安川机器人远程控制总结--机器人端.doc

安川机器人远程控制总结
一、 master程序
1、master程序的设置
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1—1.

图1—1
单击【选择】显示如图1—2所示的界面，单击【选择】,输入程序名，单击软键盘【ENTER】,显示如图1—3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2
图1-3
单击【主菜单】->选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1—4。

图1-4
单击【选择】,显示如图1—5所示的设置主程序界面。
图1—5
单击【选择】，出现如图1—6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序".
图1—6
显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER"单击【选择】.
如图1—7
主程序设置完毕.
2、MASTER程序的编辑
单击【主菜单】-〉选择【程序内容】—>【选择程序】—〉【选择】，出现如图1—7所示的界面,单击【向下】，选择“MSATER"，单击【选择】.在如图2—1所示的界面下编辑主程序。
图2—1
此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#（1) OFF程序举例：
光标定位在左侧行号处，如图2—2,如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】,选择【DOUT】，如图2—3所示的界面
图2-2

图2—3
单击【选择】,显示如图2—4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2—5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入.

图2-4
图2—5
程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：
第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名
/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0，0，0，0,0，0
//INST
///DATE 2016/06/01 17:13
///ATTR SC，RW
///GROUP1 RB1
NOP
’
'=初始化=
DOUT OT#（1) OFF
DOUT OT＃（2） OFF
'=初始化=
’
'=主程序=
*MAIN
'*＊＊工位1判断***
JUMP *JOB1 IF IN＃（6)=ON
’＊＊＊工位2判断＊*＊
JUMP ＊JOB2 IF IN＃（7）=ON
’＊＊＊无工位被选中*＊*
JUMP *MAIN
'=主程序=
'
’=工位1工件选择程序=
＊JOB1
’＊＊*把IGH＃（1）的4位赋给B000＊＊*
DIN B000 IGH＃(1）
’＊＊＊当 B000=1跳到*JOB1—1标签*＊*
JUMP ＊JOB1—1 IF B000=1
’＊＊＊当 B000=2跳到＊JOB1-2标签＊*＊
JUMP *JOB1—2 IF B000=2
'＊＊＊当 B000=3跳到＊JOB1-3标签＊＊＊
JUMP *JOB1-3 IF B000=3
’***当无工件被选中，暂停＊＊＊
PAUSE
JUMP ＊MAIN
'=工位1工件选择程序=
’
’=工位2工件选择程序=
＊JOB2
’＊＊*把IGH＃（1）的4位赋给B000＊＊＊
DIN B000 IGH＃（1)
'**＊当 B000=1跳到*JOB2-1标签＊＊＊
JUMP ＊JOB2—1 IF B000=1
'＊＊*当 B000=2跳到＊JOB2—2标签＊*＊
JUMP *JOB2-2 IF B000=2
’＊**当 B000=3跳到＊JOB2—3标签＊＊＊
JUMP ＊JOB2—3 IF B000=3
’**＊当无工件被选中,暂停*＊＊
PAUSE
JUMP *MAIN
'=工位2工件选择程序=
’
'=工位1的1＃工件焊接调用=
*JOB1-1
DOUT OT#(1） ON
CALL JOB:JOB1-1
DOUT OT＃（1) OFF
JUMP ＊MAIN
’=工位1的1＃工件焊接调用=
’
’=工位1的2#工件焊接调用=
＊JOB1—2
DOUT OT＃(1） ON
CALL JOB:JOB1—2
DOUT OT＃(1) OFF
JUMP ＊MAIN
'=工位1的2＃工件焊接调用=
’
’=工位1的3＃工件焊接调用=
*JOB1—3
DOUT OT＃（1） ON
CALL JOB:JOB1—3
DOUT OT#（1) OFF
JUMP *MAIN
'=工位1的3＃工件焊接调用=
’
’=工位2的1#工件焊接调用=
*JOB2-1
DOUT OT＃（2) ON
CALL JOB:JOB2—1
DOUT OT＃（2） OFF
JUMP ＊MAIN
’=工位2的1#工件焊接调用=
’
’=工位2的2＃工件焊接调用=
＊JOB2—2
DOUT OT#(2） ON
CALL JOB:JOB2-2
DOUT OT#(2） OFF
JUMP *MAIN
’=工位2的2#工件焊接调用=
’
’=工位2的3＃工件焊接调用=
*JOB2—3
DOUT OT＃（2） ON
CALL JOB：JOB2-3
DOUT OT＃（2） OFF
JUMP ＊MAIN
’=工位2的3＃工件焊接调用=
END
指令含义如下：
IGH＃(）指令包含4个点,IGH＃（1）包含IN#（1)-IN#(4），依次类推
二、 安川IO基板及端子台
1、IO基板和端子台介绍
机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306～CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO,IO均是NPN信号,其中的CN307上的OUT17—-—OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”,时序图如图1-2所示),如图1—1所示;通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动".
在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH＃（1）上，然后转存到了B000中。自此，启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用.接线图如图1-1和1—3所示
另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上,出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口.
图1-1
图1-2
图1—3
2、机器人通用IO基板CN306～CN309对应机器人地址的修改
机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将信号传送到机器人地址20010，这是机器人的默认出厂设置，此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。具体操作方法如下：
用户梯形图修改方法与用法：
单击【主菜单】—>选择屏幕上的【系统信息】—〉【安全模式】,如图2-1.

图2—1
单击【选择】,显示如图2—2所示的界面
图2-2
单击【选择】，单击【向下】选择“管理模式”，输入密码,单击【回车】,显示如图2—3所示的界面，即进入“管理模式"
图2-3
单击【主菜单】-〉选择屏幕上的【输入输出】—〉【梯形图程序】，如图2—4。
图2-4
单击【选择】，显示如图2—5所示的界面（如果显示“系统梯形图”，则单击顶部的【显示】切换成用户梯形图）

图2—5
将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图2-6所示的界面

图2-6
将光标移到地址处，单击【选择】,显示如图2—7所示的界面，输入继电器标号20034，单击两次【回车】,显示如图2—8所示的界面
图2-7
图2—8
单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】,显示如图2—10所示的界面，选择【是】，单击【选择】
图2—9
图2—10
自此，修改完毕后，机器人“外部启动"更改到IN5，当IN5(CN309上的B5）有信号输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能.
此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能.
注:修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV #10010,494，#30030，将10010后的494个字节传送到30030)，30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候,需要将30030之后所需要的位数让出来,剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。例如,将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030，将30011 改到30031,将30013改到30032，将30015改到30033，将30014改到30034,需要在用户梯形图中做如下修改：
BMOV ＃10020,493，#30040
STR ＃10015
OUT ＃30035
STR #10016
BMOV #10010,494,#30030改成OUT ＃30036
STR ＃10017
OUT ＃30037
STR ＃50070
OUT #30010（改成30030)
STR ＃50073
OUT #30011（改成30031）
STR ＃70020
OUT ＃30013（改成30032）
OR ＃50056
OUT #30015(改成30033）
STR ＃50015
OR ＃50016
OUT #30014（改成30034）
端子台接线图参照DX200使用说明书的第14—51页
操作过程中发现的问题总结：
1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别?
命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量，这些位置型变量是全局变量，且只有127个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的MOVL不用使用P000-P127这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量)
2、单击【选择】直接插入的MOVL，MOVC，MOJ指令如何插入和切换?
原则为先插入到程序中再切换修改
将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图2—1所示的界面
图2-1
如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL,则将光标定位到右侧指令处，如图2-2
图2—2
单击【选择】，然后按住【转换】+【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL，如图2-3所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令,如图2—4

图2—3
图2—4
3、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号?
工具号如何显示？在程序中单击【显示】->【显示工具号】
更换工具:
按【转换】+【坐标】,按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，以后新插入的指令所用工具都为新选择的工具。
修改已编程序的工具号：
选择想要修改工具号的行，并将光标定位在行号上，按【转换】+【坐标】，按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，单击【修改】,使能后单击【回车】,就完成了修改.
工具号
行号

图3-1
4、如何删除程序文件?
在程序一览画面下选择想要删除的程序文件,单击【切换】+【选择】，该程序名前方会出现一个黑色的实心圆点，然后单击【程序】-〉【删除程序】

5、如何删除程序中的多条指令？
将光标定位在想要删除的第一行的指令侧，按【转换】+【选择】，该行的行号变成蓝色背景，然后单击【向下】可以多选程序,选择完毕后，单击【编辑】—>【剪切】或【注释化】就可以删除。如图5—1
如果想要取消注释化,就将光标定位到想取消注释化的行的指令侧，单击【总括注释化解除】就会将所有注释化的行解除注释化。如图5—2

图5-1

图5—2
6、程序的注释要求
7、如何将程序文件导出到USB设备?如何将程序文件通过USB设备导入到机器人控制器?
如何将程序文件导出到USB设备：
将USB设备插入到示教器（或控制柜内的USB口）单击【主菜单】—〉选择屏幕上的【外部存储】—〉【装置】，选择“USB:示教编程”（或USB1：控制柜（％s），或USB2：控制柜（％s)）,单击【主菜单】—>选择屏幕上的【外部存储】—>【保存】，选择“程序”，单击【选择】，选择想要保存的程序文件，单击【选择】，程序名前方会显示一个黑色五角星,单击【回车】,保存完成。
如何将程序文件通过USB设备导入到机器人控制器？
将USB设备插入到示教器（或控制柜内的USB口）单击【主菜单】—>选择屏幕上的【外部存储】-〉【装置】,选择“USB：示教编程”（或USB1：控制柜（%s)，或USB2：控制柜(％s）)，单击【主菜单】-〉选择屏幕上的【外部存储】->【安装】,选择“程序”，单击【选择】，选择想要安装的程序文件，单击【选择】，程序名前方会显示一个黑色五角星，单击【回车】，安装完成.
需要指出的是，导出的程序文件，需要经过在电脑上修改程序文件内部的名(文本的第二行NAME)后才能导入到机器人控制器,或者将机器人控制器中的同名程序文件删除。否则安装时会提示“错误 2040 ：已登录的程序名”。