Canopen-PDO-简介与示例.doc
Canopen-PDO-简介与示例.doc
- 配套讲稿：
如PPT文件的首页显示word图标，表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制：
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片，仅作为作品整体效果示例展示，禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词：
- Canopen PDO 简介 示例
- 资源描述：
-
4.PDO通讯 4.1 PDO COB-ID参数 每一个PDO在对象字典内都会有其对应的PDO通讯参数，在使用PDO之前，必须要先查询对象字典中PDO通讯参数对象内的COB-ID项目(子索引0x01)。COB-ID项目内记录了PDO在传输时会使用的COB-ID，共有32位。 COB-ID项目每一个位所表示的意义如下表： Bit编号 值 含义 31(MSB) 0 PDO存在(此PDO有效) 1 PDO不存在 (此PDO无效) 30 0 此PDO允许RTR传输 1 此PDO不允许RTR传输 29 0 11-bit ID(CAN 2.0A) 1 29-bit ID(CAN 2.0B) 28-11 0 若bit 29=0，则此处的数值为 0 x 若bit 29=1：则此处就是29位COB-ID 内的第 28~11位 10-0(LSB) x COB-ID内的第 10~0 位 除了保留的COB-ID以外，其他的COB-ID都能用来自定义PDO的COB-ID，但要注意避免一个COB-ID在同一节点上被不同的通讯对象重复使用。当bit 31=0时，PDO为有效状态，此时PDO的COB-ID的参数不允许更改。 4.2 传输类型 PDO通讯参数含有数个作用不同的参数，其中子索引为 0x02的参数为传输类型，而每一个PDO均可设定其传输类型。通过传输类型可以了解PDO在传送与接收时的特性。 不同类型与PDO传输特性关系表： 传输类型 PDO传输方式 同步 异步 循环 非循环 仅远程传送请求 0 ○ ○ 1-240 ○ ○ 241-251 reversed 252 ○ ○ 253 ○ ○ 254 ○ 255 ○ 当TxPDO的传输类型是1-240之间的某个值，则表示需要接收到这么多个SYNC对象才能够触发TxPDO的传送。若RxPDO的传输类型是0-240，则仅需要一个SYNC对象的接收便可以启用在此之前收到且尚未被启用的RxPDO对象，与传输类型的数字大小无关。 仅TxPDO的传输类型可以被设定为252和253，如果传输类型被设定为这两种时，则只有在接收到此TxPDO的RTR信息时，设备才会对外传送TxPDO。传输类型若被设定为252，则表示设备在接收到SYNC对象时，才会更新TxPDO内的数据。传输类型若被设定为253，则在接收到RTR信息时，设备会更新TxPDO内的数据。 传输类型如果被设定为254和255，便可以使用事件定时器(Event Timer)来触发TxPDO的传送。另外若某DI被映射到某个PDO，当此DI的值变化时，也会触发其对应TxPDO的传送。对RxPDO而言，若是传输类型被设定为254或255，则在接收到RxPDO之后，就必须立即启用此RxPDO。 4.3 PDO通讯规则 根据CANopen DS-301的规范，与PDO有关的对象存放在对象字典中主索引0x1400到0x1BFF之间。每一个PDO的通讯参数对象均会对应到一个映像参数对象，两者之间为一对一的关系。譬如第1组RxPDO通讯参数存放于对象字典中主索引为0x1400的地方，而其相对应的映射参数存放于对象字典中主索引0x1600的地方，可依次推得主索引0x1401和0x1601为一对，主索引0x1402和0x1602为一对。TxPDO的通讯参数和映像参数的关系同样遵循这样的关系。在用户开始利用PDO对实际的I/O通道作存取前，必须先取得PDO的通讯参数和映射参数。 此外，PDO的通讯只能在NMT的操作(Operational)状态下使用，若使用者要使用PDO来进行数据的传输，可以透过NMT模块控制协议传送模块控制信息，要求设备改变NMT状态为操作状态。 另外，通过PDO传送信息，PDO内的数据长度必须和其对应PDO映射参数内所记录的数据长度相吻合，当PDO消费者收到PDO信息时，会根据此PDO的COB-ID来查找相对应的RxPDO映射参数。若此PDO内的数据长度m大于其映像参数所记录的长度n，则PDO消费者只会取前n字节来使用，其余部分丢弃。若此PDO内的数据长度小于其映像参数所记录的长度，则PDO消费者将不会处理这个PDO，并且会发出一个错误码为8210h的EMCY(Emergency)信息给PDO生产者。 4.4 PDO通讯范例 4.4.1 读写设备IO 假设CANopen IO设备有16路DI，16路DO，节点ID为1。使用预设COB-ID，16个DI映射给第一组TxPDO，16个DO映射给第一组RxPDO。PDO传输类型预设是255，使其输出0x55AA。 步骤1：在使用PDO通讯之前，必须将设备NMT状态设定在操作状态。 11位 COB-ID =000 RTR=0 DLC=8 01 01 00 00 00 00 00 00 NMT主端 NMT从端 节点：1 步骤2：传送对象字典总第一组RxPDO给IO设备。 11位 COB-ID =201 RTR=0 DLC=8 AA 55 00 00 00 00 00 00 PDO生产者 PDO消费者 COB-ID：0x201 PDO-msg：AA 55 00 00 00 00 00 00 根据设备预设PDO映射，第一组RxPDO只有2字节数据，此处的数据长度DLC是8，设备在收到这个PDO之后会依据这个PDO映射参数处理前面2个字节，后面6个字节丢弃。第一个字节映射DO通道0～7，第二字节映射DO通道8～15。在IO设备上第一组RxPDO的预设是255，在收到此PDO之后会立即更新DO通道状态。 当DI变化时，对象字典内的数值就会发生变化。由于第一组TxPDO传输类型是255，当DI变化时，会传送第一组TxPDO给PDO消费者，假如DI状态改变为0xDDFF。 11位 COB-ID = 181 RTR=0 DLC=2 FF DD PDO消费者 PDO生产者 COB-ID：0x181 PDO-msg：FF DD 00 00 00 00 00 00 数据长度设定为2，因此只有前面2个字节有效。 模拟量输出AO与数字量输出DO类似，一个模拟量通道占用2个字节。例如，预设第二组RxPDO对应一个AO通道。AI数值变化并不会自动传送TxPDO给PDO消费者，使用者需要通过RTR远程传送请求，设备收到RTR信息以后会传送AI的TxPDO给使用者。 4.1.2 事件计时器 步骤1：利用SDO存取对象字典内主索引为0x1801，子索引为0x05的项目，将第2组TxPDO的事件定时器数值设定为1000。事件定时器内数值的单位为毫秒，所以此处的1000即1秒。 11位 COB-ID =601 RTR=0 DLC=8 2B 01 18 05 E8 03 00 00 SDO客户端 SDO服务端 ccs：1 n：2 e：1 s：1 m：01 18 05 d：E8030000 0x03E8即十六进制的1000。此外因为n=2，所以最后2字节的内容“0000“没有意义。 步骤2：如果SDO传输成功，SDO服务端回复以下信息结束SDO通讯。 11位 COB-ID =581 RTR=0 DLC=8 60 01 18 05 00 00 00 00 SDO客户端 SDO服务端 scs：3 m：01 18 05 步骤3：更改了事件计时器后，第二组的TxPDO便会以每1秒传送一次。 4.1.2 非循环同步RxPDO 步骤1：设定第一组RxPDO的传输类型为0。 11位 COB-ID =601 RTR=0 DLC=8 2F 00 14 02 00 00 00 00 SDO客户端 SDO服务端 ccs：1 n：3 e：1 s：1 m：00 14 02 d：00 11位 COB-ID =581 RTR=0 DLC=8 60 00 14 02 00 00 00 00 SDO客户端 SDO服务端 scs：3 m：00 14 02 步骤2：使用第一组RxPDO，让IO设备更改DO输出为0xFF00。 11位 COB-ID = 201 RTR=0 DLC=8 00 FF 00 00 00 00 00 00 PDO生产者 PDO消费者 COB-ID：0x201 PDO-msg：00 FF 00 00 00 00 00 00 步骤3：发送一个SYNC对象给IO设备，触发前一个步骤传输的RxPDO。 11位 COB-ID = 80 RTR=0 DLC=0 SYNC生产者 SYNC消费者 4.1.2 非循环同步TxPDO 步骤1：设定第一组TxPDO传输类型为0。 11位 COB-ID =601 RTR=0 DLC=8 2F 00 18 02 00 00 00 00 SDO客户端 SDO服务端 ccs：1 n：3 e：1 s：1 m：00 18 02 d：00 00 00 00 11位 COB-ID =581 RTR=0 DLC=8 60 00 18 02 00 00 00 00 SDO客户端 SDO服务端 scs：3 m：00 18 02 步骤2：TxPDO传输类型为0，当DI变化后IO设备不会自动发送TxPDO，如果收到SYNC信息后，TxPDO就会触发。如果DI没有变化，即使收到SYNC信息也不会触发TxPDO的发送。 11位 COB-ID = 80 RTR=0 DLC=0 SYNC生产者 SYNC消费者 步骤3：IO设备发送TxPDO给使用者。 （注：专业文档是经验性极强的领域，无法思考和涵盖全面，素材和资料部分来自网络，供参考。可复制、编制，期待你的好评与关注）展开阅读全文
咨信网温馨提示：1、咨信平台为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接被用户下载，收益归上传人（含作者）所有；本站仅是提供信息存储空间和展示预览，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿，我们不确定上传用户享有完全著作权，根据《信息网络传播权保护条例》，如果侵犯了您的版权、权益或隐私，请联系我们，核实后会尽快下架及时删除，并可随时和客服了解处理情况，尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确)，网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据，个别因单元格分列造成显示页码不一将协商解决，平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺，下载前须认真查看，确认无误后再购买，务必慎重购买；若有违法违纪将进行移交司法处理，若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传，付费前请自行鉴别，如您付费，意味着您已接受本站规则且自行承担风险，本站不进行额外附加服务，虚拟产品一经售出概不退款（未进行购买下载可退充值款），文档一经付费（服务费）、不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印，是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已，我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改，文档下载后都不会有水印标识（原文档上传前个别存留的除外），下载后原文更清晰；试题试卷类文档，如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案，请知晓；PPT和DOC文档可被视为“模板”，允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容；PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得，本站不作要求视为允许，下载前可先查看【教您几个在下载文档中可以更好的避免被坑】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权，请谨慎使用；网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽－－等)目的在于配合国家政策宣传，仅限个人学习分享使用，禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题，请及时联系平台进行协调解决，联系【微信客服】、【QQ客服】，若有其他问题请点击或扫码反馈【服务填表】；文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“【版权申诉】”，意见反馈和侵权处理邮箱：1219186828@qq.com；也可以拔打客服电话：0574-28810668；投诉电话：18658249818。
实名认证
平台协调中心【客服】
自信AI助手
微信客服
客服QQ
发送邮件
意见反馈
链接地址：https://www.zixin.com.cn/doc/3373423.html