显示系统,选项.906 运输.926.1 用滚轮附件组运输(选项).926.2 用运输托盘挽具运输.926.3 用手动叉车运输.936.4 使用叉车进行运输.947 投入运行和重新投入运行.957.1 概览投入运行.957.2 置放机器人控制系统.967.3 连接线缆的连接.977.4 插入库卡控制面板(KCP).987.5 连接P E电势差均衡.987.6 将机器人控制系统连接到电源上.987.7 取消蓄电池放电保护.987.8 连接紧
10、急停止回路及防护装置.987.9 配置并插入插头XII.987.10接通机器人控制系统.997.1 1检查外部风扇的旋转方向.998 操作.1008.1 库卡控制面板(KCP)耦合器显示及操作元件(选项).1008.1.1 断开KCP的耦合连接.1008.1.2 耦合连接KCP.1018.2 通过库卡U盘引导启动机器人控制系统.1019 保养.1029.1 保养清单.1029.2 清洁机器人控制系统.103Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh5/1 78KUKA目录1 0 维修.1041 0.1布线示例XI1.1041 0.2更换内部风扇.
11、1051 0.3更换外部风扇.1061 0.4拆卸/安装控制系统P C机.1071 0.5更换P C机风扇.1071 0.6更换主板电池.1081 0.7 更换主板.1081 0.8更换DIM M内存模块.1091 0.9 更换KVGA显卡.1091 0.9.1 设定 KVGA 卡.1101 0.10 更换 M FC3 卡.1101 0.11 更换 DSE-IBS-C3 3 卡.1101 0.12更换硬盘.1111 0.13拆卸/安装CD-ROM光驱(选项).1121 0.14拆卸/安装软盘驱动器(选项).1131 0.15 更换 CI3 板.1141 0.16拆卸/安装分解器数字转换器(RD
12、W)印刷电路板.1151 0.17更换蓄电池.1161 0.18 更换 KP S600.1181 0.19更换伺服驱动器(KSD).1181 0.20 更换 KP S-27.1191 0.21更换库卡控制面板(KCP)耦合器卡.1201 0.22更换平衡压力分隔器.1211 0.23安装库卡系统软件(KSS).12211 故障排除.1231 1.1 修理及备用件的购置.1231 1.2 控制系统P C机故障.1231 1.3 M FC3 的故障.1241 1.4 现场总线通讯故障.1251 1.5 检查库卡操作面板(KCP).1251 1.6 保险装置及C1 3板的LE D指示灯.1261 1
13、.6.1 CI3 标准板.1261 1.6.2 CI3 扩展板.1271 1.6.3 CI3 总线板.1281 1.6.4 CI3 工艺板.1301 1.7 检查 KP S600.1321 1.8 检查 KP S-27.1351 1.9检查伺服驱动器(KSD).1361 1.10检查镇流电阻的温度传感器.1371 1.11检查风扇.1381 1.12检查电机绕组和制动器.1391 1.13 检查 DSE-IBS-C3 3.1391 1.14库卡控制面板(KCP)耦合器LE D指示灯的显示(选项).1391 1.1 4.1库卡控制面板(KCP)耦合器故障排除.1411 1.15分解器数字转换器(
14、RDW)印刷电路板上的LE D.1426/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh目录KUKAIL 16数字电子伺服设备(DSE)及分解器数字转换器(RDW)诊断程序.1431 1.1 6.1操作界面的说明.1431 1.1 6.2设定语言.1441 1.1 6.3 M FC3寄存器显示.1441 1.1 6.4 DSE-IBS 信息.1451 1.1 6.5分解器数字转换器(RDW)列表.1461 1.1 6.6分解器数字转换器(RDW)的偏差及对称性设定.1471 1.1 6.7 检查 RDW-DSE 通讯.1481 1.1 6.8驱
15、动装置总线诊断程序.1491 1.1 6.9驱动装置总线故障列表.1501 1.1 6.10驱动总线电力部件(KP S).1501 1.1 6.11驱动装置总线KSD-1 6.1521 1.1 6.12 KP S600 故障信息.1531 1.1 6.1 3 KSD 故障信息.1541 1.17电子安全回路(E SC)诊断程序.1551 1.1 7.1操作界面.1551 1.1 7.2日志文件记录.1561 1.1 7.3重置电子安全回路(E SC).1561 1.1 7.4结束E SC诊断程序.1561 1.1 7.5电子安全回路(E SC)节点的状态显示.1561 1.1 7.6电子安全回
16、路(E SC)节点的故障显示.1571 1.1 7.7显示所有状态位.1601 1.1 7.8配置控制系统.1601 1.1 7.9 配置控制系统属性.1611 1.1 7.10配置电子安全回路(E SC)节点.1621 1.1 7.11选择信号显示.1631 1.1 7.12选择电子安全回路(E SC)节点的属性.1641 1.1 7.13将电子安全回路(E SC)节点对应于一个控制系统.1651 1.1 7.14故障信息及排除.16512 库卡服务.1681 2.1技术支持咨询.1681 2.2库卡客户支持系统.168索引.174Issued:20.07.2009 Version:BA K
17、R C2 ed05 V3 zh7/1 78KUKAKR C2 2005 版1 引言1.1 目标群体本文献针对具有下列知识的用户:具有高级电气技术知识 具有机器人控制系统高级技术知识 丰富的W indows操作系统方面的知识我们推荐客户在库卡学院进行培训,以便能以最佳方式使用我们的产品。有关 培训项目信息请访问公司主页www.kuka.c om或直接在公司分支机构处获得。1.2 机器人系统文献机器人系统文献由以下部分组成:机器人操作指南 机器人控制系统操作指南 库卡系统软件操作及编程指南 选项及备件指南每份指南均独立成篇。1.3 使用的概念概念说明AGP P RO加速图形端口(AGP)DSE数字
18、式电子伺服设备E M 电磁兼容性。E SCE lec tronic Saf ety Circ uit(电子安全回路)KCP手持式编程器(库卡控制面板)KRL库卡机器人编程语言(KU KA Rob ot Language)KVGA库卡视频图像矩阵LP DN设备网卡LW L光纤M FC3多功能kRDW分解器数字转换器Rob oTeam多个机器人在时间上或在时间及行动上都互相协 调一致的轨道运动Saf eRob ot用以替换常规的轴范围监控装置的软硬件部件U SB通用串行总线(U SB)。用于将电脑与附加设备连 接在一起的总线系统。KSS库卡系统软件VxW orks实时操作系统8/178Issued
19、:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2产品说明2.1机器人系统概览机器人系统由以下部分组成:机器人 机器人控制系统 手持式编程器KCP 连接线缆 软件 选项,附件2-1:机器人系统示例2.21 机器人 3 机器人控制系统2 连接线缆 4 手持式编程器机器人控制系统概览以下系统由机器人控制系统操作:库卡机器人 库卡运动控制系统(KM C)外部运动装置机器人控制系统由下列元件组成:控制系统P C 电力部件 手持式编程器KCPIssued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh9/1 78KUKAKR C
20、2 2005 版 电子安全回路(E SC)的安全逻辑系统 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项)维修插座(选项)接线面板1 电力部件2 控制系统P C机3 库卡操作面板(KCP)耦合器的操作和显示元件(选项)4 库卡控制面板(KCP)5 客户安装室6 安全逻辑系统(E SC)7 KCP耦合器卡(选项)8 接线面板9 维修插座(选项)2.3 控制系统P C机说明功能 P C机以其插接元件来负责机器人控制系统的所有功能。W indows操作界面,带可视化及输入功能 程序的生成、修正、存档及维护 过程控制系统 轨道规划 驱动电路的控制 监控 电子安全问路的部件 与外围设备(其他控制系统、主导计算机、各
21、种P C机、网络)进行通讯 概览 下列元件属于控制系统P C机:带接口的主板 中央处理器及主存储器 硬盘10/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA 软盘驱动器(选项)CD-ROM光驱(选项)M FC3 KVGA DSE-IBS-C3 3 分解器数字转换器(RDW)蓄电池 可选的设备组件,例如现场总线卡DDDDDDDo2-3:控制系统P C概览1 P C机2 P C机接口3 P C机风扇4驱动器(选项)5蓄电池2.3.1 控制系统P C机接口概览Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed0
22、5 V3 zh1 1/1 78KUKAKR C2 2005 版2-4:控制设备P C机接口项号接口项号接口1P CI 插座 1 至 6(P CI 插槽分配,第.页 11X 961 24 V直流供电电源2AGP P RO显卡插座12X 801 Devic eN et(M FC3)3两个U SB端口13ST5串行式实时接口 COM 34X 804以太网14ST6 E SC/KCP(电子安全回路/库卡操作面板)等5COM 1串行接口15KP S600的ST3驱动总线6LP T1并行接口16ST4串行分解器数字转换器(RDW)接口 X 217COM 2串行接口17X 805库卡操作面板(KCP)显示屏
23、(KVGA显屏)8两个U SB端口18X 821外部显示屏(KVGA)9键盘接口19插座4未占用。若M FC3上 还需插接另一个DSE-IBS-C3 3 AU X,则可使用 插座4o1 0鼠标接口20X 2直流输入端及输出端。到 CI3板的SSB接口。2.3.2 P CI插槽分配概览12/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA2-5:P CI 插槽P C机的插槽上可使用下列插卡:插槽插卡1 联络总线卡(LW L光纤口)(选项)联络总线卡(铜口)(选项)LP DN扫描仪卡(选项)P rof ib us(现场总线)M ast
24、er/Slave(主/从)卡(选项)CN _E thernetIP(以太网 IP)卡(选项)2 LP DN扫描仪卡(选项)3KVGA(显屏)显卡4DSE-IBS-C3 3 声卡(选项)5M FC3设备卡6 网卡(选项)LP DN扫描仪卡(选项)P rof ib us(现场总线)M aster/Slave(主/从)卡(选项)LIB0-2P CI端口插卡(选项)库卡路由器卡(选项)7空置2.3.3 主板结构主板上有:中央处理器主存储器(RAM)Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh1 3/1 78KUKAKR C2 2005 版 所有P C机元件
25、接口 集成网卡 Bios2-6:主板接口1 外部接口2 风扇13 RAM(内存)插槽A4 RAM(内存)插槽B5 LE D指示灯电源接通II6 软盘驱动器7 电源电压监控装置8 操作栏9 IDE接口软驱3/410 电源电压11 IDE接口软驱1/212 跳线(Jumper)13 外部温度传感器14 LCD(液晶屏)操作部件15 风扇216 风扇317 Firewire(火线接口)(IE E E 1394)18 机箱监控装置19 U SB G/H20 串行AT Al14/178Issued:20.07.2009 Version:BA KR C2 ed05 V3 zh产品说明KUKA21 串行AT
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