智能机器人操作系统研究综述.pdf

智能机器人操作系统研究综述侯人鸾1，佟琨1，韩冰1,2,3，于晓龙1，杨帆1（1.北京航空航天大学杭州创新研究院，杭州 310051；2.浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室，机械工程学院，杭州 310027；3.浙江大学，工程师学院，杭州 310015）基金项目：2021年度浙江省重点研发计划项目“高精度复合机器人整机研发及应用”（项目编号：2021C01065）；2021年度浙江省重点研发计划项目“工业机器人专用高性能伺服电机与驱动产品研发及应用”（项目编号：2021C01070）。作者简介：侯人鸾（1988），女，黑龙江大庆人，博士，副研究员，研究方向：机器人轨迹规划与运动控制；佟琨（1983），男，辽宁沈阳人，博士，高级工程师，研究方向：智能制造；韩冰（1988），男，黑龙江齐齐哈尔人，硕士，副研究员，研究方向：机器人运动控制与力控制、多机协作、双臂拟人机器人；于晓龙(1990），男，吉林省吉林人，硕士，副研究员，研究方向:机器人感知与规划；杨帆（1987），男，辽宁沈阳人，硕士，副研究员，研究方向：机器人轨迹规划与运动控制。摘要：本文分别从商用工业机器人操作系统、开源机器人操作系统、基于云平台的一体化系统等几方面，对国内外机器人操作系统的研究现状进行综述；并结合当前机器人与人工智能、5G通信等技术相融合的趋势，提出了建立未来云边端一体化协同的智能机器人操作系统平台以及需要解决的瓶颈问题；最后，对突破智能机器人操作系统核心的关键技术进行了总结与展望。关键词：机器人操作系统；云边端一体化；人工智能中图分类号：TP316.2文献标识码：AA Overview of Research on Intelligent Robot Operating SystemsRenluan Hou1,Kun Tong1,Bing Han1,2,3,Xiaolong Yu1,Fan Yang1(1.Hangzhou Innovation Institute,Beihang University,Hangzhou 310051;2.State Key Laboratory of Fluid Powerand Mechatronic Systems,School of Mechanical Engineering,Zhejiang University,Hangzhou 310027;3.Polytechnic Institute,Zhejiang University,Hangzhou 310015)Abstract:This article reviews the research status of robot operating systems both domestically and internationally,including commercial industrial robot operating systems,open-source robot operating systems,and integratedsystems based on cloud platforms;Based on the current trend of integrating robots with artificial intelligence,5Gcommunication technologies,it is proposed to establish a future intelligent robot operating system platform forcloud edge integration and collaboration,as well as the bottleneck issues that need to be addressed;Finally,asummary and outlook were made on the key technologies that break through the core of intelligent robot operatingsystems.Key words:Robot operating systems;Cloud-edge-end collaboration;Artificial intelligence58杭州研究杭州科技2023年第54卷第3期0 引 言机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志1。当前以机器人、人工智能、5G和数字孪生等先进技术为代表的第四次工业革命正在兴起2，在加速实体经济和数字经济深度融合发展、传统制造行业转型升级的同时，也给中国制造业实现跨越式发展带来前所未有之机遇。国际机器人联合会（IFR）报告 指出：全球机器人储备总量已达301.5万台，机器人产业快速发展。在此背景下，我国机器人产业规模扩展显著，营业收入突破1000亿元/年，年均复合增长率达到15%3,4，在除汽车制造、3C等传统行业外的物流仓储5、教育娱乐6、医疗康复等行业也正在实现规模化应用7，不但有力提高了生产水平、生活质量和经济发展动力，而且正在重塑我国经济发展的底层逻辑，成为我国新一轮经济增长的核心驱动力，也是我国抓住“百年未有之大变局”机遇的关键抓手。然而，目前复杂多变的世界格局，也给我国机器人产业的发展带来潜在挑战，特别是给机器人的“大脑”操作系统以及其融合人工智能、5G等技术衍生的云边端一体化机器人操作系统，带来了潜在的“卡脖子”风险。为此，发展我国自主可控的云边端一体化工业机器人操作系统势在必行。纵观国内外机器人技术与产业发展现状，国外起步较早、积累较厚，国内迎头赶上、势头强劲，具体体现在以下几个方面。1 国外机器人操作系统技术与产业发展现状1.1 商用工业机器人操作系统机器人作为国家高端制造水平体现的代表物，对于其操作系统的研发引起了世界工业强国和有影响力的机器人公司的重要关注，如表1所示为国外机器人操作系统的典型产品。例如，日本2002年就在国家战略层面规划了机器人操作系统并形成了OpenRTM-aist平台8，其他国家组织也相继推出了 Orocos（欧洲）9、Player/Stage（美国）10、RoBoDK（加拿大）11、YARP（微软）12等一系列操作系统平台。同时全球各大机器人厂商包括德国的KUKA（2017年已被中国美的集团收购）、瑞士的ABB、日本的FANUC（发那科）和YASKAWA（安川）都研发了专用机器人操作系统：KUKA和ABB采用VxWorks自研运动控制算法，而发那科和安川则采用自研嵌入式操作系统和自研运动控制算法。经过数十年发展演进，目前国外四大家族的机器人操作系统都已经相当成熟，在稳定性、实时性和运动控制精度方面优于我国的工业机器人操作系统，但也存在各自为政、互不兼容的局面。1.2 开源机器人操作系统国外一些机构也推出了一些有影响力的开源机器人操作系统。例如，美国斯坦福大学人工智能实验室推出的 ROS（Robot Operating System）13-15是一款利用分布式通信机制实现节点间进程通信的松耦合框架，可对各类机器人中间件、功能库和顶层的第三方工具软件，如GAZEBO16,17、OpenCV18、PCL（Point Cloud Library）19、MoveIt20,21等集成至ROS框架当中。ROS各类机器人中间件均为开源软件，利于研究人员学习，且用户众多，在全球范围内的开发者估计超过10万（资深开发者3万左右），但开源软件学习难度普遍较高，终端用户难以学习掌握。另外，ROS是运行在Linux/Windows上的亚机器人操作系统，不能独立运行，虽然开源但实时性差，因此ROS主要用于教学和科研，在工业界应用较少（但随着ROS-Industrial22,23软件包的出现，ROS在实时性要求不高的移动/服务机器人领域的应用逐渐增多）。1.3 云平台系统为了拓展工业机器人基于工业互联网平台上的应用，国外商业公司及组织在工业互联网架构、工业网络技术等方面对已有技术进行了升级改造，并且提出了适用于机器人大数据分析的云端平台。美国GE推出云平台Predix24，主要支持工业设备安全监控、工业数据管理、工业数据分析以及云智能技术迁移等功能，其数据采集软件嵌入工业控制系统或网络，可在网关、控制器、传感器节点进行部署，Predix分析服务开发框架为基于微软第3期第54卷2023年杭州科技杭州研究59Cloud Foundry框架的PaaS开发平台25，企业根据需求可自主开发算法和模型。德国西门子推出基于云的开放式物联网操作系统MindSphere26，主要依托Nano网关型硬件产品实现即插即用，提供云端连接数据采集/开发API与西门子的众多硬件产品进行以太网通讯，但其仅支持西门子 S7通讯协议或 OPC UA协议27。随后瑞士 ABB提出ABB Ability工业云可视为“边缘计算+云”体系架构28，分别由端设备与传感器、DCS+电控+安全一体化的中间层自动化系统、端到端工业数字化解决方案以及开放工业云平台四部分组成。菲尼克斯电气推出的ProfiCloud工业云平台29采用云耦合器通过Profinet网络添加多个设备，并采用分布式控制器远程控制PROFINETIO子站30，菲尼克斯电气开放式控制平台PLCnext31，可支持各类工具软件如 Visual Studio、Eclipse、MatlabSimulink、PC Worx等并行工作32,33，共享数据信息资源。除商业公司外，美国加州大学伯克利分校提出了基于“雾计算”的机器人云平台架构3436，用以支持工业大数据处理和智能服务，相比以上商用工业平台而言其功能较为有限，但商用私有云平台大多仅支持某类总线、设备适配也存在一定局限性。2 国内机器人操作系统技术与产业发展现状近年来，国内科研机构和企业也加速了国产机器人操作系统的研发进程37，加强了机器人操作系统、工艺优化、预测性维护等核心技术攻关38，推进了人工智能、5G、大数据、云计算等新技术与机器人技术的融合应用39，相关研究如表2所示。在工业机器人操作系统领域，北航自主研发了国产机器人操作系统ROSC40，具有开放式、跨平台、强实时和组件化等特点。翼辉公司拥有完整自主知识产权内核的SylixOS实时操作系统，支持对称多处理器（SMP）平台，并且具有实时进程及动态加载机制，支持ARM、MIPS、PowerPC、X86、SPARC、DSP、RISC-V、C-SKY、LoongArch等架构处理器，便于系统开发与调试，加快软件研发速度41。钱江机器人公司推出了具有核心知识产权的QJR系列工业机器人操作系统，提供了高性能运动控制接口42。新时达公司以运动控制技术为核心，基于多轴同步、总线控制、平台化控制、多机协同、免调试自适应等自有核心技术，提供包括从伺服驱动、运动控制到集成化的应用，从单机自动化到智能制造的多层次解决方案43。极智嘉公司提出了基于5G和云-边-端协同计算的移动机器人操作系统，提高机器人智能性的同时降低硬件成本44。在拓展工业机器人基于互联网平台上的应用方面，我国工业互联网产业联盟（AII）发布了工业互联网体系架构，以工业机器人、数控机床等核心装备为支撑提出了“三层级四环节”的工业互联网逻辑架构45。航天科工发布的工业互联网云平台 INDICS 提供涵盖 IaaS、DaaS、PaaS和SaaS的完整工业互联网服务功能，典型应用包括工业智能生产线，可由布置在商密网服务器上总控系统表1 国外机器人操作系统相关技术/产品序号12345机构名称美国Stanford大学日本国家先进工业科学和技术研究所德国3S公司美国加州大学伯克利分校德国西门子股份公司相关研究内容Pub/Sub分布式通信框架、组件库、集成大量第三方软件开源机器人技术中间件、分布式体系结构、面向组件的机器人软件平台运行时框架、组件库、可视化集成开发环境基于边缘计算的机器人云平台架构工业现场设备的可靠高效连接、工业大数据处理框架等相关研究成果ROSOpenRTM-aistCodesysFog RoboticsMindSphere成果应用情况Fetch/Robotnik/Yujin/Shadow 等服务机器人厂商大量应用广泛应用于日本研究型无人操作平台及服务机器人国内外多种类型的工业机器人和专机产品多种基于“雾计算”的工业机器人主要应用于SIEMENS数字化工厂60杭州研究杭州科技2023年第54卷第3期导入MES系统的任务信息，执行加工工艺的同时基于采集数据优化工艺流程46。海尔COSMOPlat工业互联网平台依托RFID物联网技术可执行大规模定制化服务，主要应用在智慧服装定制领域47。三一集团的树根工业互联网平台为设备厂商增加远程控制、个性化的参数设置等功能，并根据大数据信息，为设备运维提供指导帮助，具体包括远程诊断、在线故障处理等服务48。用友集团的精智工业互联网平台是基于用友云面向工业企业的智能云平台，平台以基础技术支撑平台、容器云平台、工业物联网平台、应用开发平台、移动平台、云集成平台、服务治理平台以及DevOps平台为支撑，融合了移动互联网、云计算、大数据、物联网、人工智能、区块链等现代信息网络技术49。浪潮M81工业互联网平台采用双模IT架构，实现海量异构工业数据集成，提供开放API、SDK，与开发者共享平台资源50。杭州阿里集团基于阿里云大数据一体化计算平台发布ET工业大脑，主要特点在于支持云和端一体化，在云上提供海量数据挖掘分析，并实现复杂算法模型训练，训练好的智能服务能够以轻量级模式在本地工业端部署运行，为树根互联、海尔集团、航天科工集团分别推出了平台解决方案51。国内工业互联网云平台与国外平台一样存在仅支持固定网络接入协议，尚未形成云边端一体化工业机器人系统平台。此外，国内机器人操作系统和云端应用研究的另一个明显趋势是对服务类机器人的技术创新和产业应用52，如北京光年无限科技有限公司的图灵机器人操作系统 TuringOS53、小 I 机器人云操作系统 iBotOS54、智能机器人操作系统Roobo等，但是这些系统都存在难以兼容复杂工业应用的问题。国内知名的工业机器人公司，如新松、埃夫特、埃斯顿、汇川、华中数控、珞石等，目前主流采用“风河/RT-Linux、WinCE55、QNX或RTEMS自主研发专用机器人中间件”作为自己机器人研发平台，但也是各自为政，彼此互不兼容，云边端协同的工业机器人智能云服务目前还处于概念阶段。3 机器人操作系统发展趋势以PC Windows和智能手机操作系统发展历史为鉴，就全球机器人行业来说，迫切需要一个或几个基于云边表2 国内机器人操作系统相关技术/产品序号123456机构名称北京航空航天大学北航杭研院国防科技大学上海交通大学北京光年无限科技有限公司中国航天科工集团北京智能管家科技有限公司相关研究内容ROSCROS实时增强分布式工业控制软件依靠思维强化引擎、情感计算引擎以及自学习引擎提升机器人的多模态交互能力基于工业互联网公共服务平台，提供海量多源设备接入和管理、异构制造服务接入和协同管理、工业APP构建与部署运行、自主可控的网信安全、虚实结合的数字化建模与优化、工业大数据和人工智能服务提供芯片、模组、操作系统、内容应用和云服务等一整套人工智能系统解决方案相关研究成果支持X86、ARM架构；RT-Linux、SylixOS、OpenEuler系统类ROS框架类Codesys框架Turing OSINDICS+CMSSROOBO成果应用情况适用新松、珞石、埃夫特、钱江、大族等等机器人厂商的多种构型多款军用及特种机器人使用固高等公司多款工业机器人微信/QQ用户管理、自动回复，二次元形象，语音助手，儿童机器人，商用机器人，智能硬件与华为、阿里巴巴、Nuance 公司、eSOON 公司、SEPP 公司、联想、微软有合作应用与科大讯飞、Nuance、高通、全志、展讯、炬力、格力、美的有合作应用第3期第54卷2023年杭州科技杭州研究61端协同的开放式机器人操作系统的一体化开发平台，而这个平台核心就是“开放式、强实时多核计算机操作系统内核分布式通信机制+云边端协同智能服务一体化集成开发环境”。该平台能够在很大程度上解决目前机器人研发面临的学习和开发难度大、代码可重用性差、无法跨平台、缺少云端应用等问题，提升开发质量、开发效率和开发一致性，降低开发门槛、开发周期和开发成本。鉴于此，下一代机器人操作系统发展趋势表现在以下四个方面：3.1高可靠、开放式、强实时内核计算机操作系统VxWorks56、QNX57和RT-Linux58都是采用单晶内核设计，存在内核规模大、配置关系复杂和占用资源多等问题59。而微内核设计把功能模块作为用户进程运行，操作系统内核缩减到最小，具备占用资源少、实时性强、可靠性高等优势。3.2分布式通信与松耦合协作随着机器人系统网络化和智能化发展，消息通信的实时性成为机器人操作系统的关键指标60。以数据为中心的“发布/订阅”通信机制已应用于ROS61，但其缺乏对实时性的支持62-64。近年来，国内在面向分布式实时通信领域，北航、国防科大等单位在机器人操作系统实时性改进方面做了大量工作65、66。3.3云边端无感协同的智能服务工业生产过程中机器人高频数据采集，往往会给网络传输、平台存储与计算处理等方面带来性能和成本上的巨大压力，在边缘层进行数据的预处理和缓存，在云端进行智能化的工艺应用优化和预测性维护67-69，是未来机器人企业在云边端协同上需要突破的瓶颈70-72。3.4标准化机器人功能组件与集成开发环境针对传统机器人功能组件封闭不开放、难以优化和重用的痛点，机器人厂商提供了多种应对策略，但仍然存在工业现场人员学习使用难度大、模块抽象扩展困难的问题73,74，需要提高机器人操作系统组件标准化和跨平台程度，迫切需要建立一体化机器人集成开发平台75,76。参考文献1 曲道奎.机器人时代正在走来J.中国经济报告,2015(8):116-118.2 陶飞,张辰源,张贺,等.未来装备探索:数字孪生装备J.计算机集成制造系统,2022,28(1):1-16.3 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