超同步GA手册.doc

BKServo
第一章 序言
感谢您购买北京超同步科技有限公司生产的BKS伺服控制器。BKS伺服控制器是北京超同步科技有限公司研制、开发生产的高质量、多功能、低噪音的交流伺服控制器。BKS伺服控制器是鼠笼式电机（IM）的伺服控制器，可对普通鼠笼式电机和变频电机的位置、转速、加速度和输出转矩通过编程方式进行控制，BKS伺服控制器的研制成功为传动控制领域带来了生机。
BKS伺服控制器核心采用32位CPU对电机全数字控制。电机能够以极低的速度运行（1rpm甚至1/8rpm）。具有RS232和RS422两种通讯接口，22KW以下内置制动单元。具有按标准配置、用于定位的码盘接口和用于速度、位置跟随的第二码盘；用于顺序控制的12点输入、8点输出接口及模拟量输入输出接口等。因此能实现对鼠笼式电机进行高性能的控制。不仅能够满足普通变频器所能达到的技术指标，而且能够应用在例如数控铣床的进给轴这种要求定位精度非常高的领域。在数控机床、电动汽车等领域应用前景十分广泛。
在使用BKS伺服控制器之前，请您仔细阅读该手册，以保证正确使用。错误使用可能造成控制器运行不正常、发生故障或降低使用寿命，甚至发生人身伤害事故。因此使用前应反复阅读本说明书，严格按说明使用。本手册为随机发送的附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对控制器进行检修和维护时使用。
1.1开箱检查注意事项
在开箱时，请认真确认：在运输中是否有破损现象；控制器铭牌的型号、规格是否与您的订货要求一致。如发现有遗漏或不相符的情况，请速与供货商联系解决。
1.2 控制器的铭牌
在控制器箱体的右下方，贴有标示控制器型号及额定值的铭牌，铭牌内容如图1-1所示

控制器型号
适配电机容量
额定输出电压、电流和频率
额定输出容量、电流，频率范围及电压

图1-1 控制器的铭牌

BKSC-47P5GA
产品类型：
BK伺服控制器
代号：电压等级
2 220V
4 380V
代号：控制器类型
G 通用型

版本号
代号： 适配电机
1P5 1.5KW
7P5 7.5KW
030 30KW
1.3 控制器型号说明

1.4 安全注意事项
“危险”与“注意”的定义：
如果没有按要求操作，可能造成严重设备损坏或人员伤害
如果没有按要求操作，可能造成中等程度的人员伤害或轻伤，或造成物质损失
1.4.1 安装

1.4.2 配线

伺服驱动器输出相序必须与编码器相序严格一致，否则可能造成电机过载保护或烧毁。
使用CTB主轴电机时驱动器输出U/V/W相与电机相序要求一致。

1.4.3 维护

1.5 使用的注意事项
1.5.1 关于电动机及机械负载
1、与工频运行比较
北科伺服控制器为电压型控制器，输出电压是PWM波，含有一定的谐波。因此，使用时电机的温升、噪声和振动略有增加。控制器有超静音运行方式，需要修改参数，请仔细阅读参数说明。
2、恒转零速运行
大功率电机如果不带风扇，可连续运行30分钟；电机加风扇可全天候运行。
3、在50Hz以上频率运行
超过50Hz运行，除了考虑振动、噪音增大外，还必须确保电机轴承及机械装置的使用速度范围，务必事先查询。
4、机械装置的润滑
减速箱及齿轮电动机等需要润滑的机械装置长期低速运行时，由于润滑效果变差，可能会带来损坏，务必事先查询。
5、负转矩负载
对于如提升负载之类的场合，常常会有负转矩发生，控制器会产生过流和过压故障而跳闸，此时应该考虑选配制动组件。
6、往复式负载
控制器在驱动活塞式往复性负载时，请注意输出电流会有不稳定现象，长期低频运行时情况更突出。
7、负载装置的机械共振点
控制器在一定的输出频率范围内，可能会遇到负载装置的机械共振点，必须通过设置跳跃频率来避开。
1.5.2 关于控制器
1、改善功率因素的电容或压敏器件
由于控制器输出是脉冲波，输出侧如安装有功率因子的电容或防雷用压敏电阻等，都会造成控制器故障跳闸或器件的损坏，务必请拆除；另外输出侧不要安装接触器。 如图1-4所示

图1-4 控制器输出端禁止使用电容器

2、额定电压值以外的使用
不适用在允许工作电压范围之外的电压使用北科伺服控制器，如果需要，请使用相应的升压或降压装置进行变压处理。
3、三相输入改成两相输入
不适合改成两相输入，否则会出现缺相保护。
4、雷电冲击保护
控制器内装有雷击过电流装置，对于感应雷有自保护能力
5、海拔高度与降额使用
在海拔高度超过1000米的地区，由于空气稀薄造成控制器散热效果变差，有必要降额使用。如图1-5所示为控制器的额定电流与海拔高度的关系曲线。
图1-5 控制器额定输出电流与高度降额曲线

1.6 报废时注意事项
报废控制器时请注意：
电解电容的爆炸：主回路的电解电容和印刷板上电解电容焚烧时可能发生爆炸。
焚烧塑料的废气：前面板等塑料件焚烧时会产生有毒气体。
处理方法：请作为工业垃圾进行处理。

★说明：由于产品的升级或优化，本手册内容如有更改，请以新版本为准。

第二章 系列型号与规格
2.1 控制器的型号
控制器型号
额定容量
（KVA）
额定输入
电流（A）
额定输出
电流（A）
适配电机
（KW）
内置
制动单元
BKSC-42P2GA
3
6
5
2.2
有
BKSC-43P7GA
5.5
9
8
3.7
有
BKSC-45P5GA
8.5
14.2
13
5.5
有
BKSC-47P5GA
11
18
17
7.5
有
BKSC-4011GA
17
26
25
11
有
BKSC-4015GA
21
35
32
15
有
BKSC-4018GA
24
38.5
37
18.5
有
BKSC-4022GA
30
46.5
45
22
有
BKSC-4030GA
40
62
60
30
无
BKSC-4037GA
50
76
75
37
无
BKSC-4045GA
60
92
90
45
无
BKSC-4055GA
72
113
110
55
无
BKSC-4075GA
100
157
152
75
无

2.2 产品技术指针及规格
型号BKSC-××××GA
42P2
43P7
45P5
47P5
4011
4015
4018
4022
4030
4037
4045
4055
4075
适配电机容量 KW
2.2.
3.7
5.5
7.5
11
15
18.5
22
30
37
45
55
75

输出

容量 KVA
3
5.5
8.5
11
17
21
24
30
40
50
60
72
100
电流 A
5
8
13
17
25
32
37
45
60
75
90
110
152
最高输出电压 V
三相380/400/415/440V对应输入电压
最高输出转速rpm
4极电机8400rpm；280Hz

电源
额定电压、频率
三相380/400/415/440V；50/60Hz
允许电压波动
＋10％，－15％
允许频率波动
±5％

控制
特性
控制方式
正弦波PWM调制，全死循环向量控制
转矩特性
基频以下200％额定转矩输出，精度：±5％
调速范围
1：5000
速度控制精度
±0.1%
频率设定分辨率
数字量：0.01HZ；模拟量：单极性4096/最高输出频率；双极性2048/最高输出频率
位置控制精度
±1PULSE
加速度
0.05～3000HZ/s
制动方式
能耗制动，125％额定扭矩；2.2~22KW内置制动单元
超载能力
200％额定电流 30S

输入
输出
界面
数字量输入
8路光藕隔离输入；输入方式：PNP、NPN可选；
数字量输出
4路；24V，10mA
模拟量输入
2路；－10V~+10V，0~10V
继电器输出
2路常开型；AC250V/DC30V，1A
故障输出继电器
1路；一组常开/常闭结点；AC250V/DC30V，1A
编码器输入接口
一个；最高接收频率300KHz；线驱动接收方式；RS422标准
编码器输出接口
一个；最高输出频率300KHz；线驱动输出方式；RS422标准

主轴
功能
速度控制
范围：0～8000rpm；转向：正反；速度指令：模拟量、脉冲频率
准停定位
精度：±1PULSE；位置调节：用户参数设定
刚性攻丝
可与多种国产进口系统接口，攻丝误差：±5％
其它功能
C轴控制，螺纹切削，电子齿轮，绞孔，

保护
功能
主轴电机过流
大于200％额定电流输出
电机超载
超过超载报警值的规定次数，报警输出；由参数设定
过电压
主回路母线电压高于800V，报警输出
低电压
主回路母线电压低于400V，报警输出

使用
环境
使用场所
无尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体
温度
－10～45℃
湿度
95％RH以下（不结露）
震动
震动频率≤20Hz：9.8m/S2；20Hz≤震动频率50Hz：2m/S2；
2.3 控制器系列尺寸（单位：mm）

图2－ 1 驱动器外形尺寸
容量
尺寸
5.5
kW
7.5
kW
11
kW
15
kW
18.5
kW
22
kW
30
kW
37
kW
45
kW
55
kW
75
kW
A
186
236
200
250
270
300
B
285
365
486
604.5
637.5
747
W
200
250
310
360
408
468
H
300
380
500
622
664
770
D
202
209
256
255
265
301
安装孔径
6.8
6.8
7
9
10
10
毛重（kg）
7.5
12
15
19
23
25
40
50
47

图2－ 2 操作面板（键盘）尺寸

第三章 控制器的安装及配线
3.1控制器的安装
请安装在室内通风良好的场所，一般应采用垂直安装方式。
选择安装环境时，应注意以下事项：
1、 环境温度：在-10℃~+40℃运行；如果环境温度高于40℃，每增加5℃，应降额30%使用。
★说明：如果环境温度超过40 ℃，应加强通风散热，并按规定降额使用。
2、 安装场所的湿度低于90%，无水珠凝结；
3、 不要安装在多尘埃、多金属粉末的场所；
4、 安装在无腐蚀性、爆炸性气体的场所；
5、 安装在振动小于5.9米/秒2(0.6G)的场所；
6、 安装在无阳光直射的场所。
如用户有特殊安装要求，请事先与超同步公司联系。
单台控制器的安装间隔及距离要求，如图3-1所示。
控制柜内安装多台控制器时，一般应采用并排安装方式，并配有进风口、出风口和专用散热风扇；如果采用上下安装方式时，控制器之间还应加装导流隔板，以确保散热效果良好；如图3-2所示。

图3-2 多台控制器的安装
图3-1 单台控制器的安装

3.2 键盘操作面板的拆卸和安装
1、 拆卸：将中指放在操作面板上方的手指插入孔，轻轻按住顶部的锁定弹片后在往外拉，即可拆下操作面板；如图3-3所示。
2、 安装：先将操作面板的底部固定钩口对接在面板安装槽下方的安装爪上，用中指按住顶部的锁定弹片后往里推，到位后松开中指即可；如图3-3所示。

图3-3 键盘操作面板的拆卸和安装

3.3 盖板的拆卸和安装
北科伺服控制器有两种盖板，塑料盖板和钣金盖板。
3.3.1 塑料盖板的拆卸和安装（如图3-4所示）
1、 塑料盖板的拆卸
（1） 取下操作面板；
（2） 拆下盖板下部的两个螺钉；
（3） 将盖板下部抬起5~10度，再往前平推移动10mm以上，直至盖板的安装爪从箱体顶部的钩口中退出，即可取下盖板。
2、 塑料盖板的安装
（1） 将盖板倾斜5~10度；
（2） 将盖板顶部的安装爪插在箱体顶部的钩口中；
（3） 将盖板底部的安装螺孔对齐后，上好两个螺钉；
（4） 安装好操作面板。

图3-5钣金盖板的拆卸和安装示意图
图3-4塑胶盖板的拆卸和安装示意图

3.3.2 钣金盖板的拆卸和安装（如图3-5所示）
1、钣金盖板的拆卸
（1） 取下操作器面板；
（2） 卸下盖板上所有螺钉；
（3） 平行取下盖板。
2、钣金盖板的安装
（1） 将盖板与箱体外框对齐后安装好螺钉；
（2） 安装好操作面板。
3.4 控制器的配线

1、请务必在供电电源和控制器电源输入端子（R、S、T）间接入断路器或熔断器。
2、请务必在控制器的PE端子连接接地线，接地线应使用3.5mm2以上的铜芯线，且接地电阻要小于10Ω。
3、请务必保证各接线连接的高可靠性。
4、完成电路连接后，请检查以下几点。
（1） 所有连接是否都正确无误？
（2） 有无错接漏接？
（3） 各端子和连接线之间是否有短路或对地短路？

表3-1 断路器容量、导线和接触器规格表
型号
BKSC-
断路器（空气开关）
A
主回路电缆（mm2）
控制电缆线（mm2）
接触器
输入线/输出线（铜芯电缆）
控制板端子连接电缆线（电压等级380V）
接口板继电器连接电缆线（电压等级600V）
额定工作电流A（电压380V）
线包电压/电流（最大值）V/mA
吸合/释放时间（最大值）ms
45P5GA
32
6
1
1.0~2.0
18
250/500
150/120
47P5GA
40
10
25
4011GA
63
16
32
4015GA
63
16
50
4018GA
100
35
63
4022GA
100
35
80
4030GA
160
70
95
4037GA
160
70
115
4045GA
200
95
115
4055GA
250
120
150
4075GA
315
150
185

3.4.1 基本运行配线连接
使用机型：BKSC-42P2GA~BKSC-4022GA

图3-6 基本配线图1
注：
1、 内含制动单元，使用时需在（＋）、PB之间连接制动电阻；
2、
使用机型：BKSC-4030GA~BKSC-4075GA

图3-7 基本配线图2

注：
如需外配制动组件，则应包括制动单元和制动电阻；连接制动单元时须注意正负极性。

3.4.2 主回路输入输出和接地端子连接

适用机型：BKSC-42P2GA~BKSC-4022GA

表3-2 22kW以上控制器主回路端子说明及功能描述
端子名称
功能说明
R、S、T
三相交流电源输入端子 380V，50/60Hz
P、PB
外接制动电阻预留端子
P1、（＋）
外接直流电抗器预留端子
（＋）
直流正母线输出端子
（－）
直流负母线输出端子
U、V、W
控制器三相交流输出端子
PE
接地端子
适用机型：BKSC-4030GA~BKSC-4075GA

表3-3 30kW以上控制器主回路端子说明及功能描述
端子名称
功能说明
R、S、T
三相交流电源输入端子 380V，50/60Hz
P1、（＋）
外接直流电抗器预留端子
P、（－）
外接制动单元预留端子。P、N分别是直流母线的正、负端子
U、V、W
控制器三相交流输出端子
PE
接地端子
1、主回路电源输入端子（R、S、T）
（1）主回路电源输入端子（R、S、T）必须通过线路保护用断路器（MCCB）或带漏电保护的断路器连接至三相交流电源。（使用漏电保护断路器时，因高频载波可能造成误动作，可以通过调整漏电保护灵敏度，或在驱动器前加装输入隔离变压器解决）
（2）为了使系统保护功能时能切除电源和防止故障扩大，建议使用本控制器的故障输出继电器，以保证安全。
（3）为了降低从控制器电源线耦合的高频干扰噪声，可以在控制器电源输入侧安装型号、规格匹配的噪声滤波器。
2、控制器输出端（U、V、W）
（1）绝对禁止交流电源输入与控制器的输出端子U、V、W相连接。
（2）控制器的输出端子U、V、W，要按正确的相序连接至三相交流电动机的接线端子U、V、W。
（3）控制器输出侧禁止连接电容器和浪涌吸收器。
（4）绝对禁止控制器输出端子之间短路或接地。
（5）为了抑制控制器输出侧产生的干扰噪声，降低对其他设备的干扰，可以在控制器输出侧选配控制器专用的噪声滤波器；还可以通过把控制器的输出电缆U、V、W穿入接地金属管，并与控制信号线分开布置的方式来减少干扰，如图3-8所示。

图3-8 降低控制器输出干扰的方法

（6）控制器与电动机之间配线很长时，由于线间分布电容产生较大的高频电流，可能造成控制器过电流跳闸保护，同时也会由于漏电电流增加，使电流显示精度变差；因此控制器与电机之间的配线长度最好不要超过30米。若配线很长时，请与我们联系。
3、直流电抗器连接端子（P1、P（＋））
（1）为了改善功率因子可以连接直流电抗器。出厂时，P1、P之间连接有短路块。如果要使用直流电抗器，则应先取下该短路块，然后再接入直流电抗器。
（2）不使用直流电抗器时，请勿取下短路块，并要拧紧螺钉。
4、外部制动器电阻连接端子（P（＋）、PB）
（1）CTB伺服控制器22kW及以下机型中，已内置制动单元。为了释放制动运行时回馈的能量，有时需要P（＋）、PB端外接制动电阻。制动电阻的规格选择请咨询经销商。
（2）制动电阻的配线长度应小于5米。
5、外部制动单元连接端子（P（＋）、N（－））
（1）CTB伺服控制器30kW及以上机型，无内置制动单元；使用时可在P（＋）、N（－）端子外接制动单元，在制动单元的P（＋）、PB端子连接制动电阻。制动单元与制动电阻的规格选择请咨询经销商。
（2）控制器与制动单元之间的连接长度应小于5米；制动单元与制动电阻的联机长度应小于5米。
（3）请特别注意：控制器与制动单元P（＋）、N（－）的极性，不能接反；控制器P（＋）、N（－）端也不允许直接连接制动电阻，否则会损坏控制器或导致发生火灾。
6、接地端子（PE）
（1）为了保证安全使用，防止发生电击和火灾事故，控制器的接地端子PE必须良好接地，接地电阻要小于10W。
（2）控制器最好有单独的专用外部接地点，接地线要粗而短，应使用截面3.5mm2以上的多芯铜线，外表皮推荐使用黄绿色。多个控制器使用时，注意不应使接地线形成环路。
（3）端子接线注意事项
请使用多芯屏蔽电缆或绞合线（参照表3-1选择）连接控制端子。使用屏蔽电缆时，电缆屏蔽层的近端（靠控制器的一端）应连接到控制器的接地端子PE。布线时控制电缆应充分远离主回路和强电线路（包括电源线、电机线、继电器、接触器连接线等）20cm以上，并避免并行放置，建议采用垂直布线，以防止由于干扰造成控制器误动作。
（4）编码器的连接和使用注意事项
连接电动机的编码器为第一码盘应连接到PG1，第二码盘连接到PG3。使用的码盘为线驱动方式（DC5V）。如果码盘的脉冲数在200Kpps的范围之内，请选用2000C/T以上的码盘。（除了上述条件以外，请注意每一种码盘本身的使用规格）码盘的安装原则上与电机轴直接连接，并且要按照码盘的产品目录、使用说明记载的注意事项正确安装。
由于编码器信号特别容易受到外界干扰的影响，配线时必须使用屏蔽双绞8芯电缆（可从本公司订购），且配线长度应尽可能短，屏蔽层近端良好接地，特殊场合可以采用编码器隔离电路（可从本公司订购）。

（5）模拟量输入输出端子连接注意事项
由于模拟量输入输出信号特别容易受到外界干扰的影响，配线时必须使用屏蔽电缆，且配线长度应尽可能短，屏蔽层近端良好接地。请注意不要短路和误配线。
（6）串型通讯口连接注意事项
扩展板EXT-P3上的接口为RS422通讯接口，SCI2接口为RS232通讯接口。
使用时应该用屏蔽电缆，通过串型通讯接口，可以与PLC和PC机等主机进行串型通讯，实现主机对控制器的任何操作以及监控，并可组网运行。
使用RS232通讯接口与PC连接时应该使用RS232隔离装置。该装置可向本公司定货。
（7）继电器端子接线注意事项
请使用表3-1推荐的电缆线连接继电器输出端子。
如果驱动感性负载（例如电磁继电器、接触器），则应加装浪涌电压吸收电路；如：RC吸收电路（注意漏电流应小于所控制接触器或继电器的保持电流）、压敏电阻或续流二极管等（用于直流电磁回路，安装时一定要注意极性）。吸收电路的组件要就近安装在继电器或接触器的线圈两端，如图3-9所示。

图3－9

（8）输入、输出端子接线注意事项

输入部分：输入形式选择由JP1 JP2设置，不合理的设置可能造成组件损坏，见3.4.4节。
输出部分：＋24V输出请不要超过输出电流。

3.4.3控制板的端子连接和使用

图 1 CTB-CP06A界面板

3.4.4跳线定义
JP1的设置
选择PNP/NPN
表格 1： JP1的设置
设置
说明
备注

PNP：0V输入有效

NPN：24V输入有效

JP2的设置
直流+24V选择：内部/外部
表格 2： JP2的设置
设置
说明
备注

内部+24V

外接+24V

注：当I/O输入为内部继电器接点信号时，应选择INT
当I/O输入为外部电源信号输入时，应选择EXT

JP4的设置
QMCL程序选择跳线
表格 3：JP4的设置
设置
说明
备注

ROM0

ROM1

ROM2

RAM

J1/J2的设置
用于设置模拟量输入埠FI：
表格 4：FI的设置
设置
说明
备注

J1：20mA有效
输入阻抗250Ω

J2：0~10V有效
输入阻抗20KΩ

编码器端口定义与接线
本接口板要求被控电机安装PG(脉冲产生器或称编码器)，才能对电机的转速、转角、转矩进行高精度控制。
l 本接口板要求PG采用的是422线驱动方式的增量编码器(供电电源为直流5V)。
l 编码器的类型为：光编码器或磁编码器(本公司生产的磁编码器，详细技术性能参见【产品目录】和【磁编码器技术说明书】)。
l 本接口板要求PG在电机正转(对着电机输出轴观察)时输出A相超前。若使用的编码器与要求相反，请将编码器的A相与B相定义对调连接使用。
l 本接口板供PG使用的电源不得它用。
l PG联机请使用双绞屏蔽线，并与动力线分别走线。
l PG的联机长度应小于50米。
表格 5：编码器输入
信号名称
说明
信号电平
备注
PV1
给编码器提供5V电源
直流5V/100mA
端子TM1
G
给编码器提供5V电源地
A+
A相脉冲输入(+)
长线驱动方式
A-
A相脉冲输入(-)
B+
B相脉冲输入(+)
B-
B相脉冲输入(-)
Z+
Z相脉冲输入(+)
Z-
Z相脉冲输入(-)
表格 6：编码器输出
信号名称
说明
信号电平
备注
PV2
给编码器提供5V电源
直流5V/100mA
端子TM1
G
给编码器提供5V电源地
OA+
A相脉冲输出(+)
长线驱动方式
OA-
A相脉冲输出(-)
OB+
B相脉冲输出(+)
OB-
B相脉冲输出(-)
OZ+
Z相脉冲输出(+)
OZ-
Z相脉冲输出(-)
注：PV2为预置电源，由数控系统提供。
模拟量输入埠定义与接线
表格 7：模拟量输入
信号名称
说明
信号电平
编程地址
备注
FS
内部提供速度设定电源
直流10V/20mA

端子TM2
FC
模拟量公共端

FV
模拟量输入
-10V~+10V
$F016
FI
模拟量输入
0~10V/4~20mA
$F018

控制信号输入端口定义与接线
表格 8：控制信号输入端口
信号名称
说明
信号电平
端子
备注
I0
使能，按照I1的方向和模拟量的给定运转
直流24V/7mA
TM1

I1
运转方向：断开、正转；闭合、反转

I2
准停：闭、开始准停并保持；断开、取消准停

I3
零速伺服功能：闭合、电机零速锁定

I4
刚性攻丝信号：闭合、进入刚性攻丝状态

I5
外部故障急停：闭合、驱动器紧急停止

I6
复位信号：输入大于100ms的脉冲，驱动器复位

I7
段速信号：闭合按照设定的速度或减速比运转

可编程输出埠定义与接线
表格 9：可编程输出埠
信号名称
说明
信号电平
端子
备注
Q0
驱动器就绪输出
24V光藕输出
TM1

Q1
准停结束输出

Q2
零速到达

Q3
速度到达

注：若驱动继电器等感性负载时，务必连接旁路二极管。
继电器输出埠定义与接线
表格 10：继电器输出埠
信号名称
说明
信号电平
端子
备注
M00-M01
驱动器就绪输出
AC250V/1A
DC30V/1A
TM1

M10-M11
准停结束输出

故障输出埠定义与接线
表格 11：故障输出埠
信号名称
说明
信号电平
端子
备注
MA
常开点，故障报警时与MC连通
AC250V/1A
DC30V/1A
TM1

MC
公共端

MB
常闭点，故障报警时与MC断开

图 2：CH端口
CH埠定义与接线
l 规格：2X5 2.54mm
l 型号：XS10-10P

表格 12：CH埠
CH
No
名称
说明
No
名称
说明
0
NC

5
Vcc
5V电源
1
NC

6
RX1
接收端
2
MD2
厂家专用
7
TX1
发送端
3
Vpp/RES0
厂家专用
8
NMI
厂家专用
4
NC

9
GND
地
注：该端子增加了固化OS的功能，但是操作器与以前的不兼容。

其它埠定义与接线
l SV：外部直流24V电源端子，当JP2选择INT时该接点不允许接入24V。
l SC: 外部直流24V电源G，同时是I/O口输入公共端。
l E：信号线屏蔽层接地端子。

3.4.5 EXT-P2/3扩展板

外部编码器/脉冲输入端子
信号名称
说明
信号电平
备注
PV3
给编码器提供5V电源
直流5V/100mA
端子TM3
G3
给编码器提供5V电源地
PA+
A相脉冲输入(+)
长线驱动方式
PA-
A相脉冲输入(-)
PB+
B相脉冲输入(+)/单列脉冲（＋）
PB-
B相脉冲输入(-)/单列脉冲（－）
PZ+
Z相脉冲输入(+)/方向信号（＋）
PZ-
Z相脉冲输入(-)/方向信号（－）
E
屏蔽接地

信号名称
说明
信号电平
备注
X0
脉冲控制使能
DC24V/7mA
端子TM3
X1
预留输入
X2
预留输入
X3
预留输入
Y1
预留输出
Y2
预留输出
E
屏蔽接地

第四章伺服驱动器的操作及简单运行
4.1名词解释
本节定义和解释描述GA驱动器其运行及状态的术语和名词。请仔细阅读，将有助于您正确使用GA驱动器。

4.1.1运行命令控制方式
运行命令控制方式可以在参数Cn40中选择，共有以下两种：
1、操作器控制：
用操作面板上的 RUN 、STOP 、JOG 、FEW/REV 键进行命令控制。
2、外部端子控制：
用外部端子进行命令控制。
★ 说明：
在外部端子命令控制下，操作面板上RUN 、STOP 、JOG 、FEW/REV 键的功能无效。

4.1.2 GA驱动器的工作状态
GA驱动器共有四种工作状态：停机状态、编程状态、运行状态、故障报警状态，分别说明如下：
1、停机状态
GA驱动器重新上电或减速停止输出时，在未接到运行控制命令之前，处于停机状态。此时
操作面板的运行状态指示灯熄灭，LED数码管的缺省停机状态显示参数是 Fr 0.0 。通过
MENU/ESC 键LED可以循环切换显示各菜单项，再通过▲ 和 ▼ 键LED可以循环切换显示各
参数项，同时可以修改参数值。
2、运行状态
GA驱动器在停机、无故障的状态，接收运行命令后，便进入运行状态。
在正常运行状态时，操作面板的运行状态指示灯点亮，通过MENU/ESC 键LED可以循环切
换显示各菜单项，再通过▲ 和 ▼ 键LED可以循环切换显示各参数项。
3、编程状态
GA驱动器可以通过操作面板的MENU/ESC 、▲ 、▼ 键切换到能对各参数项进行读取和
修改操作的状态，这个状态就是编程状态。
编程状态显示参数值，修改位为闪烁显示方式，操作面板的编程状态指示灯点亮。
4、故障报警状态
GA驱动器出现故障并显示故障代码的状态。
故障状态时LED显示故障代码，故障指示灯点亮，可由操作面板上 STOP/RESET 键进行故障复位操作。
4.2操作面板及其操作方法
操作面板是GA驱动器的标准配置。用户可以通过操作面板对驱动器进行参数设定、状态监视、
运行控制等操作。
熟悉操作面板的功能与使用，是使用GA系列驱动器的前提。请您在使用前认真阅读此说明。

4.2.1操作面板说明
GA驱动器的操作面板主要由LED数码管、LED指示灯和按键三个部分组成，其外形及各功能
区如图1－1所示。

图1－1 操作面板示意图

1、操作面板按键功能说明
操作面板按键功能说明请参见表1－1

表1－1 操作面板按键功能
按键
名称
功能
MENU/ESC
菜单选择切换键
各菜单项的切换键；
在编程状态下操作该键则返回到前一级菜单。
ENTER/DATA
功能选择/确定键
进入下一级菜单；
在一级菜单状态下完成参数号的确定；
在二级菜单状态下完成参数值的查看操作；
在三级菜单状态下完成参数值的修改与存储操作。
▲
上键
菜单项、参数项或修改参数值递增。
▼
下键
菜单项、参数项或修改参数值递减。
>>
移位键
在浏览参数项时，用于切换参数号的数据位；
在编程状态下修改数据时，可以改变修改数据的修改位。
RUN
运行命令键
在操作器命令控制方式下，用于起动驱动器。
STOP/RESET
停止命令/故障复位键
在操作器命令控制方式下，当驱动器处于运行状态时，用于停机操作；
在驱动器处于故障报警状态时，为复位操作键。
JOG
点动键
在操作器命令控制方式下，对驱动器进行点动运行控制。按住该键进行点动运行，松开则停机。
FWD/REV
方向命令切换键
在操作器命令控制方式下，将当前的运行方向命令取反。

2、操作面板LED指示灯说明
操作面板共有五个LED指示灯，LED指示灯在各种状态下分别处于点亮、熄灭状态，具体说明如下：
⑴、运行状态指示灯 ：
位于 RUN 键正上方，有点亮、熄灭两种状态，在各种运行控制命令下均指示系统的运
行状态。点亮表明驱动器处于运行状态；熄灭表示处于停机状态。
⑵、设定方向指示灯 ：
位于 FWD/REV 键正上方，有点亮、熄灭两种状态，用于指示当前运行命令的方向。
点亮表明驱动器输出的是使电机反转的命令；熄灭表示输出的是使电机正转的命令。
⑶、编程状态指示灯Pro ：
有点亮、熄灭两种状态，用于指示当前驱动器是否处于编程状态。点亮表示驱动器处于
编程状态。
⑷、运行命令控制方式指示灯Rem ：
有点亮、熄灭两种状态，用于指示当前驱动器处于哪种运行控制命令方式。点亮表示驱
动器处于外部端子控制状态；熄灭表示驱动器处于操作器控制状态。驱动器上电默认的是外
部端子控制状态，即指示灯点亮，可通过参数项Cn40的值来改变当前的运行命令控制方式。
⑸、故障报警状态指示灯Err ：
有点亮、熄灭两种状态，用于指示当前驱动器是否出现故障报警状态。当指示灯点亮且
LED数码管显示 Er xx （xx为故障信息）时表示驱动器处于故障报警状态。

3、操作面板的工作状态
⑴、上电初始化：
驱动器上电时，操作面板进行大约5秒钟的初始化过程，在此过程中，LED数码管显示
P on ，初始化过程中，操作面板的LED指示灯处于熄灭状态，如图1－2所示。
⑵、停机状态：
在驱动器停机时，操作面板状态如图1－3所示。LED数码管默认显示 Fr 0.0。此时，
按 MENU/ESC 键可以进入各菜单项，进行参数查看与修改。停机时运行状态指示灯处于熄
灭状态。
⑶、运行状态：
在停机状态，当驱动器接到正确的运行命令后，进入运行状态。如图1－4所示，此时
LED数码管默认显示驱动器的设定频率 Fr xx.x 。
在运行状态，运行状态指示灯一直点亮；设定方向指示灯表示驱动器命令的设定方向，点亮表示反方向，熄灭表示正方向。在该状态下，按 MENU/ESC 键可以进入各菜单项，进行参数的查看操作。
★ 说明：
设定方向指示灯表示设定方向命令的指向，灯亮为反向，灯灭为正向。当驱动器处于端
子运行控制方式时，设定方向指示灯随着设定方向命令的改变而改变；当驱动器处于操作器
控制方式时，按下FWD/REV 键后，设定方向命令立即改变，设定方向指示灯的状态也相应
改变。
⑷、故障报警状态：
驱动器处于运行状态、停机状态及编程状态时，若检测到故障，便会立即报出相应的故
障信息，如图1－5所示。同时，LED数码管显示故障代码，故障指示灯点亮。
在出现故障时，驱动器可以通过STOP/RESET 键进行驱动器复位操作。若该故障已消