单孔腹腔镜机器人在妇科领域的应用现状和展望.pdf
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1、实用妇产科杂志 年 月第 卷第 期 .有较大优势卵巢癌复发转移至腹主动脉旁淋巴结的手术使用超声刀分离淋巴结周围粘连从更适合的角度去切除病灶可以使手术更加安全 盆底肿瘤位于盆底的肿瘤患者有时候会误诊为卵巢肿瘤 由于盆腔位置深且窄解剖复杂腹膜后间隙有静脉丛和丰富的神经丛等重要结构盆底空间局促手术可操作的空间小 妇科肿瘤医生有了机器人辅助设备在面对盆底腹膜外肿瘤时可以在盆腔狭小的空间进行周围组织界限的分离精准阻断血管在分离生殖器官和泌尿器官及肠道时更加方便辨认可以使盆底肿瘤手术的难度明显下降当然这基于精准影像支持综上所述机器人手术系统在妇科恶性肿瘤治疗中的优势在掌握了设备和器械性能后能够充分体现可以
2、为妇科肿瘤带来更安全、有效的手术方式也可以挑战盆腔更有难度的肿瘤 随着科学技术的发展手术器械的发展妇科肿瘤医生可以充分使用先进的技术把高难度手术变得安全把以前无法完成的手术逐渐可以实施把创伤大的手术变得微创最终使患者得到最大的获益 远程机器人手术也为未来妇科恶性肿瘤手术展示了良好前景参 考 文 献 .:.():.:.():.:.():.():.:.():.:.():.():.(收稿日期:)基金项 目:中 央 高 水 平 医 院 临 研 专 项 提 升 项 目(编 号:)单孔腔镜手术机器人产学研用合作项目(编号:)通讯作者:孙大为:.任 常:.文章编号:()单孔腹腔镜机器人在妇科领域的应用现状和
3、展望张可欣孙大为任 常(中国医学科学院北京协和医院妇产科北京)中图分类号:文献标志码:腹腔镜手术理念起源于 世纪中期其历史发展主要得益于内窥镜技术进步从而彻底改变了现代外科手术思维和实践目前已成为许多妇科良恶性疾病的标准治疗方法 作为传统腹腔镜手术的延续单孔腹腔镜手术和机器人平台的引入极大改变了妇科手术格局 腹腔镜手术历史发展自人体腹腔镜检查报道后腹腔镜技术在医学领域被广泛关注和探讨 此后利用二氧化碳()获得腹腔积气、斜向()镜头系统及双套管技术、针、玻璃纤维照明技术、可监测气体流量和腹腔内压力的自动充气装备、热凝法、钩状剪刀、冲洗抽吸装置等器械和技术的使用扩大了腹腔镜手术适应证开创了介入性微
4、创手术技术随着 世纪 年代后计算机技术发展术中图像可以稳定放大投屏真正意义上的现代腹腔镜手术出现并开始被广泛接受和推广 腹腔镜手术的出现标志着从传统开放式手术向微创手术的过渡 而单孔腹腔镜手术作为更加践行微创理念的手术方式在 年由 等首次描述了单切口腹腔镜子宫切除术和双侧输卵管切除术 此后诸多研究已证明在妇科手术安全有效性和可行性方面单孔腹腔镜手术可与传统腹腔镜手术相媲美与传统多孔腹腔镜手术相比单孔腹腔镜手术的优势不限于:相对隐蔽的脐部瘢痕具有良好的美容效果、较大的脐部切口更易于取出切除标本、很大程度减少了手术创伤和伤口并发症缩短住院时间 然而单孔腹腔镜手术仍存在很多挑战:三角定位缺失、手眼协
5、调困难、器械拥挤冲突、视觉效果欠佳、生理性震颤放大、人体工程学问题、学习曲线长 而机器人辅助单孔腹腔镜手术改善了其中的一些问题 妇科单孔腹腔镜机器人系统 年 发表了第 项关于妇科实用妇产科杂志 年 月第 卷第 期 .机器人手术的研究 从纯粹手术角度而言机器人手术较开腹手术、传统腹腔镜手术优势很大 自 年美国食品与药品监督管理局()批准达芬奇()手术系统用于妇科手术后其显著优势推动了该平台在全球范围的推广是目前使用最广泛的手术机器人系统 近些年新的单孔腹腔镜机器人手术系统也在研发然而迄今为止仅有少数几家公司的发展达到人体试验阶段 达芬奇机器人微创外科手术系统()自 年 和 首次报道达芬奇 系统在
6、妇科领域应用后多篇文献研究验证了该系列手术系统的可行性和安全性 年 公司研发了结合单孔手术和机器人手术的单部位手术平台()配置了 手术器械以及新设计的多通道入腹端口可容纳 个充气阀并包含 个弯曲通道、个直通道(个用于直径 的 高清内窥镜 个用于/的附件端口)手术器械为半刚性器械可在对接入腹端口时弯曲转折以实现三角定位克服了单孔腹腔镜手术最具挑战性的三角定位能力缺失的问题 利用达芬奇 系统提供的高清视频技术、可设置偏好和操作参数的触屏显示器、基于手指的离合器结构等改善了器械拥挤冲突、视觉效果不佳、人体工程学条件不良等方面限制 此外双控制台模式允许实时教学、协作手术和辅导培训是机器人外科医生教育和
7、进步的一个重要进展 然而 手术器械缺乏机械腕()功能使得其在远端活动范围受限弱化了器械灵活性和手术精度 年发布的达芬奇 系统具备 个机械臂均允许对接 个自由度的 器械或直径 的 高清摄像头加入了高空旋转臂悬挂和激光制导系统、保持各机械臂平行运动避免干涉碰撞的 关节、综合工作台运动系统(机械臂自动匹配手术台移动)等功能 并可与达芬奇机器人微创手术系统兼容 达芬奇单端口手术系统(达芬奇 系统)年达芬奇 系统获 批准用于泌尿外科手术该系统包括 个器械驱动装置以控制 个多关节电子内窥镜和最多 个机器人手术器械可通过 个 的 多通道入腹端口同时进入患者体内同时配置直径 的双关节 器械通过个肘部关节和 个
8、腕部关节实现 个自由度运动以及体内三角定位 直径 的椭圆形 摄像机可提供 度视野范围其所提供的眼镜蛇()动作可减少摄像机和器械间的碰撞以提供更好的手术视野 与达芬奇/系统相比达芬奇 系统在限定空间内具有明显的手术技术性能优势可减少术中气体泄漏 刚体性双关节器械较 的半刚性器械具备更好的运动能力也可提供更多力量并且增加对目标区域的自由接触、减少器械碰撞等 其次 系统避免了半刚性手术器械的弹跳运动现象更增加了手术的安全性 此外多通道入腹端口可有效减少端口放置和对接时间提高效率 鞘套可为鞘管在皮肤上悬浮提供空间保持从目标区域到器械顶端的既定距离创造有效手术空间 且配置的额外鞘管也便于进行抽吸、灌洗等
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