UWB室内定位系统整体解决专项方案介绍.docx

UWB室内定位系统

1. 企业介绍
成全部恒高科技，致力于高精度无线定位技术和视觉图像处理技术，打造二者相结合“四维高精度定位系统”。该系统包含传统意义无线电三维空间合作式定位安防，并辅以视觉定位、视频联动非合作式定位监管。
恒高意在为用户提供全方位定位安防监管，以保障用户人员物资安全。恒高结合定位及视觉数据，正确分析企业用户人员行为，规范人员作业方法。在保障安全同时，提升作业效率，为用户提供了丰重利润价值。
恒高依靠电子科技大学前沿科学技术，及本身强劲工程实践团体，在确保高精度定位系统优异效果同时，将系统产品定价拉低了一个量级。为用户提供价值，并减小用户成本投入。恒高现已申请专利技术二十余项，软件著作十余项，并不停有新技术转化为知识产权。
恒高拥有多个行业系统处理方案，已实施于大型基建工地，石油化工，电力电网，养老院，监狱，并主动跟进智能小区，政府机关，机器人导航，旅游，停车场等等。恒高还在不停挖掘高精度定位系统潜力，以期为更多行业服务。让每一个位置，每一张图像全部发挥价值。
匠心永恒，高山景行。恒高于成立至今，秉持匠心不停打磨产品及系统，努力争取为用户提供最好产品、系统和处理方案！

2. UWB无线定位
2.1 系统方案
2.1.1 定位概念
2.1.1.1 UWB技术原理
超宽带（Ultra Wide-Band，UWB）是一个新型无线通信技术，依据美国联邦通信委员会规范，UWB工作频带为3.1~10.6GHz，系统-10dB带宽和系统中心频率之比大于20%或系统带宽最少为500MHz。UWB信号发生可经过发射时间极短（如2ns）窄脉冲（如二次高斯脉冲）经过微分或混频等上变频方法调制到UWB工作频段实现。
超宽带关键优势有，低功耗、对信道衰落（如多径、非视距等信道）不敏感、抗干扰能力强、不会对同一环境下其它设备产生干扰、穿透性较强（能在穿透一堵砖墙环境进行定位），含有很高定位正确度和定位精度。
2.1.1.2 UWB-TDOA定位原理
该技术采取TDOA（抵达时间差原理），利用UWB技术测得定位标签相对于两个不一样定位基站之间无线电信号传输时间差，从而得出定位标签相对于四组定位基站距离差。使用TDOA技术不需要定位标签和定位基站之间进行往复通信，只需要定位标签只发射或只接收UWB信号，故能做到更高定位动态和定位容量。
恒高四维定位TM系统产品即使用UWB-TDOA技术实现了高精度、高动态、高容量、低功耗定位系统。
2.1.1.3 定位制式
定位制式分为跟踪定位和导航定位。跟踪定位指被定位对象不是位置直接使用者，而是由监管后台直接使用位置信息；导航定位指被定位对象是位置直接使用者，假如监管后台需要使用位置信息，能够由被定位对象将位置信息传输给监管后台。
恒高四维定位TM系统产品不一样系列分别支持跟踪定位和导航定位。
2.1.1.4 UWB-TDOA定位方法
UWB-TDOA定位方法分为下行TDOA定位和上行TDOA定位。下行TDOA定位指由定位基站发射UWB定位信号，定位标签接收UWB定位信号定位方法；上行TDOA定位指由定位标签发射UWB定位信号，定位基站接收UWB定位信号定位方法。下行TDOA定位能够实现跟踪定位和导航定位，上行TDOA定位能够实现跟踪定位。下行TDOA定位和上行TDOA定位特点对比见下表1，
表1 下行TDOA和上行TDOA定位方法对比
定位标签容量
下行TDOA
>
上行TDOA
定位动态
下行TDOA
<
上行TDOA
定位标签功耗
下行TDOA
<
上行TDOA
定位基站功耗
下行TDOA
>
上行TDOA
恒高四维定位TM系统产品不一样系列分别支持下行TDOA定位及上行TDOA定位，而且不一样系列产品可融合使用，以此依据不一样应用场景用户需求提供性价比最优化处理方案。
2.1.1.5 UWB-TDOA关键技术——同时
高精度定位不仅需要高精度时间测量技术，还需要稳定可靠基按时间，因为晶振、锁相环等模拟电路不确定性，需要高精度同时技术处理UWB-TDOA定位中频率同时和时间同时问题。通俗地讲，时间同时类似于将两块手表时刻调整到相同时刻，不过因为两块手表机械差异性造成运行快慢会使两块表运行一段时间后出现偏差，此即需要频率同时来处理。现在同时技术分为有线同时和无线同时两种，有线同时指使用光纤、网线等线缆将定位基站直接相互连接或接入同时控制器实现定位基站之间同时；无线同时指经过无线电实现定位基站之间同时。通常有线同时精度较无线同时高，而因为有线同时需要额外铺设线缆造成有线同时成本较无线同时高。
恒高H1006无线同时技术深入无线电发射接收链路造成不一样时原因本质，使无线同时达成有线同时相同定位精度。基于此同时技术，恒高四维定位TM系统产品实现了性价比最优化。
2.1.1.6 UWB-TDOA定位系统架构
图4 定位系统框架
图4所表示，UWB-TDOA定位系统产品由感知层、传输层、服务层、网络层、应用层组成。
感知层由定位基站、通信基站、通信定位基站共3类定位基站和定位标签组成，经过定位基站和定位标签UWB定位信道实现对定位标签定位，经过通信基站和定位标签Zigbee通信信道实现定位基站对定位标签参数配置、定位标签状态回传和定位标签上下行数据。定位基站经过Zigbee通信信道和通信基站、通信定位基站实现参数配置、状态回传、上下行数据。
传输层分为无线传输网和有线传输网，无线传输网经过WIFI信道为定位基站提供数据传输链路，有线传输网经过有线以太网（如POE）方法为定位基站提供数据传输链路，而且有线传输网还为无线传输网提供数据传输链路。
服务层由UWB定位引擎软件、UWB定位系统管理软件、对内和对外接口软件组成，这些软件布署在系统服务层服务器。UWB定位引擎软件实现定位数据解算，得到定位标签坐标；UWB定位系统管理软件实现定位网、通信网、无线传输网管理及维护功效，并作为应用层到感知层数据交换桥梁；对内接口软件给本企业自有系统应用软件提供数据接口；对外接口软件给第三方应用提供数据接口。
网络层分为互联网和局域网，局域网由用户方布署。
应用层包含系统应用软件和应用层对外接口软件，系统应用软件实现定位显示、轨迹回放等基础功效及应用定位数据电子围栏、巡检、过程管理、考勤分析等拓展功效；应用层对外接口软件提供接口方便集成商或其它用户使用本系统数据，本企业自有应用层产品为EH系列软件。
2.1.2 系统产品类型
本企业基于UWB-TDOA定位原理和无线同时技术，依据导航定位和跟踪定位、下行TDOA和上行TDOA定位方法，研发了3个系列定位系统产品提供给用户方便在不一样应用场景选择。
【参见《EH1006-UWB定位系统产品表》】
2.2 EH1006系统硬件设备
【参见《EH1006系列定位系统设备列表》】
2.3 定位系统软件
2.3.1 定位系统管理软件
2.3.1.1 EH100601定位系统管理软件EH100601F01
（1） 配置定位系统各项参数

（2） 定位系统自组网及自动维护，保障系统稳定运行，

定位网络拓扑图

同时网络拓扑图

通信网络拓扑图
2.3.1.2 EH100602定位系统管理软件EH100602F01
（1）配置系统、网络、小区、基站和各功效模块参数配置，

（2）实时监控并自动维护定位系统、网络、小区、基站和功效模块，

（3）实时监控定位基站数据流量并自动维护，

（4）实时监测基站通信模块负载率及比特率，自动负载均衡以保障通信通畅，

2.4 EH100601“全无线”定位系统架构
依据EH100601定位系统技术特点，设计了一个基站使用电池供电架构。

该种系统架构中定位基站使用电池供电（续航时间大于1年）及无线通信，使定位基站只需要安装固定，不需要铺设线缆，以此节省系统安装硬件成本和时间成本；整个系统只需要少数几台通信基站进行有线供电，通信基站亦可使用WIFI进行无线通信，一定程度降低通信基站布设成本。该架构适适用于EH100601系列定位系统产品中全部电池供电型定位基站和全部定位标签。
2.5 EH100602定位系统框架
EH100602定位系统框架以下图所表示。
该系统特点关键表现在：
1、 定位基站之间使用无线同时，降低施工成本；
2、 网络简单，布署计划成本极低；
3、 自恢复能力强，定位标签续航时间十二个月以上。

2.6 EH100603定位系统框架
EH100603定位系统框架以下图所表示。
该系统关键特点表现在以下多个方面：
1、 定位基站电池供电，不需要布设任何线缆，实现真正“全无线”；
2、 终端实时显示位置，实现导航功效，容量无限大；
3、 可经过移动通信网络实现远程位置跟踪。

3. 视觉定位
3.1 视觉定位概念
恒高视觉定位系统建立在传统计算机视觉算法基础上，融合了深度学习技术和大数据训练，使用单个一般相机，实现了高精度、高实时性静态和动态物体识别、二维定位功效。视觉定位使用相机进行定位信息采集，不需要被定位对象携带定位标签等设备，故视觉定位属于非协作定位。
UWB无线定位需要被定位对象携带定位标签，故UWB定位是协作定位。在定位系统应用时，UWB定位无法监管不携带定位标签监管对象，故需要非协作视觉定位配合以实现严谨定位监管逻辑。
3.2 视觉定位指标
技术指标类型
符号
指标
定位模式
—
二维
定位正确度
Δ2
30cm
定位精度（3σ）
σ2
30cm
区域定位容量
NZV
50人
定位动态
ΔT
1s
定位延迟
τd
1s
定位成功率
δs
99%
被定位对象误识率
δe
0.1%
视觉定位分辨力
κV
50cm
适用环境

晴天室内

阴天室外、阴天室内

黄昏室内、日出日落

黑夜、月夜、月圆、星光

阴暗夜晚、夜间路灯

生产车间、办公室、餐厅

走廊、停车场
天气环境

雨、雪（非暴雨、暴雪）
3.3 视觉定位效果

4. 定位系统应用软件
定位系统应用软件基于定位对象位置信息提供了丰富功效。系统应用软件不仅仅局限于位置信息显示和回放，经过结合地图空间信息，对定位对象位置进行分析和处理，实现了电子围栏、考勤统计、行为分析、智能巡检等功效。
依据定位对象位置信息处理分析程度，系统应用软件可分为基础版、标准版和高级版。
4.1 基础版
基础班应用软件包含位置地图服务、实时位置显示、轨迹回放、电子围栏、企业管理、设备管理、软件权限管理功效。
4.1.1 位置地图服务
u 支持2D、3D两种地图类型，和定位坐标匹配显示人员位置
u 提供查看、修改、删除地图等操作
u 多地图切换，每个地图支持单独绘制区域

4.1.2 实时位置显示
1、2D平面视图
u 以平面视图角度展示现场人员定位位置及人员信息，自定义设置人员信息
u 经过部门、区域、卡号、姓名等条件筛选出需要查看人员位置，
u 轨迹跟踪多人实时位置轨迹
u 对区域内定位标签卡呼叫撤离

2、3D立体视图
u 以立体视图角度展示现场人员定位位置及人员信息，自定义设置人员信息
u 经过部门、区域、卡号、姓名等条件筛选出需要查看人员位置，
u 轨迹跟踪多人实时位置轨迹

3、列表视图
u 以表格形式实时显示现场人员信息和位置
u 经过姓名、卡号、部门等信息筛选需要查看人员
u 呼叫多人
u 打印导出人员列表

4、区域视图
u 按区域统计现场人员分布情况
u 打印导出

4.1.3 轨迹回放
1、2D平面视图
u 回放某段时间内多人在某个区域内轨迹，支持自定义绘制区域进行轨迹回放
u 支持回放速率调整
u 支持自动跳过无位置数据时间段，可手动开启

2、3D立体视图
u 回放某段时间内多人在某个区域内轨迹
u 支持回放速率调整
u 支持自动跳过无位置数据时间段，可手动开启

4.1.4 电子围栏
u 2D地图绘制权限区域，设置人员进出权限，违规操作实报警提醒
u 一键还原现场越界轨迹

4.1.5 企业管理
u 人员管理管理，提供增删改查人员信息操作，支持上传照片、附件等功效
u 提供人员信息、筛选条件自定义功效
u 超龄自动提醒功效

4.1.6 设备管理
u 欠压提醒功效
u 呼叫求救功效，实时报警提醒
u 支持批量处理、导出、打印报警提醒信息

4.1.7 软件权限管理
u 角色用户组功效，支持角色权限设置，包含页面和数据增删改查等操作权限
u 支持角色下用户设置，深入细化用户权限
u 用户日志统计用户全部操作

4.2 标准版
除了包含基础版全部功效外，标准版应用软件还包含了考勤报表、行为分析、动态电子围栏、行为分析、视频联动和智能巡检功效。
4.2.1 考勤报表
u 单独对部门设置考勤班次和考勤区域
u 自动统计人员考勤信息
u 按部门、个人、区域统计考勤工时
u 支持报表导出、打印
u 一键查看考勤统计轨迹

4.2.2 动态电子围栏
u 设置以定位标签为中心圆为电子围栏，围栏跟随标签移动
u 设置动态电子围栏进入权限，无权限进入实时报警提醒

4.2.3 行为分析
u 实时监测多卡、聚众、不动、消失、超时等行为
u 支持对每个区域单独开启或关闭行为监测功效
u 违规行为实时报警提醒统计
u 支持报警信息批量处理、导出、打印等操作
u 一键还原现场违规轨迹

4.2.4 视频联动
u 定位和监控视频联动，视频画面自动对准定位对象
u 统计违规行为视频画面
u 支持查询、下载违规行为视频画面

4.2.5 智能巡检
u 自定义巡检路线、任务
u 支持巡检路线匹配、漏检监测功效，自动报警提醒
u 支持巡检报表统计，提供导出打印功效

5. 处理方案
5.1 工业制造
5.1.1 应用背景
现代制造业生产设备繁多，生产车间宽广，生产工人数量多。
本企业提供集人员、设备定位管理智能化系统可帮助实现：
1.生产工程安全管理，深入提升生产效率，突破生产瓶颈；
2.对职员智能化管理及生产设备维护。
5.1.2 定位系统方案
采取EH100601定位系统，产品形态图5.1.1所表示。

图 5.1.1
5.1.3 布署方案

图 5.1.2
5.1.4 系统功效
1）降低人工考勤工作量，提升职员出勤率；
2）提升物资、设备利用效率，降低人工管理成本；
3）特殊区域限制人员进出及人员滞留时间，实现安全管理；
4）设备自动报修，杜绝漏检；
5）实时显示人员动态信息，实现人员动态管理；
6）立即响应特殊情况，保障职员安全。
5.2 司法/监狱
5.2.1 应用背景
监狱目前监管手段存在以下问题：
1.不能掌握人员实时位置；
2.人工点名费时费力；
3.违规使用手机或其它通信工具情况；
4.管理融合性差，对突发事件响应能力差等等。
本企业提供智慧监管系统，可有效处理：
1.填补管理漏洞、降低监管执法风险（如：预防非正常死亡）；
2.解放警力、降低成本、提升工作效率；
3.变被动监管为主动监管，达成事前预防、事中管控、事后查证管理新思绪；
4.提升监管工作智能感知，立体防控、快速处理和正确服务能力。
5.2.2 定位系统方案
采取EH100602系统，产品形态图5.2.1所表示。

图 5.2.1
布署方案

图 5.2.2
5.2.3 系统功效
1）主动预警，民警遇袭或和突发事件时求援告警，确保民警人身安全，处理事故发生滞后性问题，将事故隐患提前暴露，避免事故发生；
2）突发觉场再现，物联网技术和现有视频结合，能够实时查看事故发生现场情况，为调配相关警力处理突发事件提供依据；
3）解放警力降低监管、执法风险，减轻工作压力、节省看管成本、实时点名，在押人员位置信息实时在线，行动轨迹跟踪、回放，大大降低了民警工作强度，有效提升工作效率；
4）在关键出入口及周界部署禁入边界，在押人员靠近、非法进入主动告警，降低监管执法风险。
5.3 医院/养老院
5.3.1 应用背景
排队3小时就医3分钟，这是目前经典就医现象。患者大部分时间可能浪费在停车场排队、寻求科室、挂号排队，有时候做完检验后挂号教授已经下班，需要改天再来。
为节省患者时间，提升就医效率，本企业提供智慧监管系统可：
1.提供定位导航、人员管理、物资监管、新生儿实时监控、应抢救援等功效；
2.处理移动查房、移动护理、新生儿监管、医疗设备监管、物资监管等。
5.3.2 定位系统方案
采取EH100602系统，产品形态图5.3.1所表示。

图 5.3.1
布署方案

图 5.3.2
5.3.3 系统功效
1) 实现统一、规范化医护人员管理平台、病人监管平台，实现医疗事故管控；
2) 有效保障医疗物资安全，合理利用，降低了医院财产损失；
3) 立即响应救援，保障病人、新生儿人身安全；
4) 对医护人员行为监管，形成良好巡查习惯，降低医疗事故发生。
5.4 展厅
5.4.1 应用背景
展厅面积大、展品多、人流量大，提供高效便利服务，是展方急需处理问题。
恒高四维定位TM系统能够支撑展厅定位导航需求：
1.展厅内通常需要为参展人员提供展品位置导航功效；
2.相关展品信息推送功效；
3.对观展人员进行统计，为展方提供可靠人员行走分析等功效，提升展厅效率和科技含量等
5.4.2 定位系统方案
采取EH100603系统，产品形态图5.4.1所表示。

图 5.4.1
5.4.3 布署方案

图 5.4.2
5.4.4 系统功效
1）智能导览，一键导航，提升观展人员效率；
2）立即推送信息，提升展品曝光率；
3）实时显示人员位置信息，便于实现对人员管理；
4）热力图显示，统计区域人数，进行人流分析，让展方了解参展人员感爱好产品，为后期提升展会质量工作提供明确方向；
5）全方位智能化管理，提升展厅科技含量。
5.5 隧道/管廊
5.5.1 应用背景
隧道施工过程中作业现场点多面广，安全管控难度大。
本企业提供集风险管控、人员管理、实时显示、应抢救援等功效智慧监管系统可帮助处理：
1.确保隧道施工安全、施工质量、施工进度等；
2.采取有力方法强化现场安全风险管控，把规范现场安全管理放在首要位置来抓；
3.查找和改善微弱步骤，防范人身安全事故发生
5.5.2 定位系统方案
采取EH100601系统，产品形态图5.5.1所表示。

图 5.5.1
5.5.3 系统功效
1）实时显示施工人员位置信息，方便施工管理人员指挥调度；
2）一键回放，合理利用历史信息；
3）定时考勤，提升施工人职员作主动性；
4）立即响应救援，有效保障职员人身安全，实现生产“零事故”；
5）实现作业现场人员行为管控，预防或纠正“三违”；
6）物资合理监管，降低人工管理成本，提升物资利用率。
5.6 水电站/火电厂/核电站/变电站
5.6.1 应用背景
中国是世界上水电站规模最大国家，一直把安全作为第一责任、第一工作，全方面推进安全管理工作标准化和规范化。
本企业提供集风险管控、人员管理、电子围栏、巡检过程实时显示、应抢救援等功效智慧监管系统可帮助实现：
1.将安全生产可控制、安全建设可控制和日常人员管理可控制；
2.全方面落实安全生产责任，确保实现安全生产工作目标。
5.6.2 定位系统方案
采取EH100601系统，产品形态图5.6.1所表示。

图 5.6.1
5.6.3 系统功效
1) 提供统一、规范化风险管理平台，有效实现风险分级管控；
2) 有效保障物资财产安全，合理利用；
3) 降低巡检难度，立即响应救援，保障职员人身安全；
4) 经过对职员行为监管，形成良好作业习惯，降低“三违”；
5) 统一巡查或隐患排查标准或要求，避免职员实施差异；
6) 围栏管理，限制进出，实现安全生产。
5.7 港口
5.7.1 应用背景
现代港口通常规模较大，集装箱数目多，不易进行管理。
本企业提供集人员、物资、设备管控安全管理系统可帮助处理：
1.轮胎吊频繁操作使驾驶员疲惫驾驶，轻易造成安全隐患；
2.同时多种设备检修和维护工作量及成本全部十分巨大；
3.提升港口管理水平，增加企业效益。
5.7.2 定位系统方案
采取EH100602系统，产品形态图5.7.1所表示。

图 5.7.1
5.7.3 系统功效
1）降低设备、物资管理成本，提升管理效率；
2）智能检测维修，降低维护时间，提升工作效率；
3）特殊区域限制出入，保护人员及物资安全；
4）实时考勤，提升职员工作主动性；
5）立即响应特殊情况，立即救援，降低安全事故发生；
6）提升港口整体管理水平，提升整体效益。
5.8 博物馆
5.8.1 应用背景
博物馆基础功效是对文物宣传、教育和研究。因为讲解员配置人数有限，不能逐一满足观众讲解需求。怎样实现博物馆基础功效，为观众提供更多、一流服务，为博物馆管理工作带来便捷成为了现在需要处理问题。
经过室内定位技术，我们就能够在参观游览方面进行改善：
1.利用观众自带移动终端（如手机），将展品信息和整个展馆参观线路全部加载到观众手机上，观众可自行安排参观行程；
2.在参观过程中，系统会自动将观众周围展品信息显示在手机屏幕上；
3.处理了博物馆在长久存有藏品保护和展示之间矛盾，同时还带动了博物馆其它业务信息化管理，提升了工作效率，为博物馆规范化、标准化、数字化管剪发挥了主动作用。
5.8.2 定位系统方案
采取EH100603系统，产品形态图5.8.1所表示。
图 5.8.2

5.8.3 系统功效
1）智能导览，一键导航，提升观展人员效率；
2）实时显示人员位置信息，便于实现对人员管理；
3）全方位智能化管理，提升博物馆科技含量；
4）立即推送信息，提升展品曝光率；
5）热力图显示，统计区域人数，进行人流分析，让展方了解参展人员感爱好产品，为后期提升展会质量工作提供明确方向。
5.9 机场
5.9.1 应用背景
伴随中国经济飞速发展，大家对机场服务质量要求越来越高，造成传统生产服务方法已无法满足旅客多样化、个性化服务要求。
本企业提供集定位导航、停车场车辆定位、物资管理、应抢救援等功效智慧监管系统可帮助处理：
1.机场行李自助托运、行李分拣和追踪、货物托运和追踪、固定资产管理；
2.停车场管理、场内车辆监控指挥调度、道口车辆管理；
3.商贸管理、仓库管理、旅客服务等，提升机场生产运行和服务效率。
构建机场智能化管理系统，不仅对提升机场服务质量含相关键意义，同时对打造智能机场含相关键意义。
5.9.2 定位系统方案
采取EH100602系统，产品形态图5.9.1所表示。

图 5.9.1
5.9.3 系统功效
1) 实现机场对于车辆、物资及人员统一管理；
2) 提升了人员安全监管有效性；
3) 提升了车辆合理安排有效性；
4) 提升了物资按时准点有效性；
5) 响应救援，避免危险事故发生。
5.10 景区/游乐园
5.10.1 应用背景
景区游览范围广、路线复杂、人流量大。提供高效便利服务，让游客有计划安全畅游，是景区方需处理问题。
恒高四维定位TM系统能够支撑景区需求：
1.为游客提供景点、厕所、休息区等位置导航功效；
2.在游玩过程中，向游客推送景点历史信息、当地特色、游玩攻略等信息；
3.游客出现意外报警功效，保障人身财产安全；
4.对游客进行统计，为景区方提供可靠人员行走分析功效等。
5.10.2 定位系统方案
采取EH100603系统，产品形态图5.10.1所表示。

图 5.10.1
5.10.3 系统功效
1）智能导览，一键导航，提升观展人员效率；
2）立即推送信息，提升展品曝光率；
3）电子围栏，划定危险区域，双向通知降低事故发生率；
4）游客发生意外时求救报警，尽可能确保生命财产安全；
5）全方位智能化管理，提升展厅科技含量；
6）实时显示人员位置信息，便于实现对人员管理；
7）热力图显示，统计区域人数，进行人流分析，让展方了解参展人员感爱好产品，为后期提升展会质量工作提供明确方向。
5.11 机器人/AGV/VR/无人机定位
5.11.1 应用背景
伴随智能移动机器人技术发展，其在军事、医疗、商业等领域发挥着关键作用，大家对智能移动机器人需求和期望也越来越高，越来越迫切，移动机器人研究从而进入了崭新发展阶段。
定位技术是智能移动机器人研究关键，同时也是其实现完全自动化关键技术。自主定位和环境分析是移动机器人最关键能力之一。
本企业经过在空间区域内布设有限数量基站，可实现：
1.使机器人正确知道本身位置，工作空间中障碍物位置和障碍物运动情况等信息，安全有效地进行移动；
2.实时正确地定位AGV/机器人上标签位置，零延时地将AGV/机器人位置信息正确地将反应到服务器控制台；
3.AGV/机器人也可实时访问服务器以取得自己定位结果。
5.11.2 系统功效
1）高精度；
2）高定位频次；
3）高集成度；
4）自主运算，标签自主运算，快速响应；
5）安装简单，UWB基站只需要供电即可。