ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷AB卷(附答案).doc

工业机器人虚拟仿真教学资源库试卷

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷A

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.
2． 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3． 从布局创建系统，点击完成后右下角正在显示控制器的状态，红色表示控制器在启动过程中，这时无法进行正常的操作。
4． Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
5． 虚拟传感器可以同时检测两个物体。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 子组件Source属于（ ）。
A.动作 B.本体 C.传感器 D.其他

7． 项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（ ）
A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同
C.路程相同，方向相同 D.无法比较

8． 具有监测对象与平面相交功能的子组件是（ ）。
A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue

9． 】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（ ）　将排气管安装到变位机法兰盘上。
A. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里

10．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡 B.控制器选项卡 C.仿真选项卡 D.基本选项卡

三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。
A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address

12．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
13．下列在Smart组件中属于子组件“动作”中有（ ）
A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ:

15．输送链末端挡板处的 用来检测产品到位。
16．在查看轴配置是否有错误时，在“配置参数”中选择 ，查看是否存在轴配置错误。
17．创建工件空间坐标系时，应采用 来创建工件坐标。
18．将工件A导入到工作站后，在布局菜单中右击工件A，选择设定位置，位置不变，将X的方向改为90°，使其沿X轴 旋转90°。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．示教指令的意思。
20．阐述“碰撞监控”.
21．解释“从布局”的意思.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．子组件LinearMover属性设定中将Execute设为1的作用是什么？

23．IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？

24．I/O连结指的是什么？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．如何利用RS自动路径功能自动生成机器人激光切割圆孔的运动轨迹？

26．在RS中，如何将生成的四个目标点MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圆形路径？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷A（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
√
×
√
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
A
A
C
Ｂ
C
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABC
ABCD
ACD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．是线性运动指令；是关节运动指令
15．限位触感器
16．“自动配置”
17．三点法
18．逆时针
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．创建运动指令并将机器人当做当前位置作为目标点数据。
20．测试两物体在运行时是否发生碰撞.
21．根据新建的布局创建系统.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．表示设定好的指定运动物体、运动方向、运动速度等一直处于执行的状态。
23．选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。
24．I/O连结指的是设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各个Smart子组件之间的信号连结关系。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在“建模”菜单中单击“曲线”，选择“三点画圆”，弹出“以三个点创建圆周”对话框，选择捕捉末端，单击第一点下任意坐标框，在预切割圆孔的边缘捕捉一点，并单击，同理确定第二个点，确定第三个点。单击“创建”，单击“关闭”，部件一即为创建的曲线
在运动指令设定栏中设定moveL v159 fine
选中“部件一”，单击“基本”菜单中“路径”，选择“自动路径”
弹出“自动路径”对话框，选择捕捉工具“表面”，在“参照面”框中单击，捕捉工件上表面。近似值参数部分保持默认设置。单击“创建”，单击“关闭”，设定完成后，自动生成了机器人路径.

26．先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50（注意选定顺序），在右击菜单中选择“转换为MoveC”，同样将MoveL Target_60和MoveL Target_70转换为MoveC。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷B

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.
2． 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3． 属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
4． 在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5． 在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
2. 6． 机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（ ）
A. 设定位置 B.修改机械装置 C.机械装置手动关节 D.回到机械原点

7． 项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（ ）
A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同
C.路程相同，方向相同 D.无法比较

8． 在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（ ），选择粘贴。
A.工作站 B.组件Fence_2500 C.机器人 D.空白处

9． z100指机器人TCP在规定的路线上 （ ）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点 B.在目标点速度降为零
C.速度为100 D.转弯角度为100度
10．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（ ）
A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉网格 D.捕捉重心

三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。
A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address

12．夹具的动态效果包括（ ）
A.拾取产品 B.释放产品 C.拆卸夹具 D.置位复位真空反馈信号

2. 13．下列属于运动指令Move指令模板中的有（ ）
A. MoveJ B. MoveL C. MoveC D. MoveAbsJ

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．当复制品与输送链末端挡板处的限位触感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置为 。
15．子组件 表示移动一个对象到一条线上。
16．在RS中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 。
17．在RS中，将变位机旋转180°，需要选定 。

18．指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ:

五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．阐述“碰撞监控”.
20．解释子组件Source的作用。
21．解释Queue的意思。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何将工具MyTool安装到机器人IRB120_3_58_01的法兰盘上？

23．如何将两个物体（以传送带模型Conveyor以及其复制品Conveyor_2为例）结合成一个整体？

24．子组件LinearMover属性设定中将Execute设为1的作用是什么？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．如何将将氧气罐yangqiguan放置在小车xiaoche上？

26．在不能测量机器人底座高度的情况下，如何将机器人TRB120准确的放到机器人底座Robotfoot上？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
×
×
×
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
D
A
A
A
A
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABC
ABD
ABCD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．1
15．LinearMover
16．将虚拟控制器与工作站数据进行同步
17．变位机的滑块，输入180，然后回车。
18．是线性运动指令；是关节运动指令
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．测试两物体在运行时是否发生碰撞.
20．子组件Source用于设定产品源，每当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。
21．表示为对象的队列，可作为组进行操作。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分） 22．
在基本功能选项卡中，在“MyTool”上按住左键，将其拖到机器人IRB120_3_58_01上后松开左键，在弹出的对话框“是否要更新以下对象的位置MyTool”，单击“是”，既可以完成安装。
23．单击建模功能选项卡中的结合命令，单击“结合...”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor，单击“...和”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor_2，点击创建将二者结合为一个整体。然后删除Conveyor和Conveyor_2，将生成的部件1重命名为Conveyor。
24．表示设定好的指定运动物体、运动方向、运动速度等一直处于执行的状态。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在布局菜单中选中yangqiguan，单击修改功能选项卡，点击放置，此处选择单点放置，在视图窗口选中捕捉中心点，激活主点_从坐标，单击yangqiguan底部圆心，激活主点_到坐标，单击xiaoche下方的中心点，单击应用，将氧气罐放置在小车上。
26．在布局菜单中右击TRB120，选择放置命令中的“一个点”，将捕捉方式选为“捕捉中心”，激活放置对象对话框中的主点_从坐标，在视图窗口点击机器人底面中心点，然后激活主点_到，点击机器人工作台顶部平面中心点，点击应用，点击关闭，机器人就准确的放置在机器人底座上了。

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