焊缝跟踪.pptx

YASKAWARobotics Division1MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料上海技术服务科上海技术服务科 谢龙雷谢龙雷焊缝跟踪跟踪YASKAWARobotics Division2MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料YASKAWARobotics Division3MOTOMAN焊缝跟踪工作原理弧焊电源具有恒电压的特征。在机器人焊接过程中，当设置的焊接条件不变时，焊接电流的变化起伏直接反映了导电嘴和金属板之间的距离也在变化。高高高高 焊焊接接接接电电流流流流 低低低低导电导电嘴到金属板的距离嘴到金属板的距离嘴到金属板的距离嘴到金属板的距离电电流高流高流高流高 距离小距离小距离小距离小电电流低流低流低流低 距离大距离大距离大距离大YASKAWARobotics Division4MOTOMAN焊缝跟踪工作原理左右跟踪（摆动）在左右在左右在左右在左右摆焊过摆焊过程中，两程中，两程中，两程中，两边边的的的的焊焊接接接接电电流相等，所流相等，所流相等，所流相等，所以两以两以两以两边导电边导电嘴到嘴到嘴到嘴到焊焊材的材的材的材的距离也相等距离也相等距离也相等距离也相等当当当当实际焊缝实际焊缝出出出出现变现变化，化，化，化，造成两造成两造成两造成两边边的距离不一致。的距离不一致。的距离不一致。的距离不一致。焊焊接接接接电电流也随着流也随着流也随着流也随着发发生了生了生了生了变变化。化。化。化。焊缝焊缝跟踪功能可跟踪功能可跟踪功能可跟踪功能可以自以自以自以自动纠动纠正正正正焊焊接接接接轨轨迹，迹，迹，迹，从而到达左右从而到达左右从而到达左右从而到达左右焊焊接接接接电电流流流流值值保持一致。保持一致。保持一致。保持一致。向右移向右移向右移向右移向左移向左移向左移向左移YASKAWARobotics Division5MOTOMAN焊缝跟踪工作原理上下跟踪在在在在焊焊接接接接过过程中，程中，程中，程中，导电导电嘴到嘴到嘴到嘴到焊焊材的距离出材的距离出材的距离出材的距离出现现波波波波动时动时，焊缝焊缝跟踪功能会自跟踪功能会自跟踪功能会自跟踪功能会自动调动调整整整整上下上下上下上下轨轨迹。保持迹。保持迹。保持迹。保持焊焊接接接接电电流一致。流一致。流一致。流一致。YASKAWARobotics Division6MOTOMAN焊缝跟踪适应范围板厚：3.2mm以上焊缝：T型和L型焊接速度：低于1M/minYASKAWARobotics Division7MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料YASKAWARobotics Division8MOTOMAN焊缝跟踪-NCP02的追加和跟踪功能的确认11、维护模式下，先择 选项基板YASKAWARobotics Division9MOTOMAN焊缝跟踪-NCP02的追加和跟踪功能的确认22、找到NCP023、打开跟踪功能YASKAWARobotics Division10MOTOMAN焊缝跟踪-NCP02的追加和跟踪功能的确认34、没装NC02画面5、确认设置YASKAWARobotics Division11MOTOMAN焊缝跟踪器连线-1跟踪器跟踪器跟踪器跟踪器负极接家具负极接家具负极接家具负极接家具 正极接送丝机正极接送丝机正极接送丝机正极接送丝机YASKAWARobotics Division12MOTOMAN焊缝跟踪器-YCP02连线-2YASKAWARobotics Division13MOTOMAN焊缝跟踪器-YCP02示意图YASKAWARobotics Division14MOTOMAN焊缝跟踪-连接诊断画面1 1、CP02CP02正确安装后，在正确安装后，在正确安装后，在正确安装后，在输输入入入入/输输出中可以出中可以出中可以出中可以监监控控控控该该画面画面画面画面2 2、8 8个模个模个模个模/数数数数转换转换通道，通道，通道，通道，4 4个通个通个通个通用用用用IOIO。3 3、当跟踪器和、当跟踪器和、当跟踪器和、当跟踪器和YCP02YCP02连连接正接正接正接正确确确确时时，执执行行行行焊缝焊缝跟踪功能后，跟踪功能后，跟踪功能后，跟踪功能后，A/DA/D应显应显示示示示“+”值值。显显示示示示负值负值说说明明明明连连接接接接错误错误。YASKAWARobotics Division15MOTOMAN焊缝跟踪程序样式YASKAWARobotics Division16MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料YASKAWARobotics Division17MOTOMAN焊缝跟踪-摆焊介绍1焊缝跟踪与摆焊有着密切的关系。一般都伴随着摆焊功能来完成。摆焊的坐标系一般会自动生成。当在特殊条件下，需要示教参考点来生成摆焊坐标系。YASKAWARobotics Division18MOTOMAN焊缝跟踪-摆焊介绍2YASKAWARobotics Division19MOTOMAN焊缝跟踪-摆焊介绍3YASKAWARobotics Division20MOTOMAN焊缝跟踪-摆焊介绍4YASKAWARobotics Division21MOTOMAN焊缝跟踪-摆焊介绍5摆焊的具体设置请参摆焊的具体设置请参摆焊的具体设置请参摆焊的具体设置请参考弧焊操作说明书考弧焊操作说明书考弧焊操作说明书考弧焊操作说明书YASKAWARobotics Division22MOTOMAN焊缝跟踪命令介绍1振幅振幅振幅振幅频率频率频率频率角度角度角度角度条件条件条件条件方向方向方向方向YASKAWARobotics Division23MOTOMAN焊缝跟踪命令介绍2YASKAWARobotics Division24MOTOMAN焊缝跟踪命令介绍3YASKAWARobotics Division25MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料YASKAWARobotics Division26MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿11、什么是相位补偿（为什么要相位补偿）：机器人在摆动焊接过程中，随着摆焊动作的周期变化，导电嘴和金属件的距离（干伸长度）随着变化。相应的焊接电流也随着摆焊过程做周期行变话。但是，实际上的电流变化和摆焊动作存在着滞后的差异。就是相位差。如果不消除这个相位误差的话，据会造出，跟踪不准确。所以要进行相位补偿。YASKAWARobotics Division27MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿2相位补偿的操作过程YASKAWARobotics Division28MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿3YASKAWARobotics Division29MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿4YASKAWARobotics Division30MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿5YASKAWARobotics Division31MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿6YASKAWARobotics Division32MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿7YASKAWARobotics Division33MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿88YASKAWARobotics Division34MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿98当L/R为正值时，焊道向壁向偏移，负值反之YASKAWARobotics Division35MOTOMAN焊缝跟踪相位补偿108几个要点说明：1、工具数据要准确，包括姿态角 2、SxE197，相位差测量参数完成后要置“0”3、当保护气体改变时，要重测相位差 4、所有使用的摆焊频率都要做相位补偿 5、完成后，要把测量模式改为无效 6、相邻，相近的频率，相位补偿平均值记录 在同一个参数里面 列：YASKAWARobotics Division36MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料YASKAWARobotics Division37MOTOMAN焊缝跟踪测量和修正跟踪条件1【自动测量和修正】1、建立测量程序注意：1、工件和示教规矩要保持一致。示教后工件位置不能变。2、程序中只允许一组跟踪命令YASKAWARobotics Division38MOTOMAN焊缝跟踪测量和修正跟踪条件1【自动测量和修正】2、检测跟踪条件。在PLAY下，打开检测有效。执行程序YASKAWARobotics Division39MOTOMAN焊缝跟踪测量和修正跟踪条件2【自动测量和修正】3、修正，注册跟踪条件。完成登录后，会出现在程序菜单中YASKAWARobotics Division40MOTOMAN焊缝跟踪测量和修正跟踪条件4【手动调整跟踪条件】YASKAWARobotics Division41MOTOMAN焊缝跟踪显示焊缝跟踪结果【各个方向的修正数据】只有执行了跟踪程序后才会显示。YASKAWARobotics Division42MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料YASKAWARobotics Division43MOTOMAN焊缝跟踪跟踪条件文件1跟踪方式监视跟踪轨迹和示教轨迹的允许偏移量竖直水平YASKAWARobotics Division44MOTOMAN焊缝跟踪跟踪条件文件2文件号定义跟踪方式YASKAWARobotics Division45MOTOMAN焊缝跟踪跟踪条件文件3跟踪轨迹超出允许偏移量时，处理方式报警停止允许偏移量示教轨迹YASKAWARobotics Division46MOTOMAN焊缝跟踪跟踪条件文件4返回示教点继续焊接YASKAWARobotics Division47MOTOMAN焊缝跟踪跟踪条件文件5保持焊接自动纠正返回示教点YASKAWARobotics Division48MOTOMAN焊缝跟踪跟踪条件文件1左右范围上下范围超出范围处理方式YASKAWARobotics Division49MOTOMANMOTOMANMOTOMAN上海技术服务科技术资料上海技术服务科技术资料2011年11月30日此课件下载可自行编辑修改，供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！