高速计数及脉冲输出指令.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,高速计数及脉冲输出指令,2.高速计数器类型及工作模式,每一高速计数器都有多种运行模式，其使用的输入端子各有不同，主要分为脉冲输入端子、方向控制输入端子、复位输入端子、启动输入端子等。,高速计数器运行模式主要分为4类。,(1)带内部方向控制的单相增/减计数器 它有一个计数输入端，没有外部方向控制输入信号。计数方向由内部控制字节中的方向控制位设置，只能进行单向增计数或减计数。如,HC0,的模式0，其计数方向控制位为，当该位为0时为减计数，该位为1时为增计数。,(2)带外部方向控制的单相增/减计数器 它有一个计数输入端，由外部输入信号控制计数方向，只能进行单向增计数或减计数。如,HC1,的模式3，为0时为减计数，为1时为增计数。,运行模式,描,述,HCO,HC4,I0.0,I0.1,I0.2,I0.3,I0.4,I0.5,0,带内部方向控制的单相增,/,减计数器,计数,计数,1,计数,复位,计数,复位,3,带外部方向控制的单相增,/,减计数器,计数,方向,计数,方向,4,计数,方向,复位,计数,方向,复位,6,带增减计数输入的双向计数器,增计数,减计数,增计数,减计数,7,增计数,减计数,复位,增计数,减计数,复位,9,A/B,相正交计数器,A,相计数,B,相计数,A,相计数,B,相计数,10,A,相计数,B,相计数,复位,A,相计数,B,相计数,复位,msms,，高速计数器认为两个脉冲同时发生，计数器当前值不变。,运行模式,描,述,HC1,HC2,I0.6,I0.7,I1.0,I1.1,I1.2,I1.3,I1.4,I1.5,0,带内部方向控制的单相增,/,减计数器,计数,计数,1,计数,复位,计数,复位,2,计数,复位,启动,计数,复位,启动,3,带外部方向控制的单相增,/,减计数器,计数,方向,计数,方向,4,计数,方向,复位,计数,方向,复位,5,计数,方向,复位,启动,计数,方向,复位,启动,运行模式,描,述,HC1,HC2,I0.6,I0.7,I1.0,I1.1,I1.2,I1.3,I1.4,I1.5,6,带增减计数输入的双向计数器,增计数,减计数,增计数,减计数,7,增计数,减计数,复位,增计数,减计数,复位,8,增计数,减计数,复位,启动,增计数,减计数,复位,启动,9,A/B,相正交计数器,A,相计数,B,相计数,A,相计数,B,相计数,10,A,相计数,B,相计数,复位,A,相计数,B,相计数,复位,11,A,相计数,B,相计数,复位,启动,A,相计数,B,相计数,复位,启动,(4),A/B,相正交计数器 它有两个计数输入端,A,相和,B,相，,A/B,相正交计数器利用两个输入脉冲的相位确定计数方向。,A,相脉冲上升沿超前于,B,相脉冲上升沿时为增计数，反之则为减计数。,运行模式,描,述,HC3,HC5,I0.0,I0.3,0,带内部方向控制的单相增,/,减计数器,计数,计数,根据高速计数器号和模式的不同，以上4类运行模式还可增加复位端和启动端。当复位输入有效时，将清除计数器当前值并保持到复位输入无效。当启动输入有效时，则表示允许高速计数器计数，启动输入无效时，计数器忽略计数脉冲的输入，当前值保持不变。,要正确使用高速计数器，除用好指令外，还要正确设置高速计数器的控制字节及当前值与预置值。而状态位则表明了高速计数器的运行状态，可以作为编程的参考点。,3.高速计数器编程设置,高速计数器控制字节,控制位功能,HSC0,HSC1,HSC2,HSC3,HSC4,HSC5,复位有效电平控制位：,0(,高电平有效,),；,1(,低电平有效,),SM37.0,SM47.0,SM57.0,SM147.0,启动有效电平控制位：,0(,高电平有效,),；,1(,低电平有效,),SM47.1,SM57.1,正交计数器计数速率选择：,0(4X),；,1(1X),SM37.2,SM47.2,SM57.2,SM147.2,计数方向控制位：,0(,减计数,),；,1(,增计数,),SM37.3,SM47.3,SM57.3,SM137.3,SM147.3,SM157.3,向,HSC,中写入计数方向：,0(,不更新,),；,1(,更新计数方向,),SM37.4,SM47.4,SM57.4,SM137.4,SM147.4,SM157.4,向,HSC,中写入预置值：,0(,不更新,),；,1(,更新预置值,),SM37.5,SM47.5,SM57.5,SM137.5,SM147.5,SM157.5,向,HSC,中写入新的当前值：,0(,不更新,),；,1(,更新当前值,),SM37.6,SM47.6,SM57.6,SM137.6,SM147.6,SM157.6,HSC,允许：,0(,禁止,HSC),；,1(,允许,HSC),SM37.7,SM47.7,SM57.7,SM137.7,SM147.7,SM157.7,高速计数器初始值/预置值,要装入的值,HSC0,HSC1,HSC2,HSC3,HSC4,HSC5,初始当前值,SMD38,SMD48,SMD58,SMD138,SMD148,SMD158,预置值,SMD42,SMD52,SMD62,SMD142,SMD152,SMD162,当前值和预置值都是32位带符号整数。必须先将当前值和预置值存入表所示的特殊存储器中，然后执行,HSC,指令，才能够将新值送入高速计数器当中。,高速计数器状态字节，其中某些位指出了当前计数方向、当前值与预置值是否相等、当前值是否大于预置值的状态。可以通过监视高速计数器的状态位产生相应中断，完成重要操作。但要注意，状态位只有在执行高速计数器终端程序时才有效。,高速计数器状态位,状态位功能,HSC0,HSC1,HSC2,HSC3,HSC4,HSC5,不用,SM36.0,SM36.4,SM46.0,SM46.4,SM56.0,SM56.4,SM136.0,SM136.4,SM146.0,SM146.4,SM156.0,SM156.4,当前计数方向状态位：,0(,减计数,),；,1(,增计数,),SM36.5,SM46.5,SM56.5,SM136.5,SM146.5,SM156.5,当前值等于预置值状态位：,0(,不等,),；,1(,相等,),SM36.6,SM46.6,SM56.6,SM136.6,SM146.6,SM156.6,当前值大于预置值状态位：,0(,小于等于,),；,1(,大于,),SM36.7,SM46.7,SM56.7,SM136.7,SM146.7,SM156.7,状态位功能,HSC0,HSC1,HSC2,HSC3,HSC4,HSC5,第二节 高速计数器指令,在工业应用中，电动机的调速、测速及定位是常见的控制方式。为实现电动机的精确控制，经常使用编码器将电动机的转速转换为高频脉冲信号，反馈至,PLC,，通过,PLC,对高频脉冲的计数和相关编程实现对电动机的各种控制。,PLC,中普通计数器受到扫描周期的影响，对高速脉冲的计数可能会出现脉冲丢失现象，导致计数不准确，也就不能实现精确控制。,PLC,提供的高速计数器独立于扫描周期之外，可以对脉宽小于扫描周期的高速脉冲准确计数，高速脉冲频率最高可达30,kHz,。,1.,高速计数器指令,名,称,定义高速计数器,高速计数器运行控制,指令,HDEF,HSC,指令表格式,HDEF HSC,，,MODE,HSC N,梯形图格式,指,令,输入,/,输出,操,作,数,数据类型,HDEF,HSC,常数,(0,5),BYTE,MODE,常数,(0,11),BYTE,HSC,N,常数,(0,5),WORD,下面以为输出端介绍PTO脉冲串输出设置步骤。,在管线满时，若要再装入一个脉冲串的控制参数，则状态位或会置位，表示PTO管线溢出。,由于PWM占空比可调，且周期可设置，所以存在脉冲连续输出时的波形更新问题。,设置PTO多段操作时包络表的起始地址，使用从变量寄存器V0开始的字节偏移表示,(2)执行PLS指令。,单段管线编程较复杂，主要要注意新脉冲串控制参数的写入时机。,(2)带外部方向控制的单相增/减计数器 它有一个计数输入端，由外部输入信号控制计数方向，只能进行单向增计数或减计数。,PTO管线上溢/下溢：0(无溢出)；,周期设置时，设置值应为偶数，若设为奇数会引起输出波形占空比的轻微失真。,(8)执行HSC指令，使高速计数器开始运行。,根据高速计数器号和模式的不同，以上4类运行模式还可增加复位端和启动端。,PTO脉冲串输出设置,第三节 高速输出功能指令,(2)执行PLS指令。,PLC提供的高速计数器独立于扫描周期之外，可以对脉宽小于扫描周期的高速脉冲准确计数，高速脉冲频率最高可达30kHz。,2.指令功能,HDEF,定义高速计数器指令，“,HSC”,端口指定高速计数器编号，“,MODE”,端口指定具体的运行模式(各高速计数器最多有12种工作模式)。,EN,端口执行条件存在时，,HDEF,指令可指定具体的高速计数器编号，并将其与某一工作模式联系起来。,在一个程序中，每一个高速计数器只能且必须使用一次,HDEF,指令。,HSC,高速计数器指令，根据高速计数器特殊存储器位的设置，按照,HDEF,指令指定的工作模式，控制高速计数器的工作。,为更好地理解和使用高速计数器，下面给出高速计数器的一般设置过程。,(1)使用初始化脉冲触点调用高速计数器初始化操作子程序。这个结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了扫描时间，且程序更加结构化。,(2)在初始化子程序中，对相应高速计数器的控制字节写入希望的控制字。如要使用,HSC1,，则对,SMB47,写入16#,F8(2#11111000),，表示允许高速计数器运行，允许写入新的当前值，允许写入新的预置值，可以改变计数器方向，置计数器的计数方向为增，置启动和复位输入为高电平有效。,(3)执行,HDEF,指令，根据所选计数器号和运行模式将高速计数器号与具体运行模式进行连接。,(4)在所选计数器号对应的当前值单元内装入所希望的当前值，若装入0，则清除原当前值。,(5)在所选计数器号对应的预置值单元内装入所希望的预置值。,高速计数器设置过程,(6)为捕获高速计数器对应的中断事件(当前值等于预置值、计数方向改变、外部复位)，编写相应的中断程序，并参考中断事件及其优先级，用,ATCH,中断连接指令建立中断事件和中断程序的联系。,(7)执行全局中断允许指令(,ENI),来允许高速计数器中断。,(8)执行,HSC,指令，使高速计数器开始运行。,6.高速计数器应用举例,使用高速计数器指令、变频器及光电码盘实现三相异步电动机的启动及二级减速自动定位控制系统。由于高速运行的交流电动机转动惯量较大，所以在高速下定位精度很低，必须采用减速的方式减小转动惯量，最后在低速运行时实现准确定位。在本例的控制中，电动机每次启动后运行距离均相等，所以使用光电码盘反馈方式进行二级减速及定位控制。,输入触点,功能说明,输出线圈,功能说明,I0.0,光电码盘脉冲输入,Q0.6,电动机运行驱动输出,I0.1,电动机启动按钮,Q1.3,高速运行输出,Q1.4,中速运行输出,Q1.5,低速运行输出,第三节 高速输出功能指令,高速脉冲输出功能可以使,PLC,在指定的输出点上产生高速的,PWM(,脉宽调制)脉冲或输出频率可变的,PTO,脉冲，可以用于步进电动机和直流伺服电动机的定位控制和调速。在使用高速脉冲输出功能时，,CPU,模块应选择晶体管输出型，以满足高速脉冲输出的频率要求。,1.高速脉冲输出指令,名,称,高速脉冲输出,指令,PLS,指令表格式,PLS Q,梯形图格式,2.指令功能,PLS,脉冲输出指令，在,EN,端口执行条件存在时，检测脉冲输出特殊存储器的状态，然后激活所定义的脉冲操作，从,Q,端口指定的数字输出端口输出高速脉冲。,PLS,指令可在,和,两个端口输出可控的,PWM,脉冲和,PTO,高速脉冲串波形。由于只有两个高速脉冲输出端口，所以,PLS,指令在一个程序中最多使用两次。高速脉冲输出和输出映像寄存器共同对应和端口，但和端口在同一时间只能使用一种功能。,在使用高速脉冲输出时，两输出点将不受输出映像寄存器、立即输出指令和强制输出的影响。,3.高速脉冲输出所对应的特殊标志寄存器,为定义和监控高速脉冲输出，系统提供了控制字节、状态字节和参数设置寄存器。,Q0.0,对应寄存器,Q0.1,对应寄存器,功能描述,SMB66,SMB76,状态字节，,PTO,方式下，监控脉冲串的运行状态,SMB67,SMB77,控制字节，定义,PTO/PWM,脉冲的输出格式,SMW68,SMW78,设置,PTO/PWM,脉冲的周期值，范围：,2,65535,SMW70,SMW80,设置,PWM,的脉冲宽度值，范围：,0,65535,SMD72,SMD82,设置,PTO,脉冲串的输出脉冲数，范围：,1,4294967295,SMB166,SMB176,设置,PTO,多段操作时的段数,SMW168,SMW178,设置,PTO,多段操作时包络表的起始地址，使用从变量寄存器,V0,开始的字节偏移表示,(1)状态字节 每个高速脉冲输出都有一个状态字节，监控并记录程序运行时某些操作的相应状态。可以通过编程来读取相关位状态。,状态位功能,Q0.0,Q0.1,不用位,SM66.0,SM66.3,SM76.0,SM76.3,PTO,包络由于增量计算错误终止：,0(,无错误,),；,1(,终止,),SM66.4,SM76.4,PTO,包络由于用户命令终止：,0(,无错误,),；,1(,终止,),SM66.5,SM76.5,PTO,管线上溢,/,下溢：,0(,无溢出,),；,1(,溢出,),SM66.6,SM76.6,PTO,空闲：,0(,执行中,),；,1(,空闲,),SM66.7,SM76.7,(2)控制字节 通过对控制字节的设置，可以选择高速脉冲输出的时间基准、具体周期、输出模式(,PTO/PWM),、更新方式等，是编程时初始化操作中必须完成的内容。,控制位功能,Q0.0,Q0.1,PTO/PWM,周期更新允许：,0(,不更新,),；,1(,允许更新,),SM67.0,SM77.0,PWM,脉冲宽度值更新允许：,0(,不更新,),；,1(,允许更新,),SM67.1,SM77.1,PTO,脉冲数更新允许：,0(,不更新,),；,1(,允许更新,),SM67.2,SM77.2,/,时基,),；,1(1ms/,时基,),SM67.3,SM77.3,PWM,更新方式：,0(,异步更新,),；,1(,同步更新,),SM67.4,SM77.4,PTO,单,/,多段选择：,0(,单段管线,),；,1(,多段管线,),SM67.5,SM77.5,PTO/PWM,模式选择：,0(PTO,模式,),；,1(PWM,模式,),SM67.6,SM77.6,PTO/PWM,脉冲输出允许：,0(,禁止脉冲输出,),；,1(,允许脉冲输出,),SM67.7,SM77.7,PTO/PWM,时间基准选择：0(,1),PWM,脉冲含义及周期、脉宽设置要求,PWM,脉冲是指占空比可调而周期固定的脉冲。,其周期和脉宽的增量单位可以设为微秒()或毫秒(,ms),，,周期变化范围分别为5065535和2,ms,65535ms,。,周期设置时，设置值应为偶数,，若设为奇数会引起输出波形占空比的轻微失真。周期设置值应大于2，若设置值小于2，系统将默认为2。,2),PWM,脉冲波形更新方式,由于,PWM,占空比可调，且周期可设置，所以存在脉冲连续输出时的波形更新问题。系统提供了同步更新和异步更新两种波形更新方式。,同步更新,PWM,脉冲输出的典型操作是周期不变而变化脉冲宽度，这时由于不需要改变时间基准，可以使用同步更新。同步更新时波形的变化发生在周期的边缘，可以形成平滑转换。,异步更新,若在脉冲输出时要改变时间基准，就要使用异步更新方式。异步更新会造成,PWM,功能瞬间被禁止，使得,PWM,波形转换时不同步，可能会引起被控设备的振动。所以应尽量避免使用异步更新。,PWM,脉冲输出设置,第三节 高速输出功能指令,周期的增量单位可以设为微秒()或毫秒(ms)，周期变化范围分别为5065535微秒和265535ms。,向HSC中写入计数方向：,周期设置值应大于2，若设置值小于2，系统将默认为2。,下面以为输出端介绍PTO脉冲串输出设置步骤。,/时基)；,设置PTO多段操作时包络表的起始地址，使用从变量寄存器V0开始的字节偏移表示,设置PTO多段操作时包络表的起始地址，使用从变量寄存器V0开始的字节偏移表示,控制字节，定义PTO/PWM脉冲的输出格式,/时基)；,(1)使用初始化脉冲触点调用PWM脉冲输出初始化操作子程序。,1)PWM脉冲含义及周期、脉宽设置要求,若设置多段操作，则将16#A0(2#10100000)写入 SMB67，表示脉冲输出允许、选择PTO功能、多段操作、以微秒为增量单位。,在管线满时，若要再装入一个脉冲串的控制参数，则状态位或会置位，表示PTO管线溢出。,msms，高速计数器认为两个脉冲同时发生，计数器当前值不变。,周期设置值应大于2，若设置值小于2，系统将默认为2。,设置内容为脉冲输出允许；,3),PWM,脉冲输出设置,下面以为脉冲输出端介绍,PWM,脉冲输出的设置步骤。,(1)使用初始化脉冲触点调用,PWM,脉冲输出初始化操作子程序。这个结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了扫描时间，且程序更为结构化。,(2)在初始化子程序中，将16#,D3(2#11010011),写入,SMB67,控制字节中。设置内容为脉冲输出允许；选择,PWM,方式；使用同步更新；选择以微秒为增量单位；可以更新脉冲宽度和周期。,(3)向,SMW68,中写入希望的周期值。,(4)向,SMD70,中写入希望的脉冲宽度。,(5)执行,PLS,指令，开始输出脉冲。,(6)若要在后续程序运行中修改脉冲宽度，则向,SMB67,中写入16#,D2(2#11010010),，即可以改变脉冲宽度，但不允许改变周期值。再次执行,PLS,指令。,在上面初始化子程序的基础上，若要改变脉冲宽度，则执行以下步骤。,(1)调用一子程序，把所需脉冲宽度写入,SMD70,中。,(2)执行,PLS,指令。,1),PTO,脉冲串含义及周期、脉冲数设置要求,PTO,脉冲串用于输出占空比为11的方波，可以设置其周期和输出的脉冲数量。周期的增量单位可以设为微秒()或毫秒(,ms),，周期变化范围分别为5065535微秒和265535,ms,。周期设置时，设置值应为偶数，若设为奇数会引起输出波形占空比的轻微失真。周期设置值应大于2，若设置值小于2，系统将默认为2。脉冲数设置范围为14294967295，若设置值为0，系统将默认为1。,2),PTO,脉冲串的单段管线和多段管线输出控制,PTO,功能允许脉冲串的排队输出，当前脉冲串完成时，可以立即开始新脉冲的输出，从而形成管线，保证了脉冲串顺序输出的连续性。根据管线的实现形式，将,PTO,分为单段管线和多段管线两种。,PTO,脉冲串输出设置,(1)单段管线。,管线中只能存放一个脉冲串控制参数，一旦启动了一个脉冲串输出，就要立即为下一个脉冲串设置控制参数，并再次执行,PLS,指令。第一个脉冲串输出完毕后，第二个脉冲串自动开始输出。重复以上过程就可输出多个脉冲串。,若前后脉冲串的时间基准产生变化或利用,PLS,指令捕捉到新脉冲串之前上一个脉冲串已经完成，在脉冲串之间会出现不平滑转换。,在管线满时，若要再装入一个脉冲串的控制参数，则状态位或会置位，表示,PTO,管线溢出。单段管线编程较复杂，主要要注意新脉冲串控制参数的写入时机。,(2)多段管线。,在多段管线方式下，需要在变量存储器区(,V),建立一个包络表。包络表中包含各脉冲串的参数(初始周期、周期增量和脉冲数)及要输出脉冲串的段数。使用,PLS,指令启动输出后，系统自动从包络表中读取每个脉冲串的参数进行输出。,编程时，必须向,SMW168,或,SMW178,装入包络表的起始变量的偏移地址(从,V0,开始计算偏移地址)，例如包络表从,VB300,开始，则需向,SMW168,或,SMW178,中写入十进制数300。,包络表中的周期增量可以选择微秒或毫秒，但一个包络表中只能选择一个时间基准，运行过程中也不能改变。,从包络表起始地址,开始的字节偏移地址,包络表各段,描,述,VBn,段数,(1,255),：设为,0,则产生非致命性错误，不产生,PTO,输出,VWn+1,第,1,段,初始周期,(2,65535,时间基准单位,),VWn+3,每个脉冲的周期增量,(,-,32768,32767,时间基准单位,),VDn+5,脉冲数,(1,4294967295),VWn+9,第,2,段,初始周期,(2,65535,时间基准单位,),VWn+11,每个脉冲的周期增量,(,-,32768,32767,时间基准单位,),VDn+13,脉冲数,(1,4294967295),包络表格式,包络表中各段的长度均为,8,个字节，前两个字节为该段起始时脉冲的周期值；接下来的两个字节为前后两个脉冲之间周期值的变化量，若为正则输出脉冲周期变大，若为负则输出脉冲周期变小，若为0则输出脉冲周期不变；最后四个字节设置本段内输出脉冲的数量。,一般来说，为了使各脉冲段之间能够平滑过渡，各段的结束周期(,ECT),与下一段的初始周期(,ICT),应相等，在各段输出脉冲数(,Q),确定的情况下，脉冲的周期增量(,N),需要经过计算来确定。,例如：第1段中的初始周期为 ，脉冲数为400个；而第2段的初始周期为 ，为保证平滑过渡，第1段的结束周期设为与第2段初始周期相同，则脉冲的周期增量为,3),PTO,脉冲串输出设置,下面以为输出端介绍,PTO,脉冲串输出设置步骤。,(1)使用初始化脉冲触点调用,PTO,脉冲串输出初始化操作子程序。这个结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了扫描时间，且程序更为结构化。,(2)在子程序中，若设置单段操作，则将16#85(2#10000101)写入,SMB67,，表示脉冲输出允许、选择,PTO,功能、单段操作、以微秒为增量单位、可以 更新脉冲数和周期值；若设置多段操作，则将16#,A0(2#10100000),写入,SMB67,，表示脉冲输出允许、选择,PTO,功能、多段操作、以微秒为增量单位。,(3)单段操作中向,SMW68,中写入希望的周期值，向,SMD72,中写入希望的脉冲数；多段操作中则要向,SMW168,中写入包络表的起始变量存储器偏移地址，然后建立包络表。,(4)为捕获高速脉冲输出对应的中断事件(,PTO,脉冲输出完成中断)编写相应的中断程序，并参考中断事件及其优先级，用,ATCH,中断连接指令建立中断事件和中断程序的联系。本步骤可选。,(5)执行,PLS,指令。,使用多段管线,PTO,方式控制直流伺服电动机进行精确定位的控制系统。控制中遵循图中所画运行轨迹，并可以实现任意时刻停止直流伺服电动机。,高速脉冲输出指令应用举例,输入触点,功能说明,输出线圈,功能说明,I0.0,伺服电动机启动按钮,Q0.0,高速脉冲输出端口,I0.1,伺服电动机停止按钮,Q1.6,伺服控制允许输出,(1)在初始化子程序,INIT,中，将高速脉冲输出设置为,PTO,模式、多段管线、,s,模式，并允许脉冲输出。同时设置,PTO,包络表起始地址为,VB300,，通过,SETBAOLUO,子程序设置了包络表。,(2)闭合启动了高速脉冲，并使伺服控制允许开启。,(3)闭合可以通过设置为零禁止高速脉冲输出，同时使伺服控制允许关闭，使得直流伺服电动机停止。,