状态观测器.pptx
《状态观测器.pptx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《状态观测器.pptx(28页珍藏版)》请在咨信网上搜索。
1、2024/4/20 周六第6章 线性系统综合q所谓的状态变量的重构或观测估计问题,即设法另外构造一个物理可实现的动态系统,它以原系统的输入和输出作为它的输入,而它的状态变量的值能渐近逼近原系统的状态变量的值或者其某种线性组合,则这种渐近逼近的状态变量的值即为原系统的状态变量的估计值,并可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变量作为反馈量来构成状态反馈律。这种重构或估计系统状态变量值的装置称为状态观测器,它可以是由电子、电气等装置构成的物理系统,亦可以是由计算机和计算模型及软件来实现的软系统。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合q所谓的状态变量的重构或观测估计问题,即设法另外构造一个物理可实
2、现的动态系统,它以原系统的输入和输出作为它的输入,而它的状态变量的值能渐近逼近原系统的状态变量的值或者其某种线性组合,则这种渐近逼近的状态变量的值即为原系统的状态变量的估计值,并可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变量作为反馈量来构成状态反馈律。这种重构或估计系统状态变量值的装置称为状态观测器,它可以是由电子、电气等装置构成的物理系统,亦可以是由计算机和计算模型及软件来实现的软系统。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合讨论的主要问题:1.基本概念:状态观测器2.基本方法:状态观测器设计方法、误差分析方法、带状态观测器的闭环系统分析方法。讲授的顺序为:全维状态观测器及其设计方法全维状态观测
3、器及其设计方法q由于线性定常离散系统状态空间模型以及能观性判据的类同性,因此本节讨论的概念和方法也可推广到线性定常离散系统的状态观测问题。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合6.5.1 全维状态观测器及其设计方法全维状态观测器及其设计方法q下面分别介绍开环状态观测器开环状态观测器渐近状态观测器渐近状态观测器2024/4/20 周六第6章 线性系统综合1.开环状态观测器q设线性定常连续系统的状态空间模型为(A,B,C),即为在这里设系统的系统矩阵A、输入矩阵B和输出矩阵C都已知。这里的问题是:若状态变量x(t)不能完全直接测量到,如何构造一个系统随时随时估计该状态变量x(t)。2024/
4、4/20 周六第6章 线性系统综合对此问题一个直观想法是:利用仿真技术来构造一个和被控系统有同样动力学性质(即有同样的系数矩阵A,B和C)的如下系统来重构被控系统的状态变量:其中 为被控系统状态变量x(t)的估计值。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合q该状态估计系统称为开环状态观测器,图6-8 开环状态观测器的结构图其结构如下图所示。简记为2024/4/20 周六第6章 线性系统综合q比较系统(A,B,C)和 的状态变量,有则状态估计误差 的解为2024/4/20 周六第6章 线性系统综合q显然,当 时,则有 ,即估计值与真实值完全相等。但是,一般情况下是很难做到这一点的。这是因为:
5、2.若矩阵A的某特征值位于s平面的虚轴或右半开平面上(实部0),则矩阵指数函数eAt中包含有不随时间t趋于无穷而趋于零的元素。1.有些被控系统难以得到初始状态变量x(0),即不能保证 ;v此时若 或出现对被控系统状态x(t)或状态观测器状态 的扰动,则将导致状态估计误差 将不趋于零而为趋于无穷或产生等幅振荡。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合所以,由于上述状态观测器不能保证其估计误差收敛到零,易受噪声和干扰影响,其应用范围受到较大的限制。q仔细分析便会发现,该观测器只利用了被控系统输入信息u(t),而未利用输出信息y(t),其相当于处于开环状态,未利用输出y(t)的观测误差或对状态观
6、测值进行校正。为了和下面讨论的状态观测器区分开来,通常把该观测器称为开环状态观测器。即,由观测器得到的 只是x(t)的一种开环估计值。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合2.渐近状态观测器q前面讨论的开环状态观测器未利用被控系统的可直接测量得到的输出变量来对状态估计值进行修正,所得到的估计值不佳,可以预见,若利用输出变量对状态估计值进行修正,即反馈校正,则状态估计效果将有本质性的改善。下面将讨论该类状态观测器系统的特性及设计方法。其估计误差 将会因为矩阵A具有在s平面右半闭平面的特征值,导致不趋于零而趋于无穷或产生等幅振荡。2024/4/20 周六第6章 线性系统综合q如果对任意矩阵A
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 状态 观测器
1、咨信平台为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,收益归上传人(含作者)所有;本站仅是提供信息存储空间和展示预览,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容不做任何修改或编辑。所展示的作品文档包括内容和图片全部来源于网络用户和作者上传投稿,我们不确定上传用户享有完全著作权,根据《信息网络传播权保护条例》,如果侵犯了您的版权、权益或隐私,请联系我们,核实后会尽快下架及时删除,并可随时和客服了解处理情况,尊重保护知识产权我们共同努力。
2、文档的总页数、文档格式和文档大小以系统显示为准(内容中显示的页数不一定正确),网站客服只以系统显示的页数、文件格式、文档大小作为仲裁依据,平台无法对文档的真实性、完整性、权威性、准确性、专业性及其观点立场做任何保证或承诺,下载前须认真查看,确认无误后再购买,务必慎重购买;若有违法违纪将进行移交司法处理,若涉侵权平台将进行基本处罚并下架。
3、本站所有内容均由用户上传,付费前请自行鉴别,如您付费,意味着您已接受本站规则且自行承担风险,本站不进行额外附加服务,虚拟产品一经售出概不退款(未进行购买下载可退充值款),文档一经付费(服务费)、不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
4、如你看到网页展示的文档有www.zixin.com.cn水印,是因预览和防盗链等技术需要对页面进行转换压缩成图而已,我们并不对上传的文档进行任何编辑或修改,文档下载后都不会有水印标识(原文档上传前个别存留的除外),下载后原文更清晰;试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓;PPT和DOC文档可被视为“模板”,允许上传人保留章节、目录结构的情况下删减部份的内容;PDF文档不管是原文档转换或图片扫描而得,本站不作要求视为允许,下载前自行私信或留言给上传者【可****】。
5、本文档所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用;网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽--等)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。
6、文档遇到问题,请及时私信或留言给本站上传会员【可****】,需本站解决可联系【 微信客服】、【 QQ客服】,若有其他问题请点击或扫码反馈【 服务填表】;文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“【 版权申诉】”(推荐),意见反馈和侵权处理邮箱:1219186828@qq.com;也可以拔打客服电话:4008-655-100;投诉/维权电话:4009-655-100。