基於编辑主要关节动线之动作合成法PPT课件.ppt

基於编辑主要关节基於编辑主要关节动线之动作合成法动线之动作合成法基於編輯主要關節動線之動作合成法p在電腦動畫的研究域中,動作合成(Motion Synthesis)一直是3D電腦動畫中非常重要的研究課題。p在本文中,我們提出一個藉編輯人體主要關節在空間中運動軌跡合成三維人體動作的方法以及相關應用之介面設計。盧奕丞、劉庠宏、黃科森、楊熙年國立清華大學OutlineIntroductionRelated WorkSystem OverviewDemonstrationConclusionIntroductionCharacter animations have been widely used in movies and games.It is still a challenging task for artists to generate high quality motions.Mocap system is difficult to reuse.Increasing demand for user-friendly tools for three-dimensional animations.Hand-drawn AnimationsIntroductionProviding an interface for artists to create 3D human motion.Using Inverse Kinematics to compute joint angles.Using B-Spline Curves to represent joint trajectories.Exploiting Optimization method to fine tune the synthesized motion curves.Introduction3D trajectories are hard to sketch or create.In contrast,2D trajectories can be easily created with a mouse or touchpad.Trajectories of Key-Joints:root,head,left wrist,right wrist,left ankle,right ankleIntroductionB-spline interpolation is used to synthesis smooth trajectories.Once the positions of end joints are determined,Inverse Kinematics can be applied to calculate other joints.Optimizing motion quality.Related WorkHuman Motion Creation Keyframe&InterpolationProcedure Motion CaptureRelated WorkHuman Motion Control Dynamics:“Physically Based Motion Transformation”by Popovic and Witkins(1999).Kinematics“Three-Dimensional Human Running”by Hodgins,J.K.,(1996).Template Skeleton15 jointsIK chain 1:root-throat-headIK chain 2&3:shoulder-elbow-handIK chain 4&5:hip-joint-knee-footComponentsUser Input:skeleton file(.asf)motion file for initial pose(.asm)time length of motion.sample points of joints trajectories.ComponentsB-Spline Manager B-spline curves fitting to sample points.returns positions of end joints.edits trajectories of joints.Inverse Kinematics Computer converts asf file to dh file.use inverse kinematics to compute rotation angles of non-end joints.ComponentsMotion Optimizer optimizes the motion from I.K.System Output a motion player for motion viewing.saves the computed motion.Manipulation and ProcessingLoads a 3D template skeleton.Specifies time length.Draws 2D trajectories of key joints.Edits trajectories.Previews the motion.Saves the motion.Refinement by OptimizationThe problems with computed motion curves.Constraints on joint angles.Constraints on end-effectors position.Constraints on limb length.Refining the curves by optimization.Refinement by OptimizationNotation:Vector to be optimized:Refinement by OptimizationFrame Coherence:Joint Angles Constraint:Refinement by OptimizationLimb Length Constraint:End-Effectors Constraint:Refinement by OptimizationZ-coordinate Coherence:when Refinement by OptimizationSolve the following objectives:End-Effectors weights are greater than other joints weights.ImplementationC#&Windows FormMicrosoft Visual Studio 2005Managed DirectX 9.0c(Render)RRG Kinematix(Inverse Kinematics)Wild Magic 4(B-Spline)EngMATLib(connection between c#&MATLAB)MATLAB 2007a(Optimization)Results DemonstrationConclusionThe method for creating three-dimensional human motion is presented based on sketching two-dimensional trajectories of Key-joints.Users can specify their expected motion by sketching 2D trajectories of projected joints.ConclusionA user-friendly interface is devised for convenience.Optimization technique is used to guarantee the quality of synthesized motion curves.现今医学分为传统医学、基于“生物-医学模式”近代发展起来的西医，20世纪西医又发展到“社会-心理-生物医学”或综合医学模式，后基因组时代系统生物学的兴起，形成了系统医学在全球的迅速发展，成为继传统医学、西医学之后中、西医学汇通的未来医学。当代中国医学类专业比较优秀的学校有北京大学、华中科技大学、郑州大学等学校。中医即中国传统医药学，是形成于数千年前的中国，是建立在人们与疾病长期斗争的经验总结及阴阳五行、八纲脏腑辨证基础上，运用朴素辩证法及思辨推理方法，认识机体、自然、疾病三者关系，发展起来的一门以“功能人”包括功能脏器为概念的独特的医学哲学理论体系。在治疗上，除了药物外，还有针灸、推拿气功、耳针等特殊疗法，它是世界传统医学中最完善的一种医学理论体系。它为人类尤其为中国人民健康和民族繁衍做出了巨大贡献。西医学是最近三四百年来建立在解剖学、生物学及现代科学技术基础上、发展起来的一门以“解剖人、肉体人”为概念的、新兴的现代医学科学理论体系。主要采用科学实验方法，从宏观到微观，直至目前的分子基因层次水平，发展极为迅速，超过其它任何一门医学科学，成为世界医学史上的主流。可见中西医学，一个是以“功能人”为概念的独特的哲学医学理论体系，一个是以“解剖人、肉体人”为概念的新兴的现代医学科学理论体系，二者都不是以完整人为研究对象的科学，从理论讲二者都不是科学的，势必影响各自发展。事实也证明这一切，中医长期停滞不前、疗效也不确实。西医尽管发展到目前的基因分子层次，但疾病发病率居高不下，对绝大部分疾病发病原因认识不清、发病机理弄不明白，治疗受到制约，在小小SARS、禽流感面前竟束手无策，在糖尿病、癌症、心脑血管疾病、尿毒症等相当多疾病面前更是不得不求助或借助中医治疗。一个是疗效不确实，一个是有些甚至相当多疾病无法治疗，这就是中西医学结合的缘由。然而，由于二者是两套理论、两股道上跑的车，风马牛不相及，从理论上讲就没有结合的可能，只是形式上的融合罢了。故出现西医对治疗不了的疾病只好求助中医，而中医则往往采用西医诊断中医治疗，以及中西治疗法一块用的局面。至于循证医学、比较医学、后现代医学、行为医学等所谓“医学”，都称不上一门独立的医学科学，关于这一点在灵魂医学有关章节中将有相关点评。总之，目前以中西医学为主的世界各种医学科学都存在不完整性的瑕疵，即都是以不完整的人为研究对象的医学科学，故不能解决目前存在于中西医学甚至人文社会科学史上一切疑难模糊问题，成为阻碍医学科学前进的羁绊。的确，要解决目前存在于中西医学甚至人文社会科学上一切疑难模糊问题，显然已完全超出了中西医学所涉及的范畴，我们必须跳出中西医学的理论框架，建立起一个新的医学理论体系-东方医学和西方医学（即西医）的融合形成现代系统医学。该体系所涉及的一切问题不管从广度上，还是从深度上，都应该远远超过现有的中西医学理论，并将现有中西医学理论纳入自己的理论框架范围之内。为了肩负起这一历史使命，原创人生、医学理论体系灵魂医学 soul medicine应运而生，她不但从宏观上或战略上圆满解释并解决了存在于人类医学及人文社会科学史上的一切疑难模糊问题，而且还能够使人们得以启迪人生，不得不重新认识人类自身、不得不重新认识人类赖以生存的这个多维世界。