《工控系统安装与调试》435页完整版教学课件汇总全书电子教案.ppt

工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务1. 认识汇川工控产品,工控系统是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的的工业自动化系统。一般的工控系统由PLC、HMI、变频器、伺服驱动器、传感器、低压电器、执行设备等部分组成，能够完成一定的控制功能，满足工业企业所要求的生产、运行、管理等需要。,任务1. 认识汇川工控产品,任务布置：1、工控系统简介2、汇川工控产品,任务1. 认识汇川工控产品,1、工控系统简介 一般的工控系统由PLC、HMI、变频器、伺服驱动器、传感器等部分组成，组成元器件示意图如图1-1所示。工控系统主要使用电气控制技术、计算机技术、微电子技术、仪器仪表技术、通信及现场总线技术等手段，使工厂的生产和制造过程更加自动化、效率化、精确化，并具有可控性及可视性。,任务1. 认识汇川工控产品,1、工控系统简介 PLC的主要优点： 编程简单。 可靠性高。 通用性好。 功能强。 体积小、重量轻、易于实现机电一体化。 设计、施工和调试周期短。,任务1. 认识汇川工控产品,1、工控系统简介 HMI是Human Machine Interface 的缩写，“人机接口”，也叫人机界面。HMI可以连接可编程序控制器（PLC）、变频器、直流调速器、仪表等工业控制设备，利用显示屏显示，通过输入单元（如触摸屏、键盘、鼠标等）写入工作参数或输入操作命令，实现人与机器信息交互的数字设备,由硬件和软件两部分组成。,任务1. 认识汇川工控产品,1、工控系统简介 变频器是将固定电压、固定频率的交流电变换为可调电压、可调频率的交流电的装置。变频器的问世，使电气传动领域发生了一场技术革命，即交流调速取代直流调速。交流电动机变频调速技术具有节能、改善工艺流程、提高产品质量和便于自动控制等诸多优势，被国内外公认为最有发展前途的调速方式。,任务1. 认识汇川工控产品,1、工控系统简介 伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。,任务1. 认识汇川工控产品,1、工控系统简介 传感器（英文名称：transducer/sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品 汇川公司是国内专门从事工业自动化控制产品的研发、生产和销售的高新技术企业。主要产品有低压变频器、高压变频器、一体化及专机、伺服系统、PLC、HMI、永磁同步电机、电动汽车电机控制器等；,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品汇川工控产品的组网控制示意图：,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品 汇川技术的综合产品，通过CANlink总线可实现所有产品高效、快速的连接：,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品汇川工控产品在设计、调试、应用等方面都具有一定的方便之处： 通过U盘修改驱动器参数 通过电脑修改程序及驱动器参数,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品汇川工控产品在设计、调试、应用等方面都具有一定的方便之处： HMI直接与驱动器通讯 PLC支持多串口通讯,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品汇川工控产品在设计、调试、应用等方面都具有一定的方便之处： 驱动器的I/O资源共享 PLC远程通讯模块,任务1. 认识汇川工控产品,2、汇川工控产品汇川工控产品在设计、调试、应用等方面都具有一定的方便之处：汇川产品支持的总线通讯方式,本 课 内 容 到 此 结 束,Thank You !,工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务2. 认识可编程控制器,可编程控制器PLC(Programmable Logic Controller) 是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它主要将外部的输入信号如：按键、感应器、开关及脉冲等的状态读取后，依据这些输入信号的状态或数值并根据内部存储预先编写的程序，以微处理机执行逻辑、顺序、计时、计数及算术运算，产生相对应的输出信号如：继电器的开关、控制机械设备的操作。通过电脑或程序书写器可轻易的编辑/修改程序及监控裝置状态，进行现场程序的维护与试机调整。,任务2. 认识可编程控制器,任务布置：1、PLC的基本构成及工作原理2、汇川PLC的种类及性能 3、Autoshop编程软件的使用,任务2. 认识可编程控制器,1、PLC的基本构成及工作原理（1）中央处理单元（CPU） PLC中的CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每台PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存储用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。,任务2. 认识可编程控制器,PLC的基本结构框图,任务2. 认识可编程控制器,1、PLC的基本构成及工作原理 （2）I/O模块（3）电源模块（4）底板或机架（5）PLC的外部设备（6）PLC的通信联网,任务2. 认识可编程控制器,PLC则采用循环扫描工作方式，在PLC中用户程序按先后顺序存放，如：CPU从第一条指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一条，如此周而复始不断循环。这种工作方式是在系统软件控制下，顺次扫描各输入点的状态，按用户程序进行运算处理，然后顺序向输出点发出相应的控制信号。整个过程可分为5个阶段：自诊断、通信处理、扫描输入、执行程序、刷新输出，,任务2. 认识可编程控制器,2、汇川PLC的种类及性能 汇川PLC主流产品是H0U（显控一体化）、H1U（经济型）和H2U（通用性），H3U（高性能型）和AM600（中型机）也即将市场推广。,任务2. 认识可编程控制器,2、汇川PLC的种类及性能（1）H0U-XP系列PLC H0U-XP系列控制器具备可编程逻辑控制（PLC）和可编程文本显示器（TOD）功能的工业用控制器，均给用户提供了开放的二次编程功能。其中逻辑（PLC）编程软件为AutoShop 软件，文本（TOD）编程软件为HTodEditor 软件，两者均由汇川公司开发及发行。用户可通过运用相应的编程软件，实现对H0U 的逻辑（PLC）或文本（TOD）上的程序控制。,任务2. 认识可编程控制器,2、汇川PLC的种类及性能（2）H1U-XP/H2U-XP系列PLC H1U-XP/H2U-XP系列PLC是汇川控制技术有限公司研发的高性价比控制产品，指令丰富，高速信号处理能力强，运算速度快，允许的用户程序容量H2U可达24K步（H1U可达12k步），且不需外扩存储设备。控制器提供了多种编程语言，用户可选用梯形图、指令表、步进梯形图、SFC顺序功能图等编程方法。,任务2. 认识可编程控制器,2、汇川PLC的种类及性能 H0U-XP/H1U-XP系列PLC通讯接口,任务2. 认识可编程控制器,2、汇川PLC的种类及性能 H2U-XP系列PLC通讯接口,任务2. 认识可编程控制器,3、AutoShop编程软件的使用 AutoShop编程软件为汇川控制技术公司研发的编程后台软件，在该软件环境下，可进行H1U/H2U系列PLC用户程序的编写、下载和监控等功能。（1）编程与用户程序下载 AutoShop环境提供了梯形图、步进梯形图、SFC、指令表等编程语言，用户可选用自己熟悉的编程语言进行编程，根据PLC应用系统的控制工艺要求，设计程序。编程过程中，可随时进行编译，及时检查和修正编程错误。,任务2. 认识可编程控制器,3、AutoShop编程软件的使用 AutoShop编辑界面,任务2. 认识可编程控制器,3、AutoShop编程软件的使用（2）软件的编程功能 主程序（MAIN）、子程序（SBR_01）、中断子程序（INT_01）独立编写；可以右击“程序块”进行“插入子程序”和“插入中断子程序”， 逐行注释，极大方便程序阅读与存档； “符号表”允许给变量定义别名，提高编程效率，减少出错； “交叉引用表”方便程序检查，程序分析阅读； 所有指令均提供了“指令向导”，编程时无需时刻查阅手册； “信息输出窗口”可提示程序每一个错误地点，使得编程查错变得轻松， 实时监控功能方便程序调试。,本 课 内 容 到 此 结 束,Thank You !,工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务3. 认识触摸屏及软件,人机界面是系统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，主要功能是取代传统的按钮、开关、控制面板和显示仪表，同时可控制PLC、单片机、变频器、智能仪表等；能有效地节省PLC编辑空间和程序量、随时显示重要信息，有利于机械设备的正常运行，便于维修；可以存储丰富多彩的画面信息，使机器具有人性化；具有组网通信功能，能够有效提高该设备的智能化、信息化和自动化控制程度。人机界面HMI技术目前已在工控行业广泛应用，起着重要的监视与控制作用。,任务3. 认识触摸屏及软件,任务布置：1、认识汇川HMI，了解汇川组态软件；2、掌握汇川组态软件安装、工程建立及下载。,任务3. 认识触摸屏及软件,1、认识汇川HMI 汇川技术股份有限公司生产的InoTouch 系列 HMI 可以分为标准配置产品和网络型产品，端口主要包括电源接口、3组通讯串口、以太网口、USB主从接口、音频口、SD卡插口等，汇川触摸屏主流型号为5000系列，常见有IT5043T、IT5070T、IT5010T等。,任务3. 认识触摸屏及软件,1、认识汇川HMI主要端口功能有：（1） 与外部设备的连接（DB9 母头/ DB9 公头）（2） USB 接口（3） Ethernet 以太网连接 InoTouch 系列 HMI产品可以最多同时连接4种不同协议的设备。连接的设备之间，通过HMI进行资料交换。在一台HMI上可以管理所有信息，实现“一屏多机”的连接方案。,任务3. 认识触摸屏及软件,2、了解HMI软件 InoTouch Editor 是汇川 HMI 组态软件，采用 Windows Visual Studio风格，功能强大，支持 65536 色真彩显示；支持 windows 平台矢量字体；支持 BMP，JPG，GIF 等格式的图片；支持 USB 设备；支持历史数据、故障报警；支持离线模拟和在线模拟功能；支持视频播放功能。,任务3. 认识触摸屏及软件,3、建立工程（1）打开软件 点击新建图标，或者从菜单开始/程序/Inovance Control下点击相对应的执行程序，即可打开InoTouch Editor 软件，（2）新建工程 按下工具栏上“新建工程”按钮，输入工程名称，选择保存工程的路径，选择 HMI 型号以及屏幕类型等，设置完之后，再按下确定键后。,任务3. 认识触摸屏及软件,3、建立工程 汇川组态软件结构布局图 新建工程窗口图,任务3. 认识触摸屏及软件,3、建立工程 设备通讯设置窗口1 设备通讯设置窗口2,任务3. 认识触摸屏及软件,4、下载工程（1）USB下载 在USB下载前，必须安装驱动，驱动文件的路径为“Inovance ControlInoTouchdriveusb”，名称为“HccUsb.Inf”，“.”表示汇川InoTouch Editor软件安装的位置。此外，在下载程序前，必须对组态工程做好存盘和编译的工作。准备工作完成后，单击下载按钮后。,任务3. 认识触摸屏及软件,4、下载工程（2）以太网下载 使用网线下载程序，需要知道人机界面的IP 地址和下载密码，如果是计算机直接与人机界面连接，则计算机的IP 地址必须设置为与人机界面的IP 地址在同一个网段，并使用交叉网线来下载程序。假设人机界面的IP地址设定为192.168.60.201，计算机的IP 地址与人机界面的IP 地址在同一个网段为192.168.60.202，下载密码为初始密码000000，单击InoTouch Editor 软件菜单“工具/下载”或者快捷键F7 或者工具栏上的图标。,任务3. 认识触摸屏及软件,4、下载工程 组态工程USB下载图 组态工程以太网下载图,本 课 内 容 到 此 结 束,Thank You !,工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务4. 认识变频器,变频器是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成。变频器靠内部IGBT的通断来调整输出电源的电压和频率，根据电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等等。随着工业自动化程度的不断提高，变频器也得到了非常广泛的应用。,任务4. 认识变频器,任务布置：1、汇川变频器介绍；2、MD500变频器主要应用行业；,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（1）MD210系列MD210系列变频器是一款紧凑型小功率变频器，针对小型自动化设备推出的经济型机型，属于经济型通用变频器，特别适合电子设备、食品包装、木工、玻璃等小功率传动的场合。MD210系列变频器的外形图。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（2）MD280系列 MD280是汇川公司针对广阔的中低端市场开发的V/F通用产品。MD280借鉴已在市场上得到客户广泛验证的MD300/MD320的特点，并在此基础上对功能进一步完善，更好的满足客户应用的需求。MD280不仅支持操作面板，端子和串口通信控制三种控制方式，还具有多点V/F、多段速、简易PLC、PID、摆频、跳跃频率、转速跟踪等功能。MD280系列变频器适配带电位器的外引键盘。MD280系列变频器的外形图。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（3）MD310系列 MD310系列变频器是一款通用紧缩型多功能变频器，采用开环矢量和V/F控制方式，以高性能的电流矢量控制技术可实现异步电机控制，功率范围覆盖0.4kW18.5kW。自带485 通讯口，内置PID可方便实现闭环过程控制系统，最多可实现16段速运行。具有摆频及定长控制，可用于纺织、造纸、拉丝、机床、包装、食品、风机、水泵及各种自动化生产设备的驱动。MD310系列变频器的外形图。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（3）MD310系列主要特点：功率范围：0.418.5kW；体积小，性价比高，可以多台并列安装，空间更省。高启动转矩性能；满载时转速转矩测试：满载时电机输出额定转矩102.4Nm，SVC控制速度波动实测0.2%，SVC控制稳速精度实测0.4%。瞬停不停功能；此功能指在瞬时停电时变频器不会停机。在瞬时停电或电压突然降低的情况下，变频器降低输出速度，通过负载回馈能量，补偿电压的降低，以维护变频器短时间内运行。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（3）MD310系列主要特点：完善的制动功能；过励磁功能，可以有效抑制减速过程中母线电压上升，避免频繁报过压故障。内置PID功能；内置有PID调节器，配合频率给定通道的选择，用户可方便的实现过程控制的自动调节，摆频功能；在纺织、化纤的加工设备中，使用摆频功能，可以改善纱锭绕卷的均匀平密。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（3）MD310系列主要特点：多电机切换功能；可存储4套电机参数，一台变频器可分时控制四台电机运行，具备输入缺相保护，电机对地短路及电机相间短路保护功能，保护全面，更保证可靠运行。支持多种现场总线；标配RS485通讯接口支持Modbus RTU通讯，可扩展CANopen，CANlink，实现与汇川产品的快速总线联接；,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍 MD310摆频功能,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍 MD310多电机切换功能,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（4）MD380系列 MD380系列变频器是一款通用高性能电流矢量变频器，主要用于控制和调节三相交流异步电机的速度。MD380采用高性能的矢量控制技术，低速高转矩输出，具有良好的动态特性、超强的过载能力、增加了用户可编程功能及后台监控软件，通讯总线功能，支持多种PG 卡等，组合功能丰富强大，性能稳定。可用于纺织、造纸、拉丝、机床、包装、食品、风机、水泵及各种自动化生产设备的驱动。MD380系列变频器的外形图。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（5）MD500系列 MD500系列变频器是一款通用高性能电流矢量变频器，主要用于控制和调节三相交流异步电机的速度和转矩，是MD380系列的技术升级产品。MD500 采用高性能的矢量控制技术，低速高转矩输出，具有良好的动态特性、超强的过载能力、增加了用户可编程功能及后台监控软件，通讯总线功能，支持多种PG 卡等，组合功能丰富强大，性能稳定。MD500系列变频器的外形图。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（5）MD500系列功率范围：18.5110kW；业内一流的高功率密度设计水平，领先的技术平台；与MD380产品系列同功率相比体积最大减少66%；极大的节省安装空间，方便电控器件布局；体积小，安装布局方便、节省空间；30kW以上系列标配内置H级绝缘等级直流电抗器。符合国际标准的宽电压输入范围，满足CE认证，按照UL认证规范设计；额定电压：3相380480V，50Hz/60Hz，允许电压波动范围：323528V，50Hz/60Hz。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（5）MD500系列高性能矢量控制；稳速精度：0.5%（SVC-开环矢量控制）、0.02%（FVC-闭环矢量控制）；调速范围：1：100（SVC）、1：1000（FVC）；闭环矢量下力矩控制能够实现1%的（直线性）稳定输出，低频转矩大，能够实现超低速0.01Hz的稳定带载运行，力矩/速度间方便切换。实现VF完全分离和半分离下运行，满足变频变压的电源应用要求。可选用户可编程扩展卡，PLC卡与变频器主CPU间通讯速度快，2ms内可更新完PLC和主CPU间常用数据；可对变频器内部变量批量操作，支持变频器所有端口资源共享，兼容H1U系列的编程方法；MD38PC1编程卡提供硬件资源，程序量达8K步。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（5）MD500系列多驱动功能，MD500E系列能够实现无编码器的同步电机控制，让同步电机控制大众化。完善的制动回路方案；18.5kW（G）75kW（G）可选内置制动单元；制动能力强，短时制动能力可达1.11.4倍变频器额定功率；制动保护更全面、智能化；制动电阻短路保护、制动回路过流保护、制动管过载保护、制动管直通短路保护等。内置自适应PID功能模块；内置两组PID参数组，可根据偏差、DI端子、频率条件自动切换；PID反馈丢失检测功能，方便用户故障诊断功能；针对特定行业一组PID出厂值参数，即可满足设备运行要求，适应与印包、拉丝机、线缆等受卷径变化场合，简化调试流程，方便设备维护。,任务4. 认识变频器,1、汇川变频器介绍（5）MD500系列支持汇川公司InoDriverShop后台软件，丰富的后台监控功能，方便现场数据采集和调试；支持在线示波器功能；支持参数批量上传和下载；能够实现DI/DO、AI/AO逻辑功能选择设置和曲线线性关系设置；可实时显示U0组参数功能；能够自动生成调试文档记录。通讯接口应用灵活，支持Modbus RTU、CANopen、Profibus-DP总线协议；通过变频器内部点到点的专用通讯组参数，很好的实现多机负荷分配、多机下垂控制应用需求。,任务4. 认识变频器,2、 MD500变频器主要应用行业（1）机床行业主要应用于中型数控机床、大吨位冲床、螺母攻丝机等。（2）空压机行业主要应用于变频螺杆空压机等。（3）纺织/染整行业主要应用于细纱机、粗纱机、加捻机、染缸等。MD500变频器的其他应用行业还有：线缆行业、暖通行业、印包行业、塑料挤出行业等。,本 课 内 容 到 此 结 束,Thank You !,工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务5. 认识伺服驱动器,目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。,任务5. 认识伺服驱动器,任务布置：1、汇川伺服驱动器介绍；2、IS600P/IS620P典型行业应用；,任务5. 认识伺服驱动器,1、汇川伺服驱动器介绍（1）IS500系列 IS500系列伺服驱动器产品是汇川公司研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品最大功率为7.5kW，划分为16个等级；有5种外形尺寸规格；支持MODBUS、CANlink和CANopen通讯协议，采用RS-232RS-485CAN通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网功能。IS500系列伺服驱动器的外形。,任务5. 认识伺服驱动器,1、汇川伺服驱动器介绍（2）IS600P系列 IS600P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为100W7.5kW，支持Modbus 通讯协议，采用RS-232RS-485 通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用。IS600P系列伺服驱动器外形。,任务5. 认识伺服驱动器,1、汇川伺服驱动器介绍（3）IS620P系列 IS620P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为100W7.5kW，支持Modbus通讯协议，采用RS-232RS-485通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量，中惯量的ISMH系列20位增量式编码器的高响应伺服电机，运行安静平稳。IS620P系列伺服驱动器外形。,任务5. 认识伺服驱动器,1、汇川伺服驱动器介绍（3）IS620P系列主要特点：响应频率1.2kHz，基于转矩前馈的高响应控制，能降低响应延迟，位置整定时间最优可达1ms。20bit增量型编码器，1圈104万脉冲；动作平滑，停止时的振动降低，定位精度提升至1/1048576个脉冲，电机运行更加顺畅。模拟量指令分辨率16bit，即1/65536，IS620P系列伺服标配两个模拟量通道（AI1、AI2），其中AI1通道是普通的12bit的解析度，AI2可通过软件开关选择为12bit或16bit，可满足高精度模拟量指令及普通精度模拟量指令的需求（注：16bit高精度模拟量指令为非标功能，需定制）。,任务5. 认识伺服驱动器,1、汇川伺服驱动器介绍（3）IS620P系列主要特点：具有自动/手动陷波滤波器功能；不仅可自动检测振动频率，还能自动设定陷波器，可大幅度降低因装置的机械共振而产生的噪音和振动，实现快速响应动作；IS620P有4个陷波滤波器，设定频率为504000Hz，可进行深度调整。可设定扰动转矩补偿增益和滤波时间（H0930和H0931）；检测机械系统的加速度，估算系统受到的扰动转矩，在转矩指令上加以补偿；对突出的外部干扰（如重力负载）有效，可增强对指令的跟踪能力，可以在垂直轴上使用。,任务5. 认识伺服驱动器,1、汇川伺服驱动器介绍（3）IS620P系列主要特点：可设定外部干扰抵抗系数（H0824）；默认为100%，PI控制，设为非100%即为外部干扰抵抗控制，可用来增加对外力的抵抗能力以及改善速度响应波形。支持汇川公司InoDriverShop后台软件，通过此软件可以对IS620P进行参数配置、控制模式配置、IO端子配置、运控功能设置、增益调整等；还具有制动能量处理功能、增益切换功能、摩擦转矩补偿功能、转矩限制切换功能、输入输出信号分配功能等。,任务5. 认识伺服驱动器,2、IS600P/IS620P典型行业应用（1）轴承行业主要应用于轴承设备下料机等。（2）线缆行业应用于剥线机设备。（3）雕铣机行业应用于雕铣机设备。IS600P/IS620P伺服驱动器的其他应用行业或设备有：电子非标设备、锁螺丝机、机械手(注塑机)行业、LED设备、车床、车铣复合机床、磨床等。,本 课 内 容 到 此 结 束,Thank You !,工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务6. 认识编码器,编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。,任务6. 认识编码器,任务布置：汇川编码器介绍,任务6. 认识编码器,汇川编码器介绍 汇川编码器产品种类多样，性能优良，主要包括小型光电编码器、正余弦编码器、空心轴编码器及防爆编码器。,任务6. 认识编码器,汇川编码器介绍（1）EI38H系列增量编码器 EI38H系列增量编码器外形如图所示，主要性能：电源电压DC5V5%/DC1030V，消耗电流100mA（无负载），分辨率2002500P/R，响应频率100kHz，机械转速6000rpm，防护等级IP40，应用于多种自动化设备。,任务6. 认识编码器,汇川编码器介绍（2）EI38S6系列增量编码器 EI38S6系列增量编码器外形如图所示，主要性能：电源电压DC5V5%/DC1030V，消耗电流100mA（无负载），分辨率2002500P/R，响应频率100kHz，机械转速6000rpm，防护等级IP54，应用于多种自动化设备。,任务6. 认识编码器,汇川编码器介绍（3）EI118H系列重载增量编码器 EI118H系列重载编码器外形如图所示，主要性能：电源电压DC5V5%/DC1030V，消耗电流200mA（无负载），分辨率508192P/R，响应频率200kHz，机械转速5000rpm，防护等级IP54，应用于冶金、起重等重载领域。,本 课 内 容 到 此 结 束,Thank You !,工控系统安装与调试,教 学 课 件,项目1：认识工控系统,认识汇川工控产品,1,认识可编程控制器,2,认识触摸屏及软件,3,认识变频器,4,认识伺服驱动器,5,认识编码器,6,认识现场总线与通信协议,7,任务7. 认识现场总线与通讯协议,现场总线是指安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动装置之间的数字式、串行、多点通信的数据总线。它是一种工业数据总线，是自动化领域中底层数据通信网络。 通信协议又称通信规程，是指通信双方对数据传送控制的一种约定。约定中包括对数据格式，同步方式，传送速度，传送步骤，检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定，通信双方必须共同遵守，它也叫做链路控制规程。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,任务布置：1、现场总线介绍；2、CANLINK、MODBUS协议介绍；,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍 现场总线就是以数字通信替代了传统4-20mA模拟信号及普通开关量信号的传输，是连接智能现场设备和自动化系统的全数字、双向、多站的通信系统。主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。 现场总线的产生对工业的发展起着非常重要的作用，对国民经济的增长有着非常重要的影响。现场总线主要应用于石油、化工、电力、医药、冶金、加工制造、交通运输、国防、航天、农业和楼宇等领域。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（1）基金会现场总线（FoundationFieldbus 简称FF） 这是以美国Fisher-Rousemount公司为首的联合了横河、ABB、西门子、英维斯等80家公司制定的ISP协议和以Honeywell公司为首的联合欧洲等地150余家公司制定的WorldFIP协议于1994年9月合并的。该总线在过程自动化领域得到了广泛的应用，具有良好的发展前景。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（2）CAN（ControllerAreaNetwork控制器局域网） 最早由德国BOSCH公司推出，它广泛用于离散控制领域，其总线规范已被ISO国际标准组织制定为国际标准，得到了Intel、Motorola、NEC等公司的支持。CAN协议分为二层：物理层和数据链路层。CAN的信号传输采用短帧结构，传输时间短，具有自动关闭功能，具有较强的抗干扰能力。CAN支持多主工作方式，并采用了非破坏性总线仲裁技术，通过设置优先级来避免冲突，通讯距离最远可达10KM/5Kbps/s，通讯速率最高可达40M /1Mbp/s，网络节点数实际可达110个。已有多家公司开发了符合CAN协议的通信芯片。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（3）Lonworks 它由美国Echelon公司推出，并由Motorola、Toshiba公司共同倡导。它采用ISO/OSI模型的全部7层通讯协议，采用面向对象的设计方法，通过网络变量把网络通信设计简化为参数设置。支持双绞线、同轴电缆、光缆和红外线等多种通信介质，通讯速率从300bit/s至1.5M/s不等，直接通信距离可达2700m（78Kbit/s），被誉为通用控制网络。Lonworks技术采用的LonTalk协议被封装到Neuron（神经元）的芯片中，并得以实现。采用Lonworks技术和神经元芯片的产品，被广泛应用在楼宇自动化、家庭自动化、保安系统、办公设备、交通运输、工业过程控制等行业。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（4）DeviceNet DeviceNet是一种低成本的通信连接也是一种简单的网络解决方案，有着开放的网络标准。DeviceNet具有的直接互联性不仅改善了设备间的通信而且提供了相当重要的设备级阵地功能。DebiceNet基于CAN技术，传输率为125Kbit/s至500Kbit/s,每个网络的最大节点为64个，其通信模式为：生产者/客户（Producer/Consumer），采用多信道广播信息发送方式。位于DeviceNet网络上的设备可以自由连接或断开，不影响网上的其他设备，而且其设备的安装布线成本也较低。DeviceNet总线的组织结构是Open DeviceNet Vendor Association（开放式设备网络供应商协会，简称“ODVA”）。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（5）PROFIBUS PROFIBUS是德国标准（DIN19245）和欧洲标准（EN50170）的现场总线标准。由PROFIBUS-DP、PROFIBUSFMS、PROFIBUSPA系列组成。DP用于分散外设间高速数据传输，适用于加工自动化领域。FMS适用于纺织、楼宇自动化、可编程控制器、低压开关等。PA用于过程自动化的总线类型，服从IEC11582标准。PROFIBUS支持主-从系统、纯主站系统、多主多从混合系统等几种传输方式。PROFIBUS的传输速率为9.6Kbit/s至12Mbit/s，最大传输距离在9.6Kbit/s下为1200m，在12Mbit/s小为200m，可采用中继器延长至10km，传输介质为双绞线或者光缆，最多可挂接127个站点。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（6）HART HART是Highway Addressable Remote Transducer的缩写，最早由Rosemount公司开发。其特点是在现有模拟信号传输线上实现数字信号通信，属于模拟系统向数字系统转变的过渡产品。其通信模型采用物理层、数据链路层和应用层三层，支持点对点主从应答方式和多点广播方式。由于它采用模拟数字信号混和，难以开发通用的通信接口芯片。HART能利用总线供电，可满足本质安全防爆的要求，并可用于由手持编程器与管理系统主机作为主设备的双主设备系统。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（7）CC-Link CC-Link是Control&Communication Link（控制与通信链路系统）的缩写，在1996年11月，由三菱电机为主导的多家公司推出，其增长势头迅猛，在亚洲占有较大份额。在其系统中，可以将控制和信息数据同是以10Mbit/s高速传送至现场网络，具有性能卓越、使用简单、应用广泛、节省成本等优点。其不仅解决了工业现场配线复杂的问题，同时具有优异的抗噪性能和兼容性。CC-Link是一个以设备层为主的网络，同时也可覆盖较高层次的控制层和较低层次的传感层。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（8）WorldFIP WorkdFIP的北美部分与ISP合并为FF以后，WorldFIP的欧洲部分仍保持独立，总部设在法国。其在欧洲市场占有重要地位，特别是在法国占有率大约为60%。WorldFIP的特点是具有单一的总线结构来适用不同的应用领域的需求，而且没有任何网关或网桥，用软件的办法来解决高速和低速的衔接。WorldFIP与FFHSE可以实现“透明联接”，并对FF的H1进行了技术拓展，如速率等。在与IEC61158第一类型的连接方面，WorldFIP做得最好，走在世界前列。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,1、现场总线介绍主流现场总线：（9）INTERBUS INTERBUS是德国Phoenix公司推出的较早的现场总线，2000年2月成为国际标准IEC61158。INTERBUS采用国际标准化组织ISO的开放化系统互联OSI的简化模型（1，2，7层），即物理层、数据链路层、应用层，具有强大的可靠性、可诊断性和易维护性。其采用集总帧型的数据环通信，具有低速度、高效率的特点，并严格保证了数据传输的同步性和周期性；该总线的实时性、抗干扰性和可维护性也非常出色。INTERBUS广泛地应用到汽车、烟草、仓储、造纸、包装、食品等工业，成为国际现场总线的领先者。,任务7. 认识现场总线与通讯协议,2、CANLINK、MODBUS